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基于九轴传感器的可穿戴式微功耗实时震颤监测系统
被引量：
1
1
作者
马小燕
殷杰
《南京大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第2期390-397,共8页
手部震颤是帕金森病的一项基本临床症状,对震颤的长时定量监测可为帕金森的临床诊断和治疗提供客观依据.据此,设计了基于九轴传感器的可穿戴式微功耗实时震颤监测系统,实现了对帕金森患者手部震颤特征的长时间低负荷实时检测和无线传输...
手部震颤是帕金森病的一项基本临床症状,对震颤的长时定量监测可为帕金森的临床诊断和治疗提供客观依据.据此,设计了基于九轴传感器的可穿戴式微功耗实时震颤监测系统,实现了对帕金森患者手部震颤特征的长时间低负荷实时检测和无线传输记录.九轴传感器用于获取加速度、角速度和磁场强度多个参量,利用融合算法分析上述参量可得到病人手部姿态数据,数据经微尺寸采集发射节点无线传输至上位机实时显示并保存.样机的临床实验表明,系统的瞬态响应时间小于1s,稳态误差小于1.5°,在使用200 mAh锂聚合物电池时可连续工作18h,系统各项指标均达到设计预期,可实现对帕金森患者的长时间实时监测.
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关键词
九轴传感器
实时震颤监测
微功耗
可穿戴
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职称材料
基于九轴传感器的消防员步态监测装置研究
被引量：
5
2
作者
屈天翊
洪赢政
《消防科学与技术》
CAS
北大核心
2021年第1期102-104,112,共4页
设计了一套基于九轴传感器(3轴加速度、3轴陀螺仪和3轴磁力计)的消防员步态监测装置,对该装置的结构组成、器件选型、系统设计构建进行了研究。该装置为鞋垫式,可直接穿在作训鞋或消防靴内,可实时采集消防员的运动姿态,具有虚实步监测...
设计了一套基于九轴传感器(3轴加速度、3轴陀螺仪和3轴磁力计)的消防员步态监测装置,对该装置的结构组成、器件选型、系统设计构建进行了研究。该装置为鞋垫式,可直接穿在作训鞋或消防靴内,可实时采集消防员的运动姿态,具有虚实步监测、步相分析、支撑分析、姿态追踪、摆动分析、微观动作分析等功能。该装置可用于消防员训练中的虚实步监测,测量的消防员步态数据可辅助评估训练强度,测试结果可为消防员定制个性化足部防护装备提供科学的数据支撑,有助于提升消防员身体协调性,缓解消防员膝盖部位冲击力。
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关键词
消防员
步态分析
步态监测装置
九轴传感器
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职称材料
基于九轴传感器的行人室内定位方法
被引量：
2
3
作者
秦岭
张振
+1 位作者
朱加成
东单锋
《计算机工程与设计》
北大核心
2021年第2期377-381,共5页
针对由步数、步长精度和航向角偏移带来的定位误差,提出一种基于九轴传感器的行人室内定位方法。利用一种改进的波峰检测法实现精准计步,利用传感器姿态的变化情况识别出原地踏步;在启发式随机漂移消除法(HDE)算法的基础上,提出一种基...
针对由步数、步长精度和航向角偏移带来的定位误差,提出一种基于九轴传感器的行人室内定位方法。利用一种改进的波峰检测法实现精准计步,利用传感器姿态的变化情况识别出原地踏步;在启发式随机漂移消除法(HDE)算法的基础上,提出一种基于主方向的航向修正方法对航向角进行修正;利用一种非线性步长估计模型对行走时的步长进行估算。实验结果表明,该方法切实有效地降低了步态检测的误差,优化了由陀螺漂移而产生的航向角发散问题,提高了用户在步长多样化时的估计精度。
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关键词
行人轨迹推算
室内定位
九轴传感器
航向修正
步态检测
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职称材料
基于多传感器融合的液压支架位姿精确感知方法
被引量：
1
4
作者
马长青
李旭阳
+3 位作者
李峰
毛俊杰
魏祥宇
马肖杨
《工矿自动化》
北大核心
2025年第4期114-119,共6页
为精确感知扰动环境下液压支架位姿信息,提出了一种基于多传感器融合的液压支架位姿精确感知方法。首先,在液压支架顶梁、掩护梁、后连杆和底座4个构件上部署九轴姿态传感器,利用其陀螺仪、加速度计和磁力计分别解算出其所在构件的横滚...
