序列缩放攻击下多智能体系统的二分一致性

1

作者 王正新 陶怡梅 +1 位作者 蒋国平 冯元珍 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期94-101,共8页

研究基于观测器的序列缩放攻击下线性多智能体系统的二分一致性。首先,考虑到序列缩放攻击的攻击程度未知,设计了观测器来估计智能体的真实状态,以减少对误差系统稳定性的影响。其次,攻击信号被注入到整个网络的所有控制器到执行器的通... 研究基于观测器的序列缩放攻击下线性多智能体系统的二分一致性。首先,考虑到序列缩放攻击的攻击程度未知,设计了观测器来估计智能体的真实状态,以减少对误差系统稳定性的影响。其次,攻击信号被注入到整个网络的所有控制器到执行器的通道中,针对线性多智能体系统,提出基于观测器估计状态的分布式控制器,可以有效避免使用系统本身的信息。最后,利用Ly‑apunov函数证明受序列缩放攻击的线性多智能体系统在所设计的控制器下可以实现二分一致性,通过数值仿真验证理论结果的有效性。 展开更多

关键词 线性多智能体系统 序列缩放攻击 分布式控制 二分一致性

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基于强化学习的完全分布式事件驱动二分一致性算法

2

作者 蔡玉良 吕春慧 +6 位作者 何强 于波 陈东岳 王友童 王强 刘宇轩 赵婧婧 《计算机科学》 北大核心 2025年第2期279-290,共12页

使用强化学习(Reinforcement Learning,RL)方法和基于事件驱动的完全分布式控制策略来研究系统模型信息未知的多智能体系统(MASs)的二分一致性问题。首先,基于状态阈值和时间阈值提出了一种混合事件触发机制,用于减少智能体间的通信频... 使用强化学习(Reinforcement Learning,RL)方法和基于事件驱动的完全分布式控制策略来研究系统模型信息未知的多智能体系统(MASs)的二分一致性问题。首先,基于状态阈值和时间阈值提出了一种混合事件触发机制,用于减少智能体间的通信频率。其次,利用局部采样的状态信息设计了一个自适应事件触发一致性控制协议,使所有追随智能体的二分一致性误差最终趋于零。通过排除有限时间内的芝诺(Zeno)行为,证实了上述事件触发机制的有效性。然后,基于RL方法提出了一种无模型算法来获得反馈增益矩阵,并在模型信息未知的情况下实现了自适应事件触发控制策略的构建。与现有的相关工作不同,这种基于RL的事件触发自适应控制算法只依赖于局部采样的状态信息,与任何模型信息或全局网络信息无关。此外,将上述结果扩展到切换拓扑情形,这更具挑战性,因为状态估计在以下两种情况下更新:1)交互图切换时;2)事件触发机制满足时。最后,通过实例验证了上述自适应事件触发控制算法的有效性。 展开更多

关键词 强化学习 事件驱动 完全分布式控制 多智能体系统 二分一致性

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多智能体系统二分一致性的研究进展

3

作者 唐宏安 夏紫怡 +1 位作者 王丽丹 段书凯 《自动化学报》 北大核心 2025年第9期1974-1987,共14页

多智能体系统是分布式人工智能的重要分支,通过智能体之间的交互与协作完成复杂的任务.一致性是协同控制的核心问题,二分一致性作为一致性的延伸受到了广泛关注.首先,介绍一些符号图知识,给出一阶、二阶、高阶及分数阶多智能体系统的模... 多智能体系统是分布式人工智能的重要分支,通过智能体之间的交互与协作完成复杂的任务.一致性是协同控制的核心问题,二分一致性作为一致性的延伸受到了广泛关注.首先,介绍一些符号图知识,给出一阶、二阶、高阶及分数阶多智能体系统的模型及一些二分一致性的定义.其次,概述这四类多智能体系统多种二分一致性的研究进展.此外,分析有限时间、固定时间和预设时间二分一致性的优势及保守性,讨论二分一致性和二分输出一致性的特点.最后,对多智能体系统二分一致性进行总结与展望. 展开更多

