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二级旋转倒立摆的逐级模糊实时控制
被引量：
1
1
作者
高强
李毅
陈莎莎
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第11期1474-1479,1527,共7页
文章根据柯尼希定理,应用拉格朗日方程,建立了二级旋转倒立摆系统的动力学方程,并计算出系统一般形式的状态方程组;应用基于T-S模糊模型,设计了按照上摆杆、下摆杆和旋转臂分级优先顺序的逐级模糊控制器,实现了对旋转倒立摆系统的实时...
文章根据柯尼希定理,应用拉格朗日方程,建立了二级旋转倒立摆系统的动力学方程,并计算出系统一般形式的状态方程组;应用基于T-S模糊模型,设计了按照上摆杆、下摆杆和旋转臂分级优先顺序的逐级模糊控制器,实现了对旋转倒立摆系统的实时控制。控制结果表明,逐级模糊控制可满足实时控制要求,具有控制精度高、稳定性好的特点。
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关键词
二级旋转倒立摆
T-S模型
逐级建模控制
柯尼希定理
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职称材料
旋转二级倒立摆的双闭环模糊控制
被引量：
6
2
作者
房朝晖
蒋云鹏
袁浩
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2017年第6期50-53,58,共5页
针对加拿大Quanser公司提供的旋转二级倒立摆实验装置,利用Lagrange方程进行系统建模,并将双闭环模糊控制方案应用到旋转二级倒立摆模型上。双闭环结构中,内环控制下摆杆角度,外环控制上摆杆角度,针对内外环分别设计了模糊控制器。实验...
针对加拿大Quanser公司提供的旋转二级倒立摆实验装置,利用Lagrange方程进行系统建模,并将双闭环模糊控制方案应用到旋转二级倒立摆模型上。双闭环结构中,内环控制下摆杆角度,外环控制上摆杆角度,针对内外环分别设计了模糊控制器。实验结果表明,该方案简单、可行,并在实时控制中具有良好的控制性能。
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关键词
旋转
二级
倒立
摆
双闭环模糊控制
LAGRANGE方程
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职称材料
题名
二级旋转倒立摆的逐级模糊实时控制
被引量：
1
1
作者
高强
李毅
陈莎莎
机构
天津理工大学自动化学院天津市复杂控制理论与应用重点实验室
南开大学信息技术科学学院
出处
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第11期1474-1479,1527,共7页
文摘
文章根据柯尼希定理,应用拉格朗日方程,建立了二级旋转倒立摆系统的动力学方程,并计算出系统一般形式的状态方程组;应用基于T-S模糊模型,设计了按照上摆杆、下摆杆和旋转臂分级优先顺序的逐级模糊控制器,实现了对旋转倒立摆系统的实时控制。控制结果表明,逐级模糊控制可满足实时控制要求,具有控制精度高、稳定性好的特点。
关键词
二级旋转倒立摆
T-S模型
逐级建模控制
柯尼希定理
Keywords
rotary double inverted pendulum
can satisfy the requirement of real-time control and has T-S model
gradual fuzzy control
Konig theorem
分类号
TP20 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
旋转二级倒立摆的双闭环模糊控制
被引量：
6
2
作者
房朝晖
蒋云鹏
袁浩
机构
天津大学电气与自动化工程学院
出处
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2017年第6期50-53,58,共5页
基金
天津大学本科教学工程-实践创新基地建设项目(0903040401)
天津大学2014年校级实验室建设改革项目(LAB2014-16)
+2 种基金
天津大学2014年实验教学改革与研究项目(2014-44)
天津大学2016年国家级大学生创新创业训练计划项目(201610056030)
天津大学2016年大学生创新创业训练计划项目(201610056310)
文摘
针对加拿大Quanser公司提供的旋转二级倒立摆实验装置,利用Lagrange方程进行系统建模,并将双闭环模糊控制方案应用到旋转二级倒立摆模型上。双闭环结构中,内环控制下摆杆角度,外环控制上摆杆角度,针对内外环分别设计了模糊控制器。实验结果表明,该方案简单、可行,并在实时控制中具有良好的控制性能。
关键词
旋转
二级
倒立
摆
双闭环模糊控制
LAGRANGE方程
Keywords
two-stage rotation inverted pendulum
double closed-loop fuzzy control
Lagrange equation
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
二级旋转倒立摆的逐级模糊实时控制
高强
李毅
陈莎莎
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2012
1
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职称材料
2
旋转二级倒立摆的双闭环模糊控制
房朝晖
蒋云鹏
袁浩
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2017
6
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职称材料
已选择
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