为精确感知扰动环境下液压支架位姿信息,提出了一种基于多传感器融合的液压支架位姿精确感知方法。首先,在液压支架顶梁、掩护梁、后连杆和底座4个构件上部署九轴姿态传感器,利用其陀螺仪、加速度计和磁力计分别解算出其所在构件的横滚角、俯仰角和偏航角等位姿数据;然后,通过无迹卡尔曼滤波(UKF)算法和梯度下降(IGD)算法(IGD-UKF算法)对位姿数据进行滤波处理,降低扰动因素对位姿数据的干扰;最后,采用自适应加权融合算法对滤波处理后的液压支架顶梁和底座的偏航角和横滚角数据进行融合处理,消除外界振动、噪声等因素引起的液压支架顶梁和底座传感器数据误差。对施加扰动下液压支架顶梁低头和抬头、底座低头和抬头、液压支架左倾和右倾、液压支架左偏和右偏等工况下顶梁、掩护梁、后连杆和底座的位姿进行感知实验,结果表明:经IGD-UKF算法处理后的数据曲线波动趋于平缓,在抑制振荡、减小振幅上的效果明显;液压支架偏航角误差为0.001 8~0.025 1°,平均绝对误差为0.004 8°,横滚角误差为0.001 4~0.028 1°,平均绝对误差为0.004 7°,实现了扰动环境下液压支架位姿的精确感知。
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关键词
液压支架
支架位姿感知
多
传感器
融合
无迹卡尔曼滤波
梯度下降
自适应加权融合
九
轴
姿态
传感器
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职称材料
基于MEMS传感器的微飞行器姿态理论与实验研究
被引量：
3
5
作者
魏志方
张卫平
+4 位作者
刘武
崔峰
周岁
邹逸飞
沈国豪
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第4期516-520,共5页
为了得到基于微机电系统(MEMS)运动传感器的微飞行器的姿态角的输出,该文从理论和实验角度进行了全面分析。首先基于MEMS运动传感器的加速度计与磁力计理论计算了微飞行器的初始姿态及其最大误差范围,然后基于MEMS运动传感器的陀螺仪计...
为了得到基于微机电系统(MEMS)运动传感器的微飞行器的姿态角的输出,该文从理论和实验角度进行了全面分析。首先基于MEMS运动传感器的加速度计与磁力计理论计算了微飞行器的初始姿态及其最大误差范围,然后基于MEMS运动传感器的陀螺仪计利用时间序列自回归滑动平均模型(ARMA)分析方法对原始角速度进行误差建模,并利用卡尔曼滤波进行误差补偿,并通过积分法到更高精确度的姿态角度的算法,最后利用转台实验对其进行验证。通过该算法,对于任何MEMS九轴传感器,由实验确定相应的参数后,即可得到该传感器更高精确度的姿态角的输出。
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关键词
MEMS
九轴传感器
初始姿态
时间序列分析
卡尔曼滤波
积分法
转台实验
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职称材料
基于上肢运动评分的动作检测与动作识别的方法研究
被引量：
9
6
作者
陈少发
马强
+2 位作者
赵君豪
何婕
但果
《中国康复医学杂志》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期707-710,共4页
目的:研究一种对Fugl-Meyer运动功能评分法上肢部分(FMA-UE)中同一运动中不同评分等级的动作进行自动检测与识别的方法。方法:系统采用了一套基于九轴传感器MPU9250的运动采集模块,可采集患者在运动过程中的加速度、角速度及磁力等信息...
