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基于迭代学习算法的机械臂系统轨迹跟踪控制
被引量：
5
1
作者
郑艳
姜悦
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第6期765-769,共5页
针对平面二自由度机械臂这一非线性系统,设计了带初态学习的指数变增益D型迭代学习律,并给出收敛性证明.仿真结果表明,迭代学习控制对于诸如二自由度机械臂系统这类具有重复运动性质的被控对象具有很好的控制效果.设计带初态学习的指数...
针对平面二自由度机械臂这一非线性系统,设计了带初态学习的指数变增益D型迭代学习律,并给出收敛性证明.仿真结果表明,迭代学习控制对于诸如二自由度机械臂系统这类具有重复运动性质的被控对象具有很好的控制效果.设计带初态学习的指数变增益D型学习律,系统不仅在存在初态偏移的情况下实现了机械臂期望轨迹的完全跟踪,还加快了收敛速度,增强了迭代学习控制的鲁棒性.
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关键词
二自由度机械臂
迭代学习控制
D型学习律
初态学习
指数变增益
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职称材料
基于一种加速PD型迭代学习控制算法的机械臂轨迹跟踪
被引量：
7
2
作者
李岩
丁浩
+2 位作者
孙中波
柴媛媛
卢曾鹏
《科学技术与工程》
北大核心
2019年第26期265-269,共5页
针对二自由度机械臂非线性系统,迭代学习控制(iterative learning control,ILC)对于具有重复运动特性的机械臂有较好的控制效果。在扰动的情况下,设计了一种PD型迭代学习控制律,随着系统迭代次数的不断增加,通过在区间内对增益矩阵进行...
针对二自由度机械臂非线性系统,迭代学习控制(iterative learning control,ILC)对于具有重复运动特性的机械臂有较好的控制效果。在扰动的情况下,设计了一种PD型迭代学习控制律,随着系统迭代次数的不断增加,通过在区间内对增益矩阵进行实时修改来缩短所需的修正区间,进而达到加快收敛速度的目的。首先,结合λ范数分析ILC的收敛性。其次,通过仿真验证所提出控制策略的可行性和有效性。最后,在相同条件下,仿真结果表明,PD型ILC收敛速度比P型ILC更快;带有扰动的PD型ILC比传统扰动型PD控制收敛效果更好。
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关键词
二自由度机械臂
迭代学习控制
PD型学习律
干扰
加速
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职称材料
题名
基于迭代学习算法的机械臂系统轨迹跟踪控制
被引量：
5
1
作者
郑艳
姜悦
机构
东北大学信息科学与工程学院
出处
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第6期765-769,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60974043)
文摘
针对平面二自由度机械臂这一非线性系统,设计了带初态学习的指数变增益D型迭代学习律,并给出收敛性证明.仿真结果表明,迭代学习控制对于诸如二自由度机械臂系统这类具有重复运动性质的被控对象具有很好的控制效果.设计带初态学习的指数变增益D型学习律,系统不仅在存在初态偏移的情况下实现了机械臂期望轨迹的完全跟踪,还加快了收敛速度,增强了迭代学习控制的鲁棒性.
关键词
二自由度机械臂
迭代学习控制
D型学习律
初态学习
指数变增益
Keywords
2-DOF manipulator
iterative learning control （ILC）
D-type learning law
initial state learning
time-varying exponential gain
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
基于一种加速PD型迭代学习控制算法的机械臂轨迹跟踪
被引量：
7
2
作者
李岩
丁浩
孙中波
柴媛媛
卢曾鹏
机构
长春工业大学电气与电子工程学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2019年第26期265-269,共5页
基金
国家自然科学基金(61873304)
吉林省科技厅科技支撑计划(20170204067GX)
吉林省教育厅项目(JJKH20181012KJ)资助
文摘
针对二自由度机械臂非线性系统,迭代学习控制(iterative learning control,ILC)对于具有重复运动特性的机械臂有较好的控制效果。在扰动的情况下,设计了一种PD型迭代学习控制律,随着系统迭代次数的不断增加,通过在区间内对增益矩阵进行实时修改来缩短所需的修正区间,进而达到加快收敛速度的目的。首先,结合λ范数分析ILC的收敛性。其次,通过仿真验证所提出控制策略的可行性和有效性。最后,在相同条件下,仿真结果表明,PD型ILC收敛速度比P型ILC更快;带有扰动的PD型ILC比传统扰动型PD控制收敛效果更好。
关键词
二自由度机械臂
迭代学习控制
PD型学习律
干扰
加速
Keywords
2-DOF manipulator
iterative learning control
PD-type learning law
disturbance
accelerating
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于迭代学习算法的机械臂系统轨迹跟踪控制
郑艳
姜悦
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
5
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职称材料
2
基于一种加速PD型迭代学习控制算法的机械臂轨迹跟踪
李岩
丁浩
孙中波
柴媛媛
卢曾鹏
《科学技术与工程》
北大核心
2019
7
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
统计分析
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