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基于二次规划的四足机器人步态优化控制
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作者 张沛 田健 +2 位作者 李剑飞 危清清 徐博 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第10期2049-2058,共10页
为实现四足机器人对角步态下的稳定运动,本文提出了一种基于二次规划的四足机器人运动控制方法,包括支撑相控制和摆动相控制。在支撑相中基于阻抗模型进行机身虚拟力控制,基于动力学参数设计权重矩阵,通过二次规划的优化方法实现足底力... 为实现四足机器人对角步态下的稳定运动,本文提出了一种基于二次规划的四足机器人运动控制方法,包括支撑相控制和摆动相控制。在支撑相中基于阻抗模型进行机身虚拟力控制,基于动力学参数设计权重矩阵,通过二次规划的优化方法实现足底力最优分配;在摆动相中引入机身速度调整落足点,采用5次贝塞尔曲线规划足端轨迹,并通过关节阻抗控制及足底力估计实现了平滑的轨迹追踪和柔顺触地。仿真与实验结果表明,四足机器人能够以对角步态稳定通过障碍、坡道等不平坦地形,并能抵抗侧向冲击,证明了本文控制方法的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 四足机器人 对角步态 虚拟模型 规划 最优分配 贝塞尔曲线 关节阻抗 轨迹规划
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非精确牛顿法求解一类二次规划逆问题
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作者 李丽丹 秦俊娜 +1 位作者 王敏 徐小会 《运筹与管理》 北大核心 2025年第6期101-106,共6页
本文求解了一类二次规划的逆问题。可描述为在保证一个可行的解是原二次规划问题的最优解的前提下,使目标函数中的参数与它们的估计值的距离最小。根据对偶理论,先将该逆问题转换为具有半正定锥约束的最小化凸问题,然后再根据凸问题的... 本文求解了一类二次规划的逆问题。可描述为在保证一个可行的解是原二次规划问题的最优解的前提下,使目标函数中的参数与它们的估计值的距离最小。根据对偶理论,先将该逆问题转换为具有半正定锥约束的最小化凸问题,然后再根据凸问题的一阶最优性条件以及法锥与投影算子的关系,直接将上述凸优化问题转化为广义方程,并在简单的假设条件下证明该方程在其解点处的广义雅克比元素是非奇异的。进一步文中分别采用了单调线搜索和非单调线搜索两种技术的非精确牛顿法求解该广义方程。在数值实验中,先比较了两种线搜索技术对求解本文逆问题的求解效率,结果表明非单调线搜索效果更好;同时还将非单调线搜索牛顿法与交替方向法进行比较,结果表明本文的方法具有更优的求解效率。 展开更多
关键词 逆问题 规划问题 非精确牛顿法
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多舱位多行程带装载组合约束的成品油二次配送车辆路径优化
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作者 王成 余浩男 +1 位作者 郭恒均 张文珠 《高技术通讯》 北大核心 2025年第3期318-329,共12页
针对多舱位多行程带装载组合约束的成品油二次配送车辆路径问题进行研究。已知油库使用多种车型的多舱位油罐车对加油站多种类型的成品油订单进行配送,每个油品订单只能装载到一个车舱,多个订单在同一车辆上的装载需要满足一定的装载组... 针对多舱位多行程带装载组合约束的成品油二次配送车辆路径问题进行研究。已知油库使用多种车型的多舱位油罐车对加油站多种类型的成品油订单进行配送,每个油品订单只能装载到一个车舱,多个订单在同一车辆上的装载需要满足一定的装载组合约束。考虑车辆的配送成本和未满足订单的损失成本,以综合配送成本最小为目标建立问题的混合整数规划模型。为求解该模型,根据先分组后路径的求解策略,设计了一种变邻域禁忌搜索启发式算法,该算法在改进最近邻插入算法构造的初始解的基础上,应用“移除-重插入”的邻域操作进行优化从而获得近似最优解。算例实验结果表明,变邻域禁忌搜索算法可以在短时间内对问题进行有效的求解。所提出的模型和算法可以为成品油销售企业优化成品油二次配送提供理论依据和决策支持。 展开更多