关键词 二分一致性 二分输出一致性 符号图 多智能体系统

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分数阶时滞多智能体系统的二分一致性

4

作者 杨冉 刘松 李晓艳 《工程数学学报》 北大核心 2025年第5期860-874,共15页

主要探讨分数阶时滞多智能体系统在固定和切换拓扑下的二分一致性问题。首先针对固定拓扑,通过设计时滞控制协议,并借助分数阶拉兹密辛理论以及符号图论提出了系统实现二分一致性的几个充分条件。其次针对切换拓扑,利用共同Lyapunov函... 主要探讨分数阶时滞多智能体系统在固定和切换拓扑下的二分一致性问题。首先针对固定拓扑,通过设计时滞控制协议,并借助分数阶拉兹密辛理论以及符号图论提出了系统实现二分一致性的几个充分条件。其次针对切换拓扑,利用共同Lyapunov函数方法进一步实现该系统的二分一致性。上述方法有效地解决了由时滞、分数阶导数和切换导致的困难。最后,两个简单的数值例子将验证结论的可行性。 展开更多

关键词 二分一致性 分数阶多智能体系统 符号有向网络 时滞 切换网络

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基于观测器的多智能体系统动态事件触发有限时间二分一致性

5

作者 宁小刚 李宗刚 +1 位作者 陈引娟 邱进涛 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第10期1925-1935,共11页

针对一般线性多智能体系统在智能体状态信息无法完全获取且通信资源有限情况下的实际有限时间二分一致性问题,采用输出反馈方法引入龙伯格观测器,并基于估计的观测状态,设计了一种分布式动态事件触发有限时间二分一致性协议.该协议考虑... 针对一般线性多智能体系统在智能体状态信息无法完全获取且通信资源有限情况下的实际有限时间二分一致性问题,采用输出反馈方法引入龙伯格观测器,并基于估计的观测状态,设计了一种分布式动态事件触发有限时间二分一致性协议.该协议考虑了智能体间合作与竞争关系共存的网络拓扑特性,有效克服了实际应用中智能体状态测量的限制,并显著减少了系统通信频率.同时,利用有限时间稳定性理论、代数图论和矩阵论,分析得出了多智能体系统在所设计控制协议下可解实际有限时间二分一致性问题的充分条件,并证明了系统不存在Zeno行为.由于构建了匹配有限时间二分一致性控制的动态事件触发机制,因而提出的控制算法在节省系统通信资源方面具有令人满意的优势.最后,通过仿真实例验证了理论结果的可行性和有效性. 展开更多

关键词 多智能体系统 动态事件触发控制 有限时间二分一致性 状态估计

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一般线性多智能体系统的自适应动态事件触发二分一致性

6

作者 宋文杰 刘开恩 +1 位作者 纪志坚 崔秋燕 《控制工程》 北大核心 2025年第4期745-752,共8页

针对一般线性多智能体系统,提出了一种分布式自适应动态事件触发二分一致性协议。首先,对每一个智能体,设计了相应的自适应控制输入和动态事件触发函数;然后,在具有结构平衡的拓扑网络下,给出了保证系统二分一致性成立的充分条件,证明... 针对一般线性多智能体系统,提出了一种分布式自适应动态事件触发二分一致性协议。首先,对每一个智能体,设计了相应的自适应控制输入和动态事件触发函数;然后,在具有结构平衡的拓扑网络下,给出了保证系统二分一致性成立的充分条件,证明了每个自适应耦合权值均收敛到某个有限的稳态值;最后,利用反证法证明了在所给条件下系统不存在芝诺行为。数值仿真结果显示,所有智能体在竞争与合作的情形下可以达到绝对值相同、符号相反的状态,验证了理论研究结果的正确性。 展开更多

