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地表未爆子弹药快速检测系统设计与实现
1
作者
闫小伟
凌冲
石胜斌
《系统工程与电子技术》
北大核心
2025年第8期2639-2645,共7页
随着无人智能与深度学习技术的快速发展,传统人工检测方式在地表未爆子弹药检测中显得日益低效和受限。针对地面检测速度慢、空基检测误差大等问题,提出一种基于无人机载平台的快速检测系统。系统采用多模成像探测、人工智能目标检测、...
随着无人智能与深度学习技术的快速发展,传统人工检测方式在地表未爆子弹药检测中显得日益低效和受限。针对地面检测速度慢、空基检测误差大等问题,提出一种基于无人机载平台的快速检测系统。系统采用多模成像探测、人工智能目标检测、无人负载巡检的方式,通过无人机载成像探测平台、二维地图快速检测和地面站三个子系统协同工作,实现对地表未爆子弹药的全天时高效检测。实验结果表明,系统在检测速度、精度及环境适应性方面较其他传统检测方法提升效果显著,且无需人工近距离接触,能够有效降低安全风险,为地表未爆子弹药检测提供了一种新的解决方案。
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关键词
地表未爆子弹药
无人机
深度学习
快速检测
二维地图重建
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职称材料
基于无需校准激光雷达曲线与RGB-D图像的数据融合方法
2
作者
徐正丽
肖素芳
杨明浩
《广西科学》
北大核心
2024年第5期1038-1048,共11页
激光雷达和RGB-D摄像机是在各种机器人导航任务中广泛使用的两种传感器。尽管通过图像校准能够降低传感器中存在的噪声,但由于外部复杂环境的影响,融合数据中仍会有空洞和毛刺。为此,本文提出一种无需校准激光雷达曲线与RGB-D图像的数...
激光雷达和RGB-D摄像机是在各种机器人导航任务中广泛使用的两种传感器。尽管通过图像校准能够降低传感器中存在的噪声,但由于外部复杂环境的影响,融合数据中仍会有空洞和毛刺。为此,本文提出一种无需校准激光雷达曲线与RGB-D图像的数据融合方法。该方法利用激光雷达曲线和RGB-D图像数据在格式上存在显著差异但在深度信息上紧密相对的特点,通过时间配准和相关性分析,将激光雷达曲线在高度上与RGB-D图像配准。同时,即使在不进行校准的情况下,该方法也能将RGB-D图像在高度上的相应线条自动配准到激光雷达曲线在宽度上的范围。使用室内开放式机器人导航数据集Robot@Home中的数据对本文方法进行评估,结果表明,该方法可同时为激光雷达曲线和RGB-D图像的原始数据去噪。该方法已在真实的导航环境中得到了验证,可扩展应用于机器人导航的更精确的二维地图构建中。
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关键词
激光雷达
深度图像
数据融合
二维地图重建
机器人导航
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职称材料
题名
地表未爆子弹药快速检测系统设计与实现
1
作者
闫小伟
凌冲
石胜斌
机构
陆军炮兵防空兵学院高过载弹药制导控制与信息感知实验室
出处
《系统工程与电子技术》
北大核心
2025年第8期2639-2645,共7页
文摘
随着无人智能与深度学习技术的快速发展,传统人工检测方式在地表未爆子弹药检测中显得日益低效和受限。针对地面检测速度慢、空基检测误差大等问题,提出一种基于无人机载平台的快速检测系统。系统采用多模成像探测、人工智能目标检测、无人负载巡检的方式,通过无人机载成像探测平台、二维地图快速检测和地面站三个子系统协同工作,实现对地表未爆子弹药的全天时高效检测。实验结果表明,系统在检测速度、精度及环境适应性方面较其他传统检测方法提升效果显著,且无需人工近距离接触,能够有效降低安全风险,为地表未爆子弹药检测提供了一种新的解决方案。
关键词
地表未爆子弹药
无人机
深度学习
快速检测
二维地图重建
Keywords
surface unexploded submunition
unmanned aerial vehicle(UAV)
deep learning
rapid detection
two-dimensional map reconstruction
分类号
TP294 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于无需校准激光雷达曲线与RGB-D图像的数据融合方法
2
作者
徐正丽
肖素芳
杨明浩
机构
桂林电子科技大学
中国科学院自动化研究所
出处
《广西科学》
北大核心
2024年第5期1038-1048,共11页
基金
国家自然科学基金项目(71463010,22180155466)
广西科技计划项目(2021GXNSFBA220048,桂科AB21220038)
桂林科技计划项目(20220115-1,20230110-1)资助。
文摘
激光雷达和RGB-D摄像机是在各种机器人导航任务中广泛使用的两种传感器。尽管通过图像校准能够降低传感器中存在的噪声,但由于外部复杂环境的影响,融合数据中仍会有空洞和毛刺。为此,本文提出一种无需校准激光雷达曲线与RGB-D图像的数据融合方法。该方法利用激光雷达曲线和RGB-D图像数据在格式上存在显著差异但在深度信息上紧密相对的特点,通过时间配准和相关性分析,将激光雷达曲线在高度上与RGB-D图像配准。同时,即使在不进行校准的情况下,该方法也能将RGB-D图像在高度上的相应线条自动配准到激光雷达曲线在宽度上的范围。使用室内开放式机器人导航数据集Robot@Home中的数据对本文方法进行评估,结果表明,该方法可同时为激光雷达曲线和RGB-D图像的原始数据去噪。该方法已在真实的导航环境中得到了验证,可扩展应用于机器人导航的更精确的二维地图构建中。
关键词
激光雷达
深度图像
数据融合
二维地图重建
机器人导航
Keywords
LiDAR
depth image
data fusion
2D map reconstruction
robot navigation
分类号
TP389 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
地表未爆子弹药快速检测系统设计与实现
闫小伟
凌冲
石胜斌
《系统工程与电子技术》
北大核心
2025
0
在线阅读
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职称材料
2
基于无需校准激光雷达曲线与RGB-D图像的数据融合方法
徐正丽
肖素芳
杨明浩
《广西科学》
北大核心
2024
0
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职称材料
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