关键词 成品油配送 多舱位 多行程 装载组合约束 路径优化
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基于序列二次规划及机器学习算法的油气田生产优化模型 被引量:2
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作者 白宗翰 康琦 +1 位作者 吴海浩 宫敬 《钻采工艺》 北大核心 2025年第1期165-172,共8页
油气田生产优化可以提高储层的产能及整体产量,在油气行业中具有重要的意义。现有方法在处理复杂油气系统时存在计算效率低、模型耦合性差等问题。针对油气田生产优化问题,提出了一个基于序列二次规划(SQP)算法与机器学习算法的地上—... 油气田生产优化可以提高储层的产能及整体产量,在油气行业中具有重要的意义。现有方法在处理复杂油气系统时存在计算效率低、模型耦合性差等问题。针对油气田生产优化问题,提出了一个基于序列二次规划(SQP)算法与机器学习算法的地上—地下一体化生产优化模型,耦合油气田地上管道、生产设备、井筒与油藏多相流计算模型来进行水力和热力计算。利用SQP算法对生产设备的油嘴开度和电潜泵频率等运行参数进行优化,以实现油气田产量最大化。针对复杂流动特性的建模难题,通过神经网络模型对井筒与管道压降进行快速预测,有效减少了迭代计算量。利用实际油气田数据进行模型验证结果显示,该模型能够准确预测油气流动特性,误差控制在10%以内,优化后的油气田总产量较未优化前显著提升。提出的基于SQP算法与机器学习算法的油气田生产优化模型,实现了地上—地下一体化系统的全局优化,利用机器学习方法替代传统压差计算部分,克服了传统优化方法在计算效率和模型耦合性方面的不足,显著提升了优化的时间效率。通过与商业软件对比,验证了所采用的SQP算法的准确性和有效性。 展开更多
关键词 油田生产优化 气田生产优化 序列规划 机器学习
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移动机器人用改进的双向A^(*)二次路径规划算法 被引量:3
5
作者 李炯逸 李强 +2 位作者 张新闻 Zin Myo Htet 蔡永斌 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第2期498-507,共10页
针对传统A*算法存在规划路径与障碍物相交、规划的路径拐点多和搜索时间长等问题,提出了一种面向室内环境改进的双向A^(*)二次路径规划算法。通过对地图进行膨胀处理,解决了规划路径与障碍物相交的问题;通过引入新的启发函数和双向扩展... 针对传统A*算法存在规划路径与障碍物相交、规划的路径拐点多和搜索时间长等问题,提出了一种面向室内环境改进的双向A^(*)二次路径规划算法。通过对地图进行膨胀处理,解决了规划路径与障碍物相交的问题;通过引入新的启发函数和双向扩展等方法,提高了双向A^(*)算法的搜索速度和精度;引入转弯代价函数和自适应权重,减少了拐点数量;利用二次规划和二阶贝塞尔曲线对路径进行平滑处理,删除了允余节点和不符合实际移动的拐角。仿真结果表明:算法的搜索速度提高了55.7%,路径长度缩短了15.6%,拐点和拐角减小了31.6%和56.1%。 展开更多
关键词 评价函数 路径平滑 双向A^(*)算法 规划 路径规划 移动机器人
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时变二次规划的鲁棒归零神经网络求解模型
6
作者 黄庚 李旦 张建秋 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第9期2775-2784,共10页
