基于改进最小二乘法的移动机器人二次定位

1

作者 郭建 曾志豪 黄熙航 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第12期62-66,71,共6页

为了解决移动机器人在复杂场景地图飘逸和定位误差大的问题,提出一种基于反光板的机器人的二次定位算法,通过对点云数据拟合,综合多帧融合、点云轮廓过滤和直线拟合技术,基于最小二乘法采用LM算法有效处理冗余参数问题,减少代价函数陷... 为了解决移动机器人在复杂场景地图飘逸和定位误差大的问题,提出一种基于反光板的机器人的二次定位算法,通过对点云数据拟合,综合多帧融合、点云轮廓过滤和直线拟合技术,基于最小二乘法采用LM算法有效处理冗余参数问题,减少代价函数陷入局部最小值的概率。获取移动机器人与反光板的相对位姿关系并实现高精度对接定位。在对接机台下方安装高反射强度特定反光板,以潜伏式移动机器人为实验载体,设置机器人在两种不同的地面材质下各循环50次固定路线,基于反光板识别实现机器人的二次定位。经过样机测试,结果表明,没有加反光板定位的最大横向偏差为+4.55 mm,纵向偏差最大+4.91 mm,角度偏差为1.89°~-2.08°。增加反光板定位则横向位置偏差值为0.3 mm,纵向偏差值为0.5 mm,角度偏差值为0.2°,改进的算法具有较高的拟合精度,可以实现反光板的精准匹配。 展开更多

关键词 反光板 最小二乘法 移动机器人 二次定位

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海洋石油勘探水听器二次定位新方法研究 被引量：19

2

作者 吴学兵 刘志田 宁靖 《中国石油大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期23-26,共4页

提出了海洋石油勘探中水听器二次定位的一种新方法,该方法使用1.5 kHz频段的低频声纳取代现有初至波定位系统的气枪来提高二次定位的精度。给出了新方法的系统组成及工作原理,对比了新方法与现有的水听器二次定位初至波方法及声波定位... 提出了海洋石油勘探中水听器二次定位的一种新方法,该方法使用1.5 kHz频段的低频声纳取代现有初至波定位系统的气枪来提高二次定位的精度。给出了新方法的系统组成及工作原理,对比了新方法与现有的水听器二次定位初至波方法及声波定位方法的优缺点,并通过计算机仿真、实验室测试证实了该方法的可行性。结果表明,新方法定位精度高,操作简单,便于维护。 展开更多

关键词 海洋石油勘探 水听器 二次定位 初至波 计算机仿真 实验室测试

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结合特征筛选与二次定位的快速压缩跟踪算法 被引量：6

3

作者 耿磊 王学彬 +4 位作者 肖志涛 张芳 吴骏 李月龙 苏静静 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第9期1421-1431,共11页

针对压缩跟踪算法易受遮挡影响和模型更新比较盲目的问题,提出结合特征筛选与二次定位的快速压缩跟踪算法(Fast compressive tracking algorithm combining feature selection with secondary localization,FSSL-CT).首先,对全局区域划... 针对压缩跟踪算法易受遮挡影响和模型更新比较盲目的问题,提出结合特征筛选与二次定位的快速压缩跟踪算法(Fast compressive tracking algorithm combining feature selection with secondary localization,FSSL-CT).首先,对全局区域划分子区域,从中提取压缩特征,根据正、负样本估计出各个压缩特征在正、负类中的分布;然后,使用自适应学习率结合正类更新阈值对分类器模型进行更新;最后,将跟踪分为两个阶段,每个阶段在对应的搜索区域内采集候选样本,并从全部特征中筛选出部分优质特征加权构建分类器,通过分类候选样本最终完成目标跟踪.在8个公共测试序列和4个自制序列中与最近提出的两个代表性算法进行比较,本文算法在大多数测试序列中都具有最高的跟踪成功率和最低的平均中心误差,平均处理速度可以达到3.04毫秒/帧.实验结果表明,本文算法具有更好的抵抗短时遮挡的能力,更高的准确性和鲁棒性,以及良好的实时性. 展开更多