关键词 二分一致性 多智能体系统 一般线性动态 自适应控制 动态事件触发控制

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分布式事件触发下的多智能体系统二分一致性 被引量：2

7

作者 王君 韦娅萍 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2024年第3期77-83,共7页

研究了基于分布式事件触发的多智能体控制系统中的二分一致性问题,设计了一种合作和竞争并存拓扑结构的一致性控制协议,使多智能体系统收敛于二模相同且符号不同的状态.在图论与矩阵论的基础上,将多智能体系统的二分一致性问题转化为闭... 研究了基于分布式事件触发的多智能体控制系统中的二分一致性问题,设计了一种合作和竞争并存拓扑结构的一致性控制协议,使多智能体系统收敛于二模相同且符号不同的状态.在图论与矩阵论的基础上,将多智能体系统的二分一致性问题转化为闭环误差系统的稳定性问题,通过建立一个合适的Lyapunov函数,验证了闭环误差系统渐进稳定,且针对每个智能体提出了事件触发条件,以减少控制更新频率与通信资源的损耗,同时证明每个智能体相邻触发时间间隔都有严格的正下界,即避免了Zeno现象,最后利用仿真实例验证了所提方法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 多智能体系统 符号图 二分一致性 事件触发

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多率采样机制下多智能体动态事件触发二分一致性研究 被引量：1

8

作者 范晓宇 贾新春 +1 位作者 李彬 谢云飞 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期114-121,共8页

针对满足细节平衡结构的对抗交互多智能体系统,研究多率采样机制下其动态事件触发二分一致性问题。在多率采样机制下,通过构造一个多率缓存器解决多率采样时序不匹配的问题,设计一类多率观测器便于获得系统的估计状态以实现目标控制。... 针对满足细节平衡结构的对抗交互多智能体系统,研究多率采样机制下其动态事件触发二分一致性问题。在多率采样机制下,通过构造一个多率缓存器解决多率采样时序不匹配的问题,设计一类多率观测器便于获得系统的估计状态以实现目标控制。通过引入动态事件触发机制,多率观测器在事件触发时刻广播其状态数据至通信网络中的邻居智能体。每个智能体基于触发时刻的观测器状态信息,利用一组开环估计器以获得连续的智能体状态估计值。在此基础上,设计一个分布式控制协议,利用代数黎卡提方程和李雅普诺夫稳定性理论证明系统可以在细节平衡的多智能体系统通信网络中实现二分一致性,并且排除动态事件触发可能导致的芝诺行为。通过一个包含3种不同采样机制和控制方案的对比仿真,证明了所提控制方案的有效性,表明多率采样机制相较于传统的单率采样机制具有更快和更稳定的收敛性能,并且动态事件触发相较于静态事件触发可以进一步降低触发次数。 展开更多

关键词 多智能体系统 多率采样机制 二分一致性 动态事件触发机制 细节平衡结构

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基于观测器的人在环多机械臂系统预设性能二分一致性 被引量：4

9

作者 刘沛明 郭祥贵 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1761-1771,共11页

研究通讯拓扑为符号有向图的人在环多机械臂系统的预设性能二分一致性跟踪控制问题.为在预设时间内收敛到预设精度,提出一种基于观测器的预设性能控制策略.首先,设计预设时间和精度的观测器以估计领导者的输出信息,通过合作/竞争信息交... 研究通讯拓扑为符号有向图的人在环多机械臂系统的预设性能二分一致性跟踪控制问题.为在预设时间内收敛到预设精度,提出一种基于观测器的预设性能控制策略.首先,设计预设时间和精度的观测器以估计领导者的输出信息,通过合作/竞争信息交互实现观测器输出的二分一致性.该观测器不需要领导机械臂的输入信息及输出信息的高阶导数,并通过无芝诺行为的事件触发机制降低不同机械臂间的通讯负担.其次,通过反步法及误差转化法将有约束的机械臂输出跟踪问题转化为无约束的误差系统稳定性问题,进而基于观测器输出设计机械臂的输出调节控制器.值得一提的是,设计的控制策略不需要系统初始状态的先验知识且避免了预设时刻控制增益无穷大的现象,增强了系统的可靠性.最后,仿真结果表明所提控制策略的可行性及优越性. 展开更多

关键词 多机械臂系统 二分一致性 预设时间和精度 人在环控制

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带有观测器的广义多智能体系统二分一致性 被引量：1

10

作者 韩涛 关治洪 +2 位作者 詹习生 严怀成 陈洁 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期32-38,共7页