针对时变二次规划问题的离散时间归零神经网络求解模型中差分运算引入的噪声放大的问题,提出一种鲁棒的离散时间归零神经网络求解模型。首先,借助多项式预测滤波器,为差分运算建立状态空间模型。然后,利用对观测噪声鲁棒的卡尔曼滤波器... 针对时变二次规划问题的离散时间归零神经网络求解模型中差分运算引入的噪声放大的问题,提出一种鲁棒的离散时间归零神经网络求解模型。首先,借助多项式预测滤波器,为差分运算建立状态空间模型。然后,利用对观测噪声鲁棒的卡尔曼滤波器,给出鲁棒微分器。当用该鲁棒微分器替代求解模型中的差分运算时,含噪观测对其影响在最大后验概率的意义下最小化。最后,通过仿真实验,验证了所提方法在性能上优于现有的离散时间归零神经网络求解模型,特别是在存在观测噪声条件下。 展开更多
关键词 时变规划 归零神经网络 多项式预测滤波器 鲁棒微分器
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基于凸二次规划的电池均衡系统研究
7
作者 刘光军 王宇涛 +1 位作者 马黎阳 吴铁洲 《电源技术》 北大核心 2025年第3期569-576,共8页
为提升锂离子电池组均衡速度,提出一种基于凸二次规划的电池均衡系统。设计一种新型基于Buck-Boost电路的均衡拓扑结构,这种拓扑结构有效减少了均衡路径长度,增加了控制多样性。引入凸二次规划最优控制算法,算法能设定与电池组运行条件... 为提升锂离子电池组均衡速度,提出一种基于凸二次规划的电池均衡系统。设计一种新型基于Buck-Boost电路的均衡拓扑结构,这种拓扑结构有效减少了均衡路径长度,增加了控制多样性。引入凸二次规划最优控制算法,算法能设定与电池组运行条件相关的不等式约束,使均衡系统在满足安全运行条件的基础之上实现快速均衡。经仿真验证,结果表明:与传统均衡拓扑和控制方法相比,所设计的均衡拓扑和控制方法能够显著提升电池均衡速度,均衡时长缩短33.3%。 展开更多
关键词 主动均衡 锂离子电池 规划 均衡速度
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基于增强分裂序列二次规划优化方法的 变风阻混合动力车辆队列控制策略
8
作者 王暮遥 杨超 +3 位作者 王伟达 鲁哲希 杨刘权 陈瑞虎 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第8期1486-1495,共10页
在重型串联混合动力车辆的编队行驶过程中,通过控制车距来减少受到的空气阻力是车队节能的重要途径.然而受发动机升功率限制,串联混合动力系统难以及时响应高需求功率以保障稳定的动力输出,使得车辆难以按规划的车速运行.因此,如何兼顾... 在重型串联混合动力车辆的编队行驶过程中,通过控制车距来减少受到的空气阻力是车队节能的重要途径.然而受发动机升功率限制,串联混合动力系统难以及时响应高需求功率以保障稳定的动力输出,使得车辆难以按规划的车速运行.因此,如何兼顾车辆队列节能行驶与车辆平稳运行两个目标备受挑战.本文提出了一种基于增强分裂序列二次规划(ISSQP)优化方法的变风阻混合动力车辆队列控制策略.在车辆队列速度规划层面,考虑了跟车距离对空气阻力的影响,提出了基于变风阻系数的动态车距速度规划.在单车控制层面,设计了ISSQP算法来求解优化问题并实现实时控制.将原子问题分解为两个规模较小的子问题,并引入有效集法对子问题进行求解,减少了迭代过程中没有得到充分下降的短步长.然后,建立在线优化变论域模糊系统,通过调整功率分配实现发动机–发电机组的快速响应.该系统考虑了隶属度函数分布参数的在线优化.该优化是基于模糊系统的实时隶属重叠度和中心值来构建的,而不是传统的基于车辆后验信息的离线优化.结果表明,车辆队列的总能耗成本降低了12.5%,车辆的平稳运行也得以保证. 展开更多
关键词 车辆编队 混合动力车辆 功率控制策略 模糊系统 序列规划
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基于序列二次规划算法的多级行星齿轮减速器优化设计
9
作者 姚梓豪 郑再象 +1 位作者 刘洋 潘正健 《南方农机》 2025年第12期157-159,191,共4页
