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二阶中心差分粒子滤波FastSLAM算法被引量：13: 1; 作者代嘉惠许鹏程李小波《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期1382-1390,共9页; 为改善机器人同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)算法中非线性系统状态估计精度不高,计算繁杂的问题,本文创新性地提出了基于二阶中心差分滤波并融合最新观测数据来产生建议分布函数的新算法.新算法基于二阶s... 展开更多; 关键词 FASTSLAM 即时定位与地图构建协方差矩阵粒子滤波二阶中心差分粒子滤波移动机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于二阶中心差分滤波的高斯混合粒子PHD多目标跟踪算法被引量：2: 2; 作者冉星浩陶建锋贺思三《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2018年第6期68-73,共6页; 针对杂波环境下高斯混合粒子PHD面临的跟踪精度低、滤波发散等问题,提出基于二阶中心差分滤波的高斯混合粒子PHD算法。该算法在传统的高斯混合粒子PHD滤波的基础上,采取二阶中心差分滤波方法来得到最优的重要性密度函数,充分利用了量测... 展开更多; 关键词概率假设密度滤波二阶中心差分滤波多目标跟踪高斯混合粒子PHD; 在线阅读下载PDF 职称材料

四阶指数差分及其在FDTD中的应用被引量：4: 3; 作者丁让箭吴先良 +1 位作者张玉梅赵谨《安徽大学学报（自然科学版）》 CAS 2003年第2期64-68,共5页; 提出一种新的指数差分格式。与普通的二阶中心差分格式相比,该格式具有在不增加存储量的前提下提高计算精度的优点。文中用实例验证了该差分格式的高精度性。最后,应用该方法计算了圆柱凹面反射的问题,得出凹面内场的分布图。; 关键词电磁场数值计算 FDTD法四阶指数差分格式二阶中心差分格式 MAXWELL方程; 在线阅读下载PDF 职称材料

改进的GMPF在动态跟踪系统中的应用: 4; 作者李沁雪彭志平《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2012年第7期2827-2831,共5页; 针对动态跟踪系统的非线性问题,提出一种非线性非高斯性能较优的状态估计器:考虑最新观测值的影响,使用基于平方根二阶差分(SRDD2)的高斯混合(GM)模型给出粒子滤波的建议分布。重要性采样和再采样阶段分别采用基于蒙特卡罗的重要性采样... 展开更多; 关键词动态跟踪状态估计器平方根二阶差分蒙特卡罗高斯混合粒子滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

GPS/DR组合导航系统数据融合优化设计被引量：1: 5; 作者李沁雪彭志平张锋《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第12期268-271,共4页; 为降低GPS/DR组合导航系统在复杂导航环境下的定位精度及DR误差累积,提出一种性能较优的数据融合算法。在传统粒子滤波(PF)的基础上,考虑最新观测值的影响,使用基于平方根二阶差分的高斯混合(GM)模型给出粒子滤波的建议分布,采用基于蒙... 展开更多; 关键词 GPS/DR组合导航误差累积数据融合平方根二阶差分粒子滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

桥梁群桩基础抗震能力值灵敏性分析被引量：2: 6; 作者韩振峰叶爱君《深圳大学学报（理工版）》 EI CAS 北大核心 2010年第4期452-458,共7页; 探索影响桥梁高桩承台群桩基础抗震能力值的关键因素,在OpenSees平台下,对位于黏土中的高桩承台群桩基础建立非线性有限元模型,采用二阶中心差分法进行灵敏性分析.结果表明,群桩基础抗震能力值的各衡量指标,对混凝土抗压屈服强度的反应... 展开更多; 关键词桥梁工程高桩承台群桩基础抗震能力二阶中心差分法纤维单元; 在线阅读下载PDF 职称材料