本文研究了带有观测器的广义多智能体系统的二分一致性问题.根据符号图的特性,提出了一种基于广义观测器的分布式二分一致性控制协议.以广义系统稳定性理论和代数图论为主要研究工具,分析并得到了广义多智能体系统实现二分一致性的充分... 本文研究了带有观测器的广义多智能体系统的二分一致性问题.根据符号图的特性,提出了一种基于广义观测器的分布式二分一致性控制协议.以广义系统稳定性理论和代数图论为主要研究工具,分析并得到了广义多智能体系统实现二分一致性的充分条件.利用广义观测器的相对和绝对信息设计了两种新的二分一致性控制协议.数值仿真验证了理论结果的准确性和有效性. 展开更多

关键词 广义多智能体系统 二分一致性 分布式观测器

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对抗网络下时滞非线性多智能体系统固定时间二分一致性 被引量：5

11

作者 王啸 刘剑 +1 位作者 武永宝 孙长银 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期204-211,共8页

本文针对一类存在输入时延的非线性多智能体系统,研究了其在结构平衡的无向符号图下的固定时间二分一致性问题.首先,本文针对智能体间相互合作与相互竞争的关系,设计了一类存在输入时延的多智能体系统固定时间分布式一致性控制协议,使... 本文针对一类存在输入时延的非线性多智能体系统,研究了其在结构平衡的无向符号图下的固定时间二分一致性问题.首先,本文针对智能体间相互合作与相互竞争的关系,设计了一类存在输入时延的多智能体系统固定时间分布式一致性控制协议,使得系统状态在固定时间内收敛到数值相同但符号相反的两个值,且收敛时间上界与初始状态无关.随后,利用Lyapunov稳定性理论和代数图论给出了在存在输入时延的情况下多智能体系统实现固定时间二分一致性的充分条件和收敛时间的上界值,证明了控制算法的稳定性.最后,仿真实例验证了所提固定时间二分一致性算法和理论结果的有效性. 展开更多

关键词 非线性多智能体系统 输入时延 固定时间控制 二分一致性

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含时延约束的多智能体系统二分一致性 被引量：4

12

作者 冀秀坤 谢广明 +1 位作者 文家燕 罗文广 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2020年第4期780-786,共7页

针对多智能体系统中信息交互存在通信时延这一约束,在无向符号图拓扑结构下分别研究了含固定时延和时变时延的一阶多智能体系统二分一致性问题。通过设计相应的控制协议,使得该系统收敛到两个模值相同但符号不同的状态。在稳定性分析中... 针对多智能体系统中信息交互存在通信时延这一约束,在无向符号图拓扑结构下分别研究了含固定时延和时变时延的一阶多智能体系统二分一致性问题。通过设计相应的控制协议,使得该系统收敛到两个模值相同但符号不同的状态。在稳定性分析中,利用广义Nyquist准则的方法,得到含固定时延多智能体系统实现二分一致性的充分条件;对含时变时延系统构造包含三重积分项的Lyapunov函数,利用积分不等式和线性矩阵不等式理论,并结合自由矩阵的方法得到含时变时延多智能体系统实现二分一致性的充分条件。最后,数值仿真验证了所得结论的有效性和正确性。 展开更多

关键词 多智能体系统 无向图 二分一致性 固定时延 时变时延 Nyquist准则 线性矩阵不等式 自由矩阵

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含时滞多智能体系统的边动态二分一致性 被引量：1

13

作者 李英桢 纪志坚 +1 位作者 刘帅 杨仪龙 《复杂系统与复杂性科学》 EI CSCD 2019年第4期19-30,43,共13页

针对一阶和二阶多智能体系统的二分一致性问题,基于边动态设计一致性协议,使系统能实现边动态二分一致性。借助线图这一工具和规范变换的方法,得到有向图下一阶和二阶无时滞多智能体系统实现边动态二分一致性的充分条件。进一步在协议... 针对一阶和二阶多智能体系统的二分一致性问题,基于边动态设计一致性协议,使系统能实现边动态二分一致性。借助线图这一工具和规范变换的方法,得到有向图下一阶和二阶无时滞多智能体系统实现边动态二分一致性的充分条件。进一步在协议中加入不均匀通讯时滞,利用Lyapunov渐近稳定性定理,得到有向图下一阶和二阶含时滞多智能体系统实现边动态二分一致性的充分条件。最后利用Matlab进行实例仿真,验证了结论的合理性。 展开更多