目的:研究一种对Fugl-Meyer运动功能评分法上肢部分(FMA-UE)中同一运动中不同评分等级的动作进行自动检测与识别的方法。方法:系统采用了一套基于九轴传感器MPU9250的运动采集模块,可采集患者在运动过程中的加速度、角速度及磁力等信息。传感器佩带于受试者腕部,通过无线Wi-Fi的方式传输至电脑端。电脑端接收来自传感器的数据并进行动作检测,分析受试者是否开始运动。当检测到一个完整的动作结束后,对动作进行识别以区分FMA上肢部分中同一运动的三个不同等级。结果:对于同一上肢运动的三种不同难度等级,系统平均识别率达98.68%。结论:该方法在脑卒中患者的FMA上肢部分的功能评估中具有一定的应用价值。
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关键词
九轴传感器
动作识别
FMA上肢部分
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职称材料
井下生产操作实践中疲劳状态感知
被引量：
2
7
作者
刘毅
张纬韬
张帆
《工矿自动化》
北大核心
2022年第2期114-118,130,共6页
煤矿事故中人为因素引发的事故主要由井下作业人员疲劳和注意力不集中引发的误操作造成。现有基于生理信号或眼部图像的人员疲劳检测方法存在实施复杂、适应性差、准确率低、易漏报和误报等问题。针对上述问题,设计了一种基于头部姿态...
煤矿事故中人为因素引发的事故主要由井下作业人员疲劳和注意力不集中引发的误操作造成。现有基于生理信号或眼部图像的人员疲劳检测方法存在实施复杂、适应性差、准确率低、易漏报和误报等问题。针对上述问题,设计了一种基于头部姿态监测的井下人员疲劳状态感知装置。当井下人员处于疲劳状态时,会产生头部下垂动作,大脑通过耳蜗感知到头部失去平衡,为了恢复平衡和保持清醒,大脑会控制颈部进行恢复性抬头动作,从而形成一个周期性点头动作。在安全帽上安装九轴姿态传感器采集角速度、加速度、磁场强度,通过数据融合得到头部姿态数据,利用四元数法解算头部姿态角,并根据头部姿态角捕捉点头动作,当单位时间内点头动作占比超出阈值,则判断人员处于疲劳状态,发出声光预警,并通过无线方式向地面监控终端发送预警信号。实验结果表明,该装置能准确获取头部姿态角,捕捉疲劳特征动作,并有效判断井下人员是否处于疲劳状态。该装置具有体积小、质量轻、功耗低、易于实施等特点,可为生产操作实践中操作疲劳监测提供技术借鉴。
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关键词
疲劳状态感知
头部姿态
点头动作
九
轴
姿态
传感器
四元数
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职称材料
提高机器人末端姿态检测精度的数据融合算法
被引量：
4
8
作者
李标
潘海鸿
+1 位作者
陈琳
毛汉领
《机械设计与制造》
北大核心
2015年第11期103-107,共5页
为了实现基于多传感器技术的机器人末端姿态的精确检测,通过对多传感器数据融合算法进行研究,提出构建基于九轴无线姿态传感器(LPMS-B)及相关数据融合算法的检测方法。该方法首先提出一种改进的高斯牛顿算法(IGN)实现了对加速度计和磁...
为了实现基于多传感器技术的机器人末端姿态的精确检测,通过对多传感器数据融合算法进行研究,提出构建基于九轴无线姿态传感器(LPMS-B)及相关数据融合算法的检测方法。该方法首先提出一种改进的高斯牛顿算法(IGN)实现了对加速度计和磁强计采集的数据的姿态四元数寻优估计,其次,通过更新的四元数算法对陀螺仪采集的数据求取四元数,最后,将改进的高斯牛顿算法和更新的四元数算法得到的四元数进行互补滤波,求取精度更高的四元数,解算出姿态角,并在OTC机器人平台上进行试验。试验研究结果表明,该检测方法使得姿态检测精度相比于四元数法、卡尔曼滤波和实际测量值有着较大的提高,能更准确的获得机器人末端精度。
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关键词
数据融合算法
姿态检测
九
轴
无线姿态
传感器
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职称材料
深海姿态系统的设计与实现
被引量：
1
9
作者
杨磊
李遵伟
+1 位作者
尹航
陈波波
《电子测量技术》
北大核心
2022年第3期37-42,共6页
设计了一种基于MPU9250九轴数据传感器的深海姿态系统解决深海仪器姿态监测的问题,并进行了实验测试验证。系统采用STM32F103C8T6作为主控制芯片,采集MPU9250九轴数据,通过软件算法快速解算出当前的实时运动姿态,并利用三轴加速度数据...