复杂环境下探测器高精度自主导航算法研究被引量：3: 7; 作者高越曹梦龙王啸宇《电子测量技术》北大核心 2022年第3期61-66,共6页; 为提高探测器在复杂深空环境中自主导航精度,提出基于二阶中心差分法和PCA模型改进的粒子滤波算法。首先通过二阶中心差分滤波方法获取最优的重要性密度函数,采用对称比例的采样算法从中进行样本点采样;然后通过引入主成分分析法对采集... 展开更多; 关键词改进粒子滤波算法自主导航二阶中心差分滤波主成分分析法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名二阶中心差分粒子滤波FastSLAM算法被引量：13: 1; 作者代嘉惠许鹏程李小波; 机构重庆大学资源及环境科学学院中煤科工集团重庆研究院有限公司; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期1382-1390,共9页; 基金国家自然科学基金项目(61164015 61305132) 江西省自然科学基金项目(20151BAB207043)资助~~; 文摘为改善机器人同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)算法中非线性系统状态估计精度不高,计算繁杂的问题,本文创新性地提出了基于二阶中心差分滤波并融合最新观测数据来产生建议分布函数的新算法.新算法基于二阶sterling插值公式处理SLAM中的非线性系统问题,无须计算雅可比矩阵,容易实现.此外,该算法使用Cholesky分解技术,在SLAM概率估计中直接依据协方差平方根因子进行传播,保证协方差矩阵正定性的同时减小了局部线性化的截断误差.仿真试验表明,在粒子数相同的情况下,二阶中心差分FastSLAM(secondorder FastSLAM, SOFastSLAM)在不同噪声条件下的估计精度均优于FastSLAM2.0和UFastSLAM算法,且用时最少,证实了SOFastSLAM算法的优越性.; 关键词 FASTSLAM 即时定位与地图构建协方差矩阵粒子滤波二阶中心差分粒子滤波移动机器人; Keywords FastSLAM simultaneous localization and mapping covariance matrix particle filter second order central difference particle filter mobile robot; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于二阶中心差分滤波的高斯混合粒子PHD多目标跟踪算法被引量：2: 2; 作者冉星浩陶建锋贺思三; 机构空军工程大学防空反导学院; 出处《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2018年第6期68-73,共6页; 基金国家自然科学基金项目资助(61501495); 文摘针对杂波环境下高斯混合粒子PHD面临的跟踪精度低、滤波发散等问题,提出基于二阶中心差分滤波的高斯混合粒子PHD算法。该算法在传统的高斯混合粒子PHD滤波的基础上,采取二阶中心差分滤波方法来得到最优的重要性密度函数,充分利用了量测信息对采样粒子进行更新,使得粒子分布更加接近目标真实的后验分布,然后对PHD进行更新。仿真结果表明,该算法能在杂波环境下有效地跟踪多个目标,与高斯混合粒子PHD算法相比,状态估计更加接近真实值,大大提高了跟踪精度和系统稳定性。; 关键词概率假设密度滤波二阶中心差分滤波多目标跟踪高斯混合粒子PHD; Keywords probability hypothesis second-order central difference filter multiple target tracking Gauss hybrid particles PHD; 分类号 TN953 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名四阶指数差分及其在FDTD中的应用被引量：4: 3; 作者丁让箭吴先良张玉梅赵谨; 机构安徽大学计算机科学与信息工程学院华东电子工程研究所; 出处《安徽大学学报（自然科学版）》 CAS 2003年第2期64-68,共5页; 基金国家自然科学基金重点资助项目(69971001); 文摘提出一种新的指数差分格式。与普通的二阶中心差分格式相比,该格式具有在不增加存储量的前提下提高计算精度的优点。文中用实例验证了该差分格式的高精度性。最后,应用该方法计算了圆柱凹面反射的问题,得出凹面内场的分布图。; 关键词电磁场数值计算 FDTD法四阶指数差分格式二阶中心差分格式 MAXWELL方程; Keywords FDTD two-order center scheme fourth-order exponential difference scheme; 分类号 O441.4 [理学—电磁学] O411.1 [理学—理论物理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名改进的GMPF在动态跟踪系统中的应用: 4; 作者李沁雪彭志平; 机构广东石油化工学院计算机与电子信息学院; 出处《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2012年第7期2827-2831,共5页; 基金广东省自然科学基金项目(9451064101003233) 广东省科技计划基金项目(2011B010200011) 广东石油化工学院青年创新人才基金项目(2009YC04); 文摘针对动态跟踪系统的非线性问题,提出一种非线性非高斯性能较优的状态估计器:考虑最新观测值的影响,使用基于平方根二阶差分(SRDD2)的高斯混合(GM)模型给出粒子滤波的建议分布。重要性采样和再采样阶段分别采用基于蒙特卡罗的重要性采样和进化的再采样方法,以减轻粒子滤波(PF)的样本退化问题,增强样本的多样性。实验结果表明,与平方根二阶差分Kalman滤波、PF、GM粒子滤波相比,该状态估计器提高了动态跟踪系统状态估计器的综合估计性能。