关键词 边动态 多智能体系统 不均匀时滞 二分一致性

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事件触发下多智能体系统固定时间二分一致性 被引量：4

14

作者 李振涛 冯元珍 王正新 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2021年第21期80-86,共7页

针对具有符号有向图的一阶多智能体系统,研究了其固定时间二分一致性问题。为降低控制过程中多智能体系统的能量损耗,提出了一种基于事件触发机制的分布式控制协议。以图论和李雅普诺夫理论为主要研究工具,给出了多智能体系统在所设计... 针对具有符号有向图的一阶多智能体系统,研究了其固定时间二分一致性问题。为降低控制过程中多智能体系统的能量损耗,提出了一种基于事件触发机制的分布式控制协议。以图论和李雅普诺夫理论为主要研究工具,给出了多智能体系统在所设计控制协议作用下实现固定时间二分一致性的充分条件和与系统初始状态无关的收敛时间上界,并证明了使用该协议可以有效避免对智能体的连续控制和Zeno行为的发生。数值算例验证了所得理论结果的有效性。 展开更多

关键词 一阶多智能体系统 符号有向图 事件触发机制 固定时间二分一致性

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二阶混杂多智能体系统的安全二分一致性 被引量：2

15

作者 吴佳慧 朱韵茹 +1 位作者 郑元世 王怀柱 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1821-1830,共10页

本文在合作–竞争网络下针对一类由二阶连续时间个体和离散时间个体构成的混杂多智能体系统,研究了系统中存在恶意个体情况下的安全二分一致性问题.首先,在假设智能体的恶意邻居数量上限已知的情况下,基于删除邻居信息中极端值的思想,... 本文在合作–竞争网络下针对一类由二阶连续时间个体和离散时间个体构成的混杂多智能体系统,研究了系统中存在恶意个体情况下的安全二分一致性问题.首先,在假设智能体的恶意邻居数量上限已知的情况下,基于删除邻居信息中极端值的思想,设计了一种安全二分一致性容错算法.其次,基于鲁棒图性质进行系统转换,运用图论、矩阵论等分析工具得到了系统实现安全二分一致性的图条件.最后,通过仿真实例验证了所得结果的有效性. 展开更多

关键词 混杂多智能体系统 恶意个体 安全二分一致性 容错算法

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异质多智能体系统二分一致性的充要条件 被引量：2

16

作者 王晓宇 刘开恩 +1 位作者 纪志坚 梁静娴 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2020年第4期679-686,共8页

针对由一阶智能体和二阶智能体组成的异质多智能体系统的二分一致性问题,对连续和离散系统情形分别设计了二分一致性协议。基于结构平衡的拓扑,通过规范变换实现了从具有敌对关系的系统到具有非负连接权重系统的转化,将二分一致性问题... 针对由一阶智能体和二阶智能体组成的异质多智能体系统的二分一致性问题,对连续和离散系统情形分别设计了二分一致性协议。基于结构平衡的拓扑,通过规范变换实现了从具有敌对关系的系统到具有非负连接权重系统的转化,将二分一致性问题转变为一般一致性问题。进一步,运用代数图论和矩阵理论分析闭环控制系统的动态特性,得到了异质多智能体系统渐近实现二分一致性的充要条件。最后通过数值模拟验证了所得结果的有效性。 展开更多

关键词 异质多智能体系统 二分一致性 规范变换 结构平衡 连续系统 离散系统 代数图论 矩阵理论

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滑模控制下多Euler-Lagrange系统预设时间二分一致性 被引量：1

17

作者 陶梦 刘小洋 +1 位作者 曹进德 邵劭 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1949-1956,共8页

本文研究了具有外部干扰的多Euler-Lagrange系统预设时间滑模二分一致性问题.通过设计分布式控制协议,使得具有动态领导者的多Euler-Lagrange系统在预设时间内到达滑模面,从而进一步在另一预设时间内实现二分一致性.本文采用的终端滑模... 本文研究了具有外部干扰的多Euler-Lagrange系统预设时间滑模二分一致性问题.通过设计分布式控制协议,使得具有动态领导者的多Euler-Lagrange系统在预设时间内到达滑模面,从而进一步在另一预设时间内实现二分一致性.本文采用的终端滑模控制方法可以在克服外部干扰的基础上保证系统在预设时间内实现期望的控制目标.最后,通过数值仿真验证了理论结果的可行性和有效性. 展开更多