关键词 压缩跟踪 特征筛选 二次定位 分布差异 自适应更新

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基于接收信号强度(RSSI)的室内二次定位方法 被引量：23

4

作者 陈淑敏 乔晓田 +1 位作者 毛佳 徐元欣 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期572-577,共6页

提出一种用于室内定位的基于接收信号强度(RSSI)的二次定位方法。首先利用全网中已有节点的信息,建立已知节点的初始路径传播损耗指数,采用统计中值滤波来减少RSSI的粗大误差和干扰,然后利用RSSI初次定位的位置结果对传播损耗指数进行... 提出一种用于室内定位的基于接收信号强度(RSSI)的二次定位方法。首先利用全网中已有节点的信息,建立已知节点的初始路径传播损耗指数,采用统计中值滤波来减少RSSI的粗大误差和干扰,然后利用RSSI初次定位的位置结果对传播损耗指数进行再次修正,最后进行二次定位解算,显著提高了未知节点的定位精度。通过仿真和搭建实验平台验证了该算法的有效性。 展开更多

关键词 无线传感器网络 接收信号强度指示 路径传播模型 二次定位

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提高初至波二次定位精度技术的探讨 被引量：7

5

作者 徐维秀 段卫星 +2 位作者 刘治红 唐廷海 祝媛媛 《石油物探》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期239-243,共5页

检波器二次定位是浅海地震资料采集的关键技术之一。影响二次定位精度的因素较多,为此,对初至波二次定位精度的影响因素和提高定位精度的技术进行了系统的分析研究。重点讨论了初至拾取的精度控制、关联炮点的选择、速度参数的确定和检... 检波器二次定位是浅海地震资料采集的关键技术之一。影响二次定位精度的因素较多,为此,对初至波二次定位精度的影响因素和提高定位精度的技术进行了系统的分析研究。重点讨论了初至拾取的精度控制、关联炮点的选择、速度参数的确定和检波点位置的求解算法等。认为初至拾取是影响定位精度的主要因素,合理选择拾取初至波的地震道、依据数据的信噪比选择合适的初至拾取方式,以及合理选择关联炮点等是提高定位精度的有效措施。设计了5种精度分析措施,可以进行单点和整条拖缆的定位精度误差评价。将提高定位精度的方法应用于山东龙口某浅海地区,并与一次定位和水鸟系统二次定位的结果做对比,结果表明,该方法可以更好地提高地震资料的品质,并具有较好的适应性。 展开更多

关键词 浅海地震数据采集 检波器二次定位 初至波拾取 定位精度 影响因素分析

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海底电缆地震中二次定位法的探讨 被引量：24

6

作者 杨正华 常军 《石油物探》 EI CSCD 2002年第3期330-333,共4页

在海底电缆地震勘探时,拖放的电缆往往不能下沉在设计位置。随着海底地震勘探的应用与发展,对资料精度的要求有所提高,必须对检波器电缆进行准确的定位。为此,利用地震采集到的直达波初至信息进行事后二次定位的问题,从方法上做了一些... 在海底电缆地震勘探时,拖放的电缆往往不能下沉在设计位置。随着海底地震勘探的应用与发展,对资料精度的要求有所提高,必须对检波器电缆进行准确的定位。为此,利用地震采集到的直达波初至信息进行事后二次定位的问题,从方法上做了一些探讨。分析了空间三线交汇法的适用性和准确性,提出了近正四面体的选择原则和评价标准。模型实验证明,此方法具有一定的可行性和可靠性。 展开更多

关键词 海底电缆地震 二次定位法 海底地震勘探 近正四面体 模型实验 直达波初至

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浅析海底电缆地震采集作业二次定位系统 被引量：33

7

作者 曾湘轶 杨文艳 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期220-226,共7页

当前，海底电缆地震技术在浅海和极浅海海域地震采集中显示出极大优越性。由于海底电缆地震采集的特殊性，因此在采集作业中得到精确的检波点位置特别重要，它直接关系到地震资料的质量。为得到精确的检波点位置，需对检波点进行二次定... 当前，海底电缆地震技术在浅海和极浅海海域地震采集中显示出极大优越性。由于海底电缆地震采集的特殊性，因此在采集作业中得到精确的检波点位置特别重要，它直接关系到地震资料的质量。为得到精确的检波点位置，需对检波点进行二次定位。当前二次定位系统有声波定位系统和初至波定位系统。本文对这两种系统的原理和优缺点进行了详细分析和对比，并结合实例给监理和施工技术人员提出了在海底电缆地震采集过程中使用这两种二次定位系统时应注意的问题。 展开更多