; 关键词动态跟踪状态估计器平方根二阶差分蒙特卡罗高斯混合粒子滤波; Keywords dynamic tracking state estimator square root of second-order divided difference Monte Carlo GM particle filter; 分类号 TP202 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名GPS/DR组合导航系统数据融合优化设计被引量：1: 5; 作者李沁雪彭志平张锋; 机构广东石油化工学院计算机与电子信息学院; 出处《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第12期268-271,共4页; 基金广东省自然科学基金资助项目(9451064101003233) 广东省科技计划基金资助项目(2011B010200011) 广东石油化工学院青年创新人才培育基金资助项目(2009YC04); 文摘为降低GPS/DR组合导航系统在复杂导航环境下的定位精度及DR误差累积,提出一种性能较优的数据融合算法。在传统粒子滤波(PF)的基础上,考虑最新观测值的影响,使用基于平方根二阶差分的高斯混合(GM)模型给出粒子滤波的建议分布,采用基于蒙特卡罗的重要性采样和进化再采样方法减轻PF样本退化问题,增强样本多样性。实验结果表明,与PF算法、GMPF算法相比,该设计能提高组合导航系统的综合导航定位性能。; 关键词 GPS/DR组合导航误差累积数据融合平方根二阶差分粒子滤波; Keywords GPS/DR integrated navigation error accumulation data fusion Square Root of Second-order Divided Difference（SRDD2） Particle Filter（PF）; 分类号 TP311.52 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名桥梁群桩基础抗震能力值灵敏性分析被引量：2: 6; 作者韩振峰叶爱君; 机构同济大学土木工程防灾国家重点实验室; 出处《深圳大学学报（理工版）》 EI CAS 北大核心 2010年第4期452-458,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(50878147)~~; 文摘探索影响桥梁高桩承台群桩基础抗震能力值的关键因素,在OpenSees平台下,对位于黏土中的高桩承台群桩基础建立非线性有限元模型,采用二阶中心差分法进行灵敏性分析.结果表明,群桩基础抗震能力值的各衡量指标,对混凝土抗压屈服强度的反应灵敏性较小,对钢筋抗拉屈服强度和土体黏聚力的反应灵敏性较大,对桩体核心混凝土截面积的反应灵敏性较平稳;差分步长取10-2倍均值是合理的.进一步的群桩基础动力可靠度分析要重点考虑钢筋抗拉屈服强度和土体黏聚力对系统失效概率的影响.; 关键词桥梁工程高桩承台群桩基础抗震能力二阶中心差分法纤维单元; Keywords bridge engineering high-rise pile cap pile group antiseismic capacity second-order central difference method fiber element; 分类号 U442.5 [建筑科学—桥梁与隧道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名复杂环境下探测器高精度自主导航算法研究被引量：3: 7; 作者高越曹梦龙王啸宇; 机构青岛科技大学自动化与电子工程学院; 出处《电子测量技术》北大核心 2022年第3期61-66,共6页; 基金 “863”国家重点研究计划项目(2019YFA0706500)资助。; 文摘为提高探测器在复杂深空环境中自主导航精度,提出基于二阶中心差分法和PCA模型改进的粒子滤波算法。首先通过二阶中心差分滤波方法获取最优的重要性密度函数,采用对称比例的采样算法从中进行样本点采样;然后通过引入主成分分析法对采集的样本集进行预处理,引入比例缩放因子,对粒子集合进行粒子重采样。通过仿真实验,此方法能够在很大程度上改进粒子滤波算法中出现的粒子退化的问题,使跟踪系统平均误差达到0.429,提高算法的跟踪精度和稳定性,实现探测器复杂环境下高精度自主导航。; 关键词改进粒子滤波算法自主导航二阶中心差分滤波主成分分析法; Keywords improved particle filter algorithm autonomous navigation second order central difference filtering principal component analysis; 分类号 V448.224 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	二阶中心差分粒子滤波FastSLAM算法	代嘉惠许鹏程李小波	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	13	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于二阶中心差分滤波的高斯混合粒子PHD多目标跟踪算法	冉星浩陶建锋贺思三	《探测与控制学报》 CSCD 北大核心	2018	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	四阶指数差分及其在FDTD中的应用	丁让箭吴先良张玉梅赵谨	《安徽大学学报（自然科学版）》 CAS	2003	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	改进的GMPF在动态跟踪系统中的应用	李沁雪彭志平	《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心	2012	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	GPS/DR组合导航系统数据融合优化设计	李沁雪彭志平张锋	《计算机工程》 CAS CSCD	2012	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	桥梁群桩基础抗震能力值灵敏性分析	韩振峰叶爱君	《深圳大学学报（理工版）》 EI CAS 北大核心	2010	2	在线阅读下载PDF 职称材料
7	复杂环境下探测器高精度自主导航算法研究	高越曹梦龙王啸宇	《电子测量技术》北大核心	2022	3	在线阅读下载PDF 职称材料