关键词 二分一致性 多Euler-Lagrange系统 外部干扰 预设时间 滑模控制

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固定和切换拓扑下多智能体系统二分容错状态一致性研究 被引量：1

18

作者 张捷 姚瑶 +1 位作者 王健安 李志强 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第3期439-449,共11页

针对具有传感器故障的连续时间线性领导-跟随多智能体系统,研究了固定和切换拓扑下的二分容错状态一致性问题。首先,考虑不存在传感器故障的情况,提出了一种基于状态反馈的分布式二分一致性控制协议;其次,考虑存在传感器故障和状态不可... 针对具有传感器故障的连续时间线性领导-跟随多智能体系统,研究了固定和切换拓扑下的二分容错状态一致性问题。首先,考虑不存在传感器故障的情况,提出了一种基于状态反馈的分布式二分一致性控制协议;其次,考虑存在传感器故障和状态不可测的情况,根据邻居交互信息构造新型分布式状态和故障观测器,并提出了基于输出反馈的分布式二分容错一致性控制协议;最后,进一步考虑通信拓扑发生切换的情况,提出了一种基于观测器的输出反馈二分容错一致性控制协议。理论分析和仿真算例均验证了不同情况下提出的分布式控制策略能够消除传感器故障带来的不良影响,同时,可实现预期的二分状态一致。 展开更多

关键词 传感器故障 多智能体系统 固定和切换拓扑 二分状态一致性

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DoS攻击下二阶多智能体系统二分跟踪一致性 被引量：1

19

作者 罗香 冯元珍 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第12期77-83,共7页

针对拒绝服务(denial-of-service,DoS)攻击下的二阶非线性多智能体系统,研究了其领导跟随安全二分一致性问题。所考虑的DoS攻击是基于时间序列且非周期发生的攻击。针对无时滞和有通信时滞两种情形,分别设计了分布式二分一致性协议,利... 针对拒绝服务(denial-of-service,DoS)攻击下的二阶非线性多智能体系统,研究了其领导跟随安全二分一致性问题。所考虑的DoS攻击是基于时间序列且非周期发生的攻击。针对无时滞和有通信时滞两种情形,分别设计了分布式二分一致性协议,利用李雅普诺夫稳定性理论和图论,分析了二分误差系统的稳定性,得到了多智能体系统实现二分跟踪一致性与DoS攻击频率、长度比率及控制参数等相关的充分条件。通过仿真实例验证了所设计方法的正确性。 展开更多

关键词 二阶非线性多智能体系统 通信时滞 领导跟随二分一致性 DOS攻击

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通信受限的多智能体系统二分实用一致性 被引量：13

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作者 陈世明 姜根兰 张正 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期1318-1326,共9页

针对存在量化数据、通信时滞等通信约束以及带有竞争关系的多智能体系统,研究其二分实用一致性问题,提出了一种基于量化器的分布式控制协议.该协议基于结构平衡拓扑假设,通过规范变换将具有竞争关系系统转变为具有非负连接权重系统,使... 针对存在量化数据、通信时滞等通信约束以及带有竞争关系的多智能体系统,研究其二分实用一致性问题,提出了一种基于量化器的分布式控制协议.该协议基于结构平衡拓扑假设,通过规范变换将具有竞争关系系统转变为具有非负连接权重系统,使二分实用一致性问题转变为一般实用一致性问题.利用微分包含理论、菲利波夫解的框架、代数图论以及Lyapunov稳定性理论,证明了在本文所提控制策略下,具有竞争关系的多智能体系统能实现二分实用一致,即智能体状态收敛至模相同但符号不同的可控区间,并给出了误差收敛上界值.仿真试验进一步验证了理论结果的有效性. 展开更多

关键词 多智能体系统 符号图 二分实用一致性 量化数据 通信时滞

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