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题名用于二维运动平台控制的变同步比圆弧插补方法
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作者
魏青轩
李雪婷
王世民
潘立强
江慧娜
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机构
北京石油化工学院信息工程学院
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出处
《仪器仪表学报》
CSCD
北大核心
2024年第11期89-100,共12页
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基金
北京石油化工学院重要科研成果培育项目(BIPTACF-013)资助。
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文摘
针对二维运动平台控制过程中,未考虑两个物理轴运动过程不同步导致圆弧插补误差较大的问题,提出了一种用于二维运动平台控制的变同步比圆弧插补方法,利用插补点坐标随圆心角的变化关系,构建以插补点对应圆心角为输出的虚拟轴,并将其作为同步运动引导轴,物理轴作为同步运动跟随轴,建立虚拟轴与物理轴的同步运动关系;依据引导轴与跟随轴的位置关系,获得以圆心角为中间参量的同步比,将圆弧插补过程转化为每个插补周期同步比的计算;通过在每个插补周期调整同步比,改变物理轴合成运动方向,实现了圆弧插补。实验结果表明,所提出的方法能够控制二维运动平台以较为平滑的速度实现圆弧插补,提高了二维运动平台圆弧插补效率的同时,具有较高的圆弧插补精度。
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关键词
二维运动平台
圆弧插补
同步运动
同步比
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Keywords
two-dimensional motion platform
circular interpolation
synchronous motion
synchronization ratio
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分类号
TH39
[机械工程—机械制造及自动化]
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名超精密运动平台阵列点位在线测量时间最优运动规划
被引量：1
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作者
陈志航
陈新度
吴磊
李泽坤
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机构
广东工业大学机电工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025年第1期51-56,共6页
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文摘
超精龙门式运动测量平台在执行IC阵列点位在线测量任务时,安装于龙门横梁滑座上的相机镜头会产生残余振动,影响测量精度与效率。提出一种阵列测量时间最优运动规划方法,采用基于三阶多项式的非对称S型曲线对运动平台x、y轴进行运动规划,定义了一种包含4个独立变量、2个相关变量的非对称S型曲线运动规划模型,采用Laplace方法获取相机镜头在不同方向运动时的残余振动响应,根据物理约束条件和残余振动衰减情况建立单轴的时间最优运动规划模型,求解要求3μm定位精度下的单轴时间最优运动规划参数,根据所需定位时间确定主运动方向,从而实现高精快速阵列点位测量的目标。在目标平台上进行试验验证,所述运动规划方法能显著减小x、y轴单个点位运动的定位时间,且y轴所需时间更少,在进行阵列点位在线测量时选择y轴为主运动方向,可以显著提高阵列点位测量效率。
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关键词
二维运动平台
测量运动规划
非对称S曲线
残余振动
时间最优
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Keywords
two-dimensional motion platform
motion planning
asymmetric S-shaped curve
residual vibration
time-optimal
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名二维精密气浮运动平台控制系统稳定性研究
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作者
朱小刚
马平
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机构
广东工业大学机电工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2017年第8期136-139,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(50775043)
广州市科技计划项目(2014Y2-00222)
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文摘
二维精密气浮运动平台采用直接驱动进给和气浮导轨支承技术,不仅需要有较高的定位精密、运动速度和定位加速度,而且要求直接驱动伺服系统具有足够的稳定裕度。根据自动控制原理,对系统参数进行了分析,并完成了参数修正,论文利用Matlab语言和Simulink软件对X轴控制器电流环、速度环、位置环进行建模仿真研究,验证了二维气浮运动平台控制系统是稳定的,且有足够的稳定裕度。建立了实验单元,通过控制器参数整定软件PMAC Tuning PRO2调节PID参数,完成参数优化。实验表明平台控制系统是稳定的,优化PID参数能使系统更快到达稳定状态。
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关键词
二维运动平台
直线驱动
PMAC
稳定性
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Keywords
2-D Motion Stage
Linear Driving
PMAC
The Stability
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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