关键词 海底电缆 地震采集 二次定位系统 初至波定位 声波定位 海上地震勘探

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折射波法检波器二次定位技术应用研究 被引量：3

8

作者 高云 凡正才 +1 位作者 王民 吴新娣 《石油物探》 EI CSCD 2008年第3期285-289,共5页

在海上地震勘探中,检波器经常发生漂移,室内资料处理时必须对其进行二次定位。针对胜利油田浅海地区折射波较为发育的情况,阐述了折射波法二次定位的原理和实现过程,探讨了应用过程中需要注意的问题,结合实例对应用效果进行了分析。折... 在海上地震勘探中,检波器经常发生漂移,室内资料处理时必须对其进行二次定位。针对胜利油田浅海地区折射波较为发育的情况,阐述了折射波法二次定位的原理和实现过程,探讨了应用过程中需要注意的问题,结合实例对应用效果进行了分析。折射波法二次定位在共检波点道集内进行,利用炮点、检波点的空间位置关系求取折射波理论旅行时,通过与实际旅行时逼近来反演检波器的空间位置。为了提高反演的精度,需要同时反演地震波在海水中和海底介质中传播的速度。通过比较反演的震源位置与GPS测得的实际震源位置,可以评估折射波法检波器二次定位的质量。实际应用效果表明,该方法能很好地解决海底折射波较发育区地震资料处理中的检波器二次定位问题。 展开更多

关键词 海上地震勘探 检波器漂移 折射波 二次定位 质量评价

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海底电缆地震勘探中近正四面体法二次定位技术 被引量：5

9

作者 杨正华 张慧静 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期163-170,332+155,共8页

在海底电缆地震勘探中,检波器的二次定位技术十分重要。本文详细阐述了三个炮点集中分布、两个炮点集中分布、三个炮点近于一条直线分布及三个炮点呈等边三角形分布并与检波点构成正四面体等四种炮点分布类型的初至距离、炮点坐标误差... 在海底电缆地震勘探中,检波器的二次定位技术十分重要。本文详细阐述了三个炮点集中分布、两个炮点集中分布、三个炮点近于一条直线分布及三个炮点呈等边三角形分布并与检波点构成正四面体等四种炮点分布类型的初至距离、炮点坐标误差对检波点定位的影响,计算分析表明:前三种炮点分布类型在炮点坐标和初至距离存在微小误差时,对检波点定位精度的影响很大,其中初至距离误差的影响远大于炮点坐标误差;对于最后一种炮点分布类型,不论初至距离误差还是炮点坐标误差,对检波点定位精度的影响都很小。根据模型分析结果,文中提出了近正四面体定位技术,并建立了计算方法、选点原则和评价标准。近正四面体定位技术的核心思想是:按一定方法从众多的炮、检组合中优选出最接近正四面体组合进行计算,舍去偏离正四面体程度大的组合,将优选值再进行统计分析,能够有效地提高检波点定位精度。文中方法的实现简单,计算量小,具有实用性和创新性,模型分析和海上三维地震勘探二次定位实例均证明了该方法的合理性。 展开更多