【目的】优化水泥搅拌车NGW行星齿轮减速器,以提高搅拌系统的稳定性和可靠性。【方法】建立目标函数,通过优化传动比分配来提高减速器优化设计的准确性,采用序列二次规划算法对减速器各级传动齿轮齿数、模数以及行星齿轮数目进行多目标... 【目的】优化水泥搅拌车NGW行星齿轮减速器,以提高搅拌系统的稳定性和可靠性。【方法】建立目标函数,通过优化传动比分配来提高减速器优化设计的准确性,采用序列二次规划算法对减速器各级传动齿轮齿数、模数以及行星齿轮数目进行多目标优化,并总结了优化后的减速器设计成果。【结果】相较于未优化数据的设计,优化后的减速器体积减小了19.6%,降低了成本消耗。【结论】基于序列二次规划算法优化设计多级行星齿轮减速器,实现了NGW行星齿轮减速器的高效、紧凑和可靠设计,确保了减速器的稳定运行和精确传动。 展开更多
关键词 序列规划算法 减速器体积 行星轮数目 齿数 模数 传动比
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基于Delaunay三角剖分与二次规划的无人赛车路径规划
10
作者 张超群 张代胜 张一凡 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期1-9,49,共10页
为了使无人驾驶方程式赛车的性能得到充分发挥且获得较快的圈速,文章采用Delaunay三角剖分法和二次规划求解方法进行路径规划。对感知系统获得的点云数据进行处理,将其三角剖分并剔除外部三角形,选取三角形内部中点进行插值生成道路中线... 为了使无人驾驶方程式赛车的性能得到充分发挥且获得较快的圈速,文章采用Delaunay三角剖分法和二次规划求解方法进行路径规划。对感知系统获得的点云数据进行处理,将其三角剖分并剔除外部三角形,选取三角形内部中点进行插值生成道路中线;将道路中线引入路径优化模型,选取最小曲率路径和最短距离路径2个优化方向进行对比,将优化问题转化为二次规划问题求解。通过仿真实验对2类优化进行速度规划分析,结果表明最小曲率路径条件下能够获得更快的圈速。在试验赛车上使用最小曲率路径优化算法进行验证,证明该算法能够有效合理地规划出平滑适合赛道的路径,满足赛车比赛要求。 展开更多
关键词 赛车 路径规划 速度规划 三角剖分 规划
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绿色信贷政策能够抑制商业信用二次配置吗?——基于融资约束与资本结构调整的分析
11
作者 王妍 陈俊楷 《财会通讯》 北大核心 2025年第20期93-97,共5页
文章以2009—2022年中国沪深A股上市公司为研究对象,基于双重差分(DID)模型研究绿色信贷政策对污染企业商业信用二次配置的影响及作用机制。研究发现,绿色信贷政策减少了污染企业商业信用的二次配置。机制检验表明,绿色信贷政策通过增... 文章以2009—2022年中国沪深A股上市公司为研究对象,基于双重差分(DID)模型研究绿色信贷政策对污染企业商业信用二次配置的影响及作用机制。研究发现,绿色信贷政策减少了污染企业商业信用的二次配置。机制检验表明,绿色信贷政策通过增强外部融资约束和促进企业优化资本结构来降低污染企业商业信用的二次配置。异质性分析显示,绿色信贷政策对商业信用二次配置的抑制作用,在民营企业、供应链议价能力强的企业和负债效率低的企业中更加显著。面临绿色信贷政策时,污染企业出于降低财务风险和维护股价稳定的动机,会减少商业信用的二次配置。 展开更多
关键词 绿色信贷政策 商业信用配置 融资约束 资本结构
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考虑充放电次数抑制的二次规划法配电网储能调控策略
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作者 安小波 蔡骏 +4 位作者 马静 杨智诚 李明虎 李旭 张欣 《现代电力》 北大核心 2025年第6期1248-1257,共10页
