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题名空间机械臂视觉相机内参标定技术研究
被引量：11
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作者
谭启蒙
胡成威
高升
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机构
北京空间飞行器总体设计部
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出处
《航天返回与遥感》
2013年第6期74-80,共7页
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文摘
针对空间机械臂视觉相机的任务需求与配置,内参标定技术是相机高精度获取合作目标位置、方向等运动信息的首要前提和重要保障。文章设计了一种基于二维平面靶的机械臂相机内参标定方法,用于解算焦距、主点坐标、畸变系数等。首先,利用相机拍摄多幅平面靶图像,求解平面靶与相机图像之间的映射矩阵;其次,构建相机内参约束方程;再次,利用特征值分解,解算焦距、主点坐标等参数值;最后,引入径向、切向畸变构建非线性模型,将解得的内参作为初值,利用Levenberg-Marquardt优化算法即可计算出相机内参最优解。试验结果表明,该方法完全适用于机械臂相机内参标定,标定结果均满足机械臂视觉相机获取合作目标三维位姿的测量精度要求。
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关键词
空间机械臂
视觉相机
内参标定
二维平面靶
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Keywords
space manipulator
camera
calibration of intrinsic parameters
2D planar pattern
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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