关键词 海底地震勘探 二次定位 炮点分布类型 近正四面体技术

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二次定位技术的应用 被引量：24

10

作者 冯凯 陈刚 罗敏学 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期346-349,共4页

二次定位技术是浅海过渡带地震勘探的关键技术之一。目前常用的二次定位方法有声学二次定位法和初至波二次定位法。在实际应用中由于声学二次定位方法数据采集慢且回收率低,严重影响生产效率,因此近年来国际上大多采用初至波二次定位方... 二次定位技术是浅海过渡带地震勘探的关键技术之一。目前常用的二次定位方法有声学二次定位法和初至波二次定位法。在实际应用中由于声学二次定位方法数据采集慢且回收率低,严重影响生产效率,因此近年来国际上大多采用初至波二次定位方法。但至今国内还没有一套应用较好的初至波二次定位软件。本文根据UNOCAL项目的技术要求,采用ENSOCO公司开发的初至波二次定位软件,结合该项目的实际采集数据,对该软件的原理及主要应用环节进行了系统分析,总结了一套具体应用方法。经测试表明:在一条二维地震测线上,对每一道检波器分别采用声学定位及初至波二次定位,两者间误差均在5m以内。 展开更多

关键词 过渡带 二次定位 声波定位 初至波定位 质量控制

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声学二次定位系统中的目标检测 被引量：2

11

作者 阳继军 杜清怀 王国迎 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2008年第1期69-71,共3页

介绍一种声学二次定位系统中应答器应答信号数字检测解码方法。采用自适应Notch滤波器进行频率检测,采用数字滤波器进行码元滤波、能量检测方式进行码元判决,并给出仿真结果,湖上试验效果明显。

关键词 二次定位 检测 解码 自适应滤波器

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海底电缆地震采集系统──初至波二次定位成果的质量评价 被引量：15

12

作者 姜瑞林 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 1999年第6期670-674,共5页

海底电缆产波水下二次定位技术解决了检波器在水下实时定位问题，但存在着无解点和易受干扰等不足。为此，我们引进了海底电缆初至波定位技术。本文简述了初至波定位技术的原理，并对声波水下定位系统和初至波定位系统进行了比较，最后... 海底电缆产波水下二次定位技术解决了检波器在水下实时定位问题，但存在着无解点和易受干扰等不足。为此，我们引进了海底电缆初至波定位技术。本文简述了初至波定位技术的原理，并对声波水下定位系统和初至波定位系统进行了比较，最后得出了对初至波定位成果资料的质量评价原则，即：野值是否过多，整体偏差性趋势是否明显，点位间隔要合理，与其它定位成果作比较。 展开更多

关键词 海底电缆 初至波 二次定位 质量 地震采集系统

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折射波法检波器二次定位 被引量：12

13

作者 张振宇 《西南石油学院学报》 CSCD 北大核心 2005年第2期22-24,共3页

检波器位置漂移校正是海上地震勘探的一个技术难点。阐述了利用折射波旅行时进行检波器位置校正的基本原理,导出了相关的计算公式,给出了技术流程。同时迭代反演海水速度和海底速度,提高了反演的精度。实际资料处理证明,处理效果要优于... 检波器位置漂移校正是海上地震勘探的一个技术难点。阐述了利用折射波旅行时进行检波器位置校正的基本原理,导出了相关的计算公式,给出了技术流程。同时迭代反演海水速度和海底速度,提高了反演的精度。实际资料处理证明,处理效果要优于声波定位系统。 展开更多

关键词 检波器 二次定位 折射波法 海上地震勘探 声波定位系统 技术难点 漂移校正 基本原理 位置校正 计算公式 技术流程 迭代反演 资料处理 处理效果 旅行时 速度

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声波二次定位技术在KD-1高精度地震采集中的应用 被引量：11

14

作者 杨怀春 刘怀山 +1 位作者 童思友 张绍刚 《海洋地质动态》 2004年第4期33-36,38,共4页

滩浅海KD 1地区位于黄河入海口以北浅海水域及滩涂两栖地带,由于复杂的地表条件和表层结构条件,使得以往浅层资料分辨率较差、信噪比低、连续性较差,深层资料能量弱、信噪比低、干扰背景较大,小构造、小断层及潜山内幕不清晰。为了满足... 滩浅海KD 1地区位于黄河入海口以北浅海水域及滩涂两栖地带,由于复杂的地表条件和表层结构条件,使得以往浅层资料分辨率较差、信噪比低、连续性较差,深层资料能量弱、信噪比低、干扰背景较大,小构造、小断层及潜山内幕不清晰。为了满足滩浅海高精度油气资源勘探的需要,在野外资料采集过程中,将检波器沉放到海底。因为随着海水深度和潮流的变化,使得海底检波点位置在水下发生偏移,故在放炮前需要对海底检波点位置进行声波二次定位,测得海底检波点在海底的实际坐标位置。通过对该区高精度地震勘探中声波二次定位资料的实际应用,取得了显著的应用效果。 展开更多