电网负荷的逐年增加使得电网负荷峰谷差问题愈发严重,充分利用电池储能系统的削峰填谷能力则尤为重要。对电池容量和充放电次数的精确管控,将有助于更好的发挥储能作用并延缓电池退化速度。提出了一种考虑电池充放电次数抑制的二次规划... 电网负荷的逐年增加使得电网负荷峰谷差问题愈发严重,充分利用电池储能系统的削峰填谷能力则尤为重要。对电池容量和充放电次数的精确管控,将有助于更好的发挥储能作用并延缓电池退化速度。提出了一种考虑电池充放电次数抑制的二次规划法储能优化调控策略,其主体思想为:1)利用二次规划法跟踪日负荷波动并初步规划电池储能系统充放电功率;2)设置上、下功率限值,并根据电池充放电次数实时计算值与最大允许充放电次数的比较关系进行动态迭代;3)根据动态迭代的上下功率限值,对二次规划优化后的电池储能充放电功率和负荷功率进行动态分区,实现对充放电功率曲线的整形和抑制,从而有效降低电池充放电次数。为验证该方法的可行性,针对贵州遵义某电力线路的典型日负荷数据进行了系统仿真分析。实验结果表明,所提方法在二次规划法优化的前提下,进一步抑制了电池储能系统的充放电次数,对于电池的健康管控具有重要的作用。 展开更多
关键词 电池储能系统 削峰填谷 规划 充放电功率曲线整形 充放电数抑制
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考虑扭翘二次剪力流影响的薄壁箱梁畸变效应分析
13
作者 王瑞正 张元海 魏彦红 《铁道学报》 北大核心 2025年第5期161-169,共9页
为分析扭翘二次剪力流对薄壁箱梁畸变效应的影响,从约束扭转总剪力流中分离出引起附加畸变矩的扭翘二次剪力流,在考虑扭翘二次剪力流影响的基础上对外荷载分解法修正。应用板元框架法及箱梁角点应变协调条件建立畸变微分方程,并给出初... 为分析扭翘二次剪力流对薄壁箱梁畸变效应的影响,从约束扭转总剪力流中分离出引起附加畸变矩的扭翘二次剪力流,在考虑扭翘二次剪力流影响的基础上对外荷载分解法修正。应用板元框架法及箱梁角点应变协调条件建立畸变微分方程,并给出初参数解。采用悬臂箱梁试验值、Abaqus数值解验证了该解析解的正确性。采用该解析法计算简支箱梁算例的畸变效应,并分析考虑与未考虑扭翘二次剪力流影响时箱梁的畸变效应。研究结果表明:忽略扭翘二次剪力流影响时低估箱梁畸变效应;箱梁跨中畸变翘曲应力受扭翘二次剪力流影响最大,与未考虑扭翘二次剪力流的结果相比,畸变翘曲正应力和剪应力的最大偏差为8.3%;随箱梁跨高比增大,扭翘二次剪力流对跨内最大畸变矩和畸变双力矩的影响程度逐渐增大,边界约束条件越强,畸变效应受扭翘二次剪力流影响程度越大。忽视扭翘二次剪力流影响时,本文方法揭示的畸变翘曲应力、畸变角与相关文献结果相等,但畸变双力矩和畸变矩为相关文献结果的2倍。 展开更多
关键词 箱形梁 畸变 约束扭转 剪力流 荷载分解
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基于序列二次规划算法的双有源桥变换器优化控制策略 被引量:1
14
作者 谭兴国 赵鑫 张飞祥 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2024年第10期40-48,共9页
针对双有源桥变换器在充电领域电路损耗大、传输效率低的问题,提出一种结合序列二次规划算法与双重移相控制实现回流功率优化的控制策略。首先,建立双有源桥变换器在双重移相控制时以回流功率最小值为目标函数的二次规划问题数学模型;然... 针对双有源桥变换器在充电领域电路损耗大、传输效率低的问题,提出一种结合序列二次规划算法与双重移相控制实现回流功率优化的控制策略。首先,建立双有源桥变换器在双重移相控制时以回流功率最小值为目标函数的二次规划问题数学模型;然后,提出一种采用序列二次规划算法求解上述多约束、非线性的数学模型,在算法中输入目标、约束函数的雅可比矩阵和变换器的相关参数,通过迭代求解出满足双有源桥电路在双重移相控制下最优工况的目标参数;最后,通过仿真验证所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 双有源桥变换器 传输效率 双重移相控制 回流功率 序列规划算法
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基于遗传算法-序列二次规划的磁共振被动匀场优化方法 被引量:4
15
作者 赵杰 刘锋 +1 位作者 夏灵 范一峰 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1305-1314,共10页
为了解决磁共振成像(MRI)系统中固有的主磁场(B0)不均匀的问题,提出遗传算法-序列二次规划(GASQP)算法,以提高7 T磁共振的主磁场均匀性.从被动匀场数学模型的角度出发,该混合算法利用GA算法获得稳定的初始解,实现主磁场的第1次优化,再通... 为了解决磁共振成像(MRI)系统中固有的主磁场(B0)不均匀的问题,提出遗传算法-序列二次规划(GASQP)算法,以提高7 T磁共振的主磁场均匀性.从被动匀场数学模型的角度出发,该混合算法利用GA算法获得稳定的初始解,实现主磁场的第1次优化,再通过SQP算法的快速求解,在较少的时间内实现主磁场的第2次优化,同时提高磁共振主磁场的均匀性.采用正则化方法减少磁场均匀所需的铁片质量,并且获得稀疏的铁片分布.在仿真建模的案例研究中,7 T磁共振裸磁场均匀度可以从462×10-6优化到4.5×10-6,并且在匀场空间上仅消耗0.8 kg的铁片.相比于传统的GA优化方法,新方案的磁场均匀性提高了96.7%,总铁片消耗质量减少了85.7%.实验结果表明,GA-SQP算法比其他优化算法具有更强的鲁棒性和竞争力. 展开更多
关键词 磁共振成像 被动匀场 遗传算法-序列规划(GA-SQP) 正则化方法 非线性优化
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有限实测风量下矿井风网校准的二次规划模型 被引量:1
16
作者 吴奉亮 王桐 《煤炭科学技术》 CSCD 北大核心 2024年第12期154-164,共11页
针对使用网络解算方法来校准矿井通风网络时需要人工反复调整风阻、模拟结果与实测结果吻合度不高的问题,建立了基于最优化理论的矿井通风网络校准模型。该模型是一个二次规划问题,它以初始风阻的修正量为决策变量,以对初始风阻的修正... 针对使用网络解算方法来校准矿井通风网络时需要人工反复调整风阻、模拟结果与实测结果吻合度不高的问题,建立了基于最优化理论的矿井通风网络校准模型。该模型是一个二次规划问题,它以初始风阻的修正量为决策变量,以对初始风阻的修正量最小为目标函数,以回路风压平衡方程为等式约束条件,以井巷风阻的下限值为不等式约束条件。基于最优化理论中的KKT条件分析了模型解的存在性,开发了相应的程序并在一个含有35条分支的算例中进行了应用。研究结果表明:“加边法”动态找基本回路,保证了用有效集法求解此模型时的约束条件方程组线性无关;开发的软件可用于仅含有限个实测风量的矿井通风网络校准,算例风网经过49次迭代得到最优解,迭代次数远小于最坏情况下需要试算的次数3.4×10^(10);仅考虑等式约束条件下的风网校准模型有可能得到极小、甚至为负的无意义风阻值,考虑了风阻下限值的模型可以将风阻限定在合理取值范围之内,避免了算例中7条分支风阻被修正为负值;使用修正后的风阻进行网络解算,得到的解算风量、风机风压与实测值完全相同,该方法避免了网络解算法中手动调整风阻的繁琐操作。 展开更多
关键词 矿井通风 风阻 通风网络 校准 有限实测风量 规划
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基于二次规划的双感应测井反演方法
17
作者 刘灿华 张景 +1 位作者 范希彬 柏淑英 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第6期49-56,共8页