关键词 声波二次定位 高精度地震采集 油气资源 油气勘探

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大型孔系加工中二次定位精度保证

15

作者 胡照海 胡远江 吴廷婷 《机床与液压》 北大核心 2017年第22期201-202,共2页

利用检测设备,研发新的检测技术,制定了准确、简便的检测方案,准确二次定位大型工件,保证加工精度要求,探索出了指导小机床干大活的方法和大型箱体内孔同轴度加工检测的一套行之有效的方法。

关键词 大型箱体 平行孔系 加工精度 检测技术 二次定位

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OBN资料二次定位质量监控方法 被引量：6

16

作者 王忠成 童思友 +3 位作者 周华伟 方云峰 孙郧松 徐秀刚 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期728-735,I0008,I0009,共10页

OBN地震采集需要把检波器布置到海底,但由于复杂的海洋环境影响,OBN节点在海底实际着床位置通常偏离设计位置,需要重新定位。目前,已经发展出多种海底地震检波点二次定位方法,但方法的提出者重点关注的是各种二次定位方法的原理以及应... OBN地震采集需要把检波器布置到海底,但由于复杂的海洋环境影响,OBN节点在海底实际着床位置通常偏离设计位置,需要重新定位。目前,已经发展出多种海底地震检波点二次定位方法,但方法的提出者重点关注的是各种二次定位方法的原理以及应用效果,关于在实际应用中如何做好质量监控鲜有系统性描述。为此,在等效速度法二次定位的基础上,分析了影响OBN检波点二次定位精度的因素,包括直达波旅行时拾取精度、观测系统、旅行时系统误差等。结果表明:直达波旅行时拾取精度对二次定位的精度具有至关重要的影响;把炮点和检波点分别投影到x轴、y轴和z轴,炮点相对于检波点的分布越均匀对称,则该方向定位精度越高;较难发现旅行时系统误差,但对z方向定位精度有较大影响。同时还给出了做好OBN资料二次定位质量监控的方法与建议:首先,对初至旅行时进行筛选,保证用于二次定位的初至旅行时质量;然后,在计算过程中添加系统时移量这一未知数,用于计算可能存在的初至旅行时系统时移,并尽可能选择相对于检波点均匀对称的炮点的初至时间参与计算;最后,通过对比二次定位前、后共检波点道集直达波双曲动校正后形态、旅行时误差的空间分布、数理统计等,对二次定位质量进行监控。 展开更多

关键词 OBN 二次定位 旅行时 质量监控

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深水海底节点二次定位方法 被引量：12

17

作者 王忠成 周华伟 +2 位作者 童思友 方云峰 曹国滨 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期242-247,I0001,共7页

在海底节点(OBN)数据采集过程中,由于受到海底地形、海流等因素的影响,OBN的实际位置有时会偏离投放位置,需要进行二次定位,以保证地震数据的成像质量。在进行二次定位计算时,海水速度是影响OBN定位精度的重要因素。在常用的二次定位方... 在海底节点(OBN)数据采集过程中,由于受到海底地形、海流等因素的影响,OBN的实际位置有时会偏离投放位置,需要进行二次定位,以保证地震数据的成像质量。在进行二次定位计算时,海水速度是影响OBN定位精度的重要因素。在常用的二次定位方法中,海水速度通常给定为一个常数,或者根据炮检距拟合出一条速度曲线。实际海水速度通常在垂向上存在变化,在一定范围内沿炮检距方向变化极小,速度的变化情况与上述常用的两种速度选取方式都不相同。为此,通过模型试算研究了不同速度选取方式下的二次定位精度,提出了通过反演一个合适的等效速度代替垂向变化的速度模型的方法,并在反演检波点坐标时加入海水速度这一个未知量,进一步提高了二次定位精度。模型试算结果表明:相对于使用常速度和拟合速度场这两种常用的速度给定方式,所提方法能取得更高的定位精度,进而取得较好的动校正和成像效果。 展开更多

关键词 OBN 二次定位 海水速度 走时 等效速度

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基于动态惩罚加权的浅水OBN直达波与折射波初至联合二次定位方法 被引量：7

18

作者 马力 李庆春 马见青 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期75-82,177,共9页

海底节点(OBN)法在海洋地震勘探中表现出巨大优势。在实际作业中,由于受海浪、洋流和潮汐等因素影响,OBN实际沉放位置往往偏离预设位置,影响后期数据处理,因此需通过二次定位获取节点在海底的真实位置。在浅海地区,直达波初至数量少、... 海底节点(OBN)法在海洋地震勘探中表现出巨大优势。在实际作业中,由于受海浪、洋流和潮汐等因素影响,OBN实际沉放位置往往偏离预设位置,影响后期数据处理,因此需通过二次定位获取节点在海底的真实位置。在浅海地区,直达波初至数量少、方位分布不均且受炮端干扰,初至难以准确拾取,导致无法利用直达波初至实现精确定位。为此,通过引入信息量更丰富的宽方位折射波初至,实现了一种直达波与折射波联合的OBN定位方法;同时,应用基于动态惩罚加权函数的目标函数,并采用模拟退火法迭代求解,获得更准确的二次定位结果,克服了利用单一直达波定位时因初至信息量不足带来的误差,提高了二次定位精度。利用理论模型数据对方法的有效性和稳定性进行了测试,并应用于M海域实际OBN资料,取得了良好的定位效果,验证了方法的实用性。 展开更多

关键词 海底节点(OBN) 动态惩罚加权 初至联合 二次定位

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基于波动方程的炮点二次定位方法 被引量：1

19

作者 黄龙泽 刘怀山 《石油物探》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期84-90,共7页

在地震勘探中,由于各种因素的影响会出现炮点定位不准确的情况,这将严重影响后续的地震资料处理工作,因此需要对炮点进行二次定位。基于波动方程的炮点二次定位方法与常规地震偏移成像相似,在通过预处理去除干扰波后,利用克希霍夫积分... 在地震勘探中,由于各种因素的影响会出现炮点定位不准确的情况,这将严重影响后续的地震资料处理工作,因此需要对炮点进行二次定位。基于波动方程的炮点二次定位方法与常规地震偏移成像相似,在通过预处理去除干扰波后,利用克希霍夫积分法对波场进行反向外推,使波场逐步收敛,收敛点即为炮点,由此而实现对炮点的二次定位。模拟和实际地震数据处理结果表明,在资料信噪比较高的情况下,该方法能较好地实现炮点的二次定位,定位炮点位置与实际炮点位置之间的误差在允许范围之内。 展开更多

关键词 炮点 二次定位 波动方程 波场外推 克希霍夫积分法

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海底电缆初至波二次定位技术的应用 被引量：31

20

作者 韩立强 常稳 《石油物探》 EI CSCD 2003年第4期501-504,512,共5页

浅海勘探中压电检波器需要放置在海底 ,目前大多数的作业是采用抛掷的方式。海底电缆也是采用机械放缆的方式将电缆和检波器铺设到海底 ,同时记录下检波器离开放缆船的位置。检波器在到达海底的过程中 ,会受到海流、潮汐、船速的影响而... 浅海勘探中压电检波器需要放置在海底 ,目前大多数的作业是采用抛掷的方式。海底电缆也是采用机械放缆的方式将电缆和检波器铺设到海底 ,同时记录下检波器离开放缆船的位置。检波器在到达海底的过程中 ,会受到海流、潮汐、船速的影响而偏离设计位置 ,因此有必要进行二次定位来确定其在海底的准确位置。初至波二次定位方法 ,能够利用准确的速度模型和大量的数据进行冗余计算 ,从而提供准确的检波器位置 ,为后期的资料处理和解释增加可信度。 展开更多

关键词 浅海勘探 海底电缆 二次定位技术 地震勘探

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