双感应电阻率反演由信号褶积测量原理,通过反褶积或正则化等线性方程组求解获得地层真实电阻率,对于准确求取储层含水饱和度具有重要意义。但传统的反褶积方法无法做到反褶积因子的准确计算,而Tikhonow正则化反演方法出现正则参数选择... 双感应电阻率反演由信号褶积测量原理,通过反褶积或正则化等线性方程组求解获得地层真实电阻率,对于准确求取储层含水饱和度具有重要意义。但传统的反褶积方法无法做到反褶积因子的准确计算,而Tikhonow正则化反演方法出现正则参数选择困难等问题。将反演问题转化为二次规划优化求解,并施加等式约束条件,可保证反演电阻率曲线的光滑性。目的针对等式约束的二次规划问题求解,方法本文基于神经计算原理和时间依赖的非线性动力系统,构造二次规划问题的递归人工神经网络模型,并采用改进Euler法同时模拟求解该模型的最优解和对偶问题解。结果现场实际应用表明,反演的地层电阻率有助于精准判断油、水层,相比原始测量电阻率,更加符合试油结果。结论基于二次规划的地层电阻率反演能够实现对地层原始电阻率的有效反演,具有较强的发现和识别油气储层的能力,可为油田的增储上产提供重要的技术支撑。 展开更多
关键词 双感应测井 地层电阻率反演 规划 神经计算
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非凸二次约束下航天器姿态机动路径迭代规划方法 被引量:11
18
作者 武长青 徐瑞 +1 位作者 朱圣英 崔平远 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期671-678,共8页
针对复杂约束下航天器姿态机动路径规划问题,首先描述和分析了航天器姿态机动过程中面临的动力学和运动学约束、有界约束、姿态指向约束,把姿态指向约束利用非凸二次型进行表述;其次从能量最优角度出发,将该约束机动问题归纳为非凸二次... 针对复杂约束下航天器姿态机动路径规划问题,首先描述和分析了航天器姿态机动过程中面临的动力学和运动学约束、有界约束、姿态指向约束,把姿态指向约束利用非凸二次型进行表述;其次从能量最优角度出发,将该约束机动问题归纳为非凸二次约束二次规划问题;然后引入线性松弛技术,将该问题转化成双线性规划问题,求出其中一个变量的凸包络和凹包络,降低求解复杂度,从而求出原问题的一个线性松弛。同时为了提高求解精度,提出一种基于评价函数的迭代规划算法,利用线性松弛求出的解作为初值,通过评价函数进行迭代规划,最终求出原问题的最优解。仿真结果表明该方法不仅可以满足复杂的姿态约束,得到全局姿态优化路径,而且能够降低能量消耗。 展开更多
关键词 航天器姿态机动 非凸约束 规划 评价迭代
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逐步二次规划法在约束潮流中的运用 被引量:15
19
作者 毕兆东 王建全 韩祯祥 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期30-33,共4页
约束潮流就是当系统的结构、参数及负荷情况给定时,通过选取控制变量,找到能够满足所有运行限制的潮流分布。文中运用最优潮流算法计算约束潮流,将有功、无功出力以及电压值作为控制变量,并使用逐步二次规划法对其进行求解。给出了有关... 约束潮流就是当系统的结构、参数及负荷情况给定时,通过选取控制变量,找到能够满足所有运行限制的潮流分布。文中运用最优潮流算法计算约束潮流,将有功、无功出力以及电压值作为控制变量,并使用逐步二次规划法对其进行求解。给出了有关的数学模型和计算流程,介绍了处理Maratos效应的一种的灵敏度算法。中国电科院8机22节点系统和IEEE-118节点系统的计算结果证明了使用SQP方法计算约束潮流的有效性。 展开更多
关键词 电力系统 电网 约束潮流 计算算法 逐步规划 数学模型
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带有界约束非凸二次规划问题的整体优化方法 被引量:8
20
作者 高岳林 徐成贤 杨传胜 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2002年第1期99-103,共5页
通过研究带有界约束非凸二次规划问题 ,给出了求解该问题的整体最优解的分枝定界方法及其收敛性 ;提出了定界的紧、松驰策略 ,把球约束二次规划问题作为子问题来确定原问题的整体最优值下界和上界 ,应用分枝定界方法达到了对原问题的求解。
关键词 非凸规划 分枝定界方法 整体优化 约束 约束
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