设计了一种基于MPU9250九轴数据传感器的深海姿态系统解决深海仪器姿态监测的问题,并进行了实验测试验证。系统采用STM32F103C8T6作为主控制芯片,采集MPU9250九轴数据,通过软件算法快速解算出当前的实时运动姿态,并利用三轴加速度数据计算出与自然坐标系Z轴的倾角。系统设计有存储模块及实时时钟模块,可以实时将设备的运动姿态、倾斜角度实时记录到存储模块中。并且根据深海仪器使用环境要求,结合有限元设计方法,设计深海耐压仓。实验结果表明,该姿态系统可以实现对深海仪器姿态及倾角的检测,精度可达0.5°,耐压可达4000 m水深。
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关键词
MPU9250
九
轴
数据
传感器
深海姿态系统
姿态
倾角
有限元
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职称材料
题名
基于九轴传感器的可穿戴式微功耗实时震颤监测系统
被引量：
1
1
作者
马小燕
殷杰
机构
扬州工业职业技术学院
南京大学物理学院
出处
《南京大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第2期390-397,共8页
基金
江苏省高职院校高级访问工程师项目(2015FG055)
文摘
手部震颤是帕金森病的一项基本临床症状,对震颤的长时定量监测可为帕金森的临床诊断和治疗提供客观依据.据此,设计了基于九轴传感器的可穿戴式微功耗实时震颤监测系统,实现了对帕金森患者手部震颤特征的长时间低负荷实时检测和无线传输记录.九轴传感器用于获取加速度、角速度和磁场强度多个参量,利用融合算法分析上述参量可得到病人手部姿态数据,数据经微尺寸采集发射节点无线传输至上位机实时显示并保存.样机的临床实验表明,系统的瞬态响应时间小于1s,稳态误差小于1.5°,在使用200 mAh锂聚合物电池时可连续工作18h,系统各项指标均达到设计预期,可实现对帕金森患者的长时间实时监测.
关键词
九轴传感器
实时震颤监测
微功耗
可穿戴
Keywords
nine-axis sensor
real-time tremor monitoring
low power
wearable
分类号
R318.6 [医药卫生—生物医学工程]
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职称材料
题名
基于九轴传感器的消防员步态监测装置研究
被引量：
5
2
作者
屈天翊
洪赢政
机构
应急管理部消防救援局科技处
应急管理部上海消防研究所
出处
《消防科学与技术》
CAS
北大核心
2021年第1期102-104,112,共4页
基金
国家重点研发计划项目(2018YFC0807600)。
文摘
设计了一套基于九轴传感器(3轴加速度、3轴陀螺仪和3轴磁力计)的消防员步态监测装置,对该装置的结构组成、器件选型、系统设计构建进行了研究。该装置为鞋垫式,可直接穿在作训鞋或消防靴内,可实时采集消防员的运动姿态,具有虚实步监测、步相分析、支撑分析、姿态追踪、摆动分析、微观动作分析等功能。该装置可用于消防员训练中的虚实步监测,测量的消防员步态数据可辅助评估训练强度,测试结果可为消防员定制个性化足部防护装备提供科学的数据支撑,有助于提升消防员身体协调性,缓解消防员膝盖部位冲击力。
关键词
消防员
步态分析
步态监测装置
九轴传感器
Keywords
firefighter
gait analysis
gait monitoring device
nine axis sensor
分类号
X932 [环境科学与工程—安全科学]
TU998.1 [建筑科学—市政工程]
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职称材料
题名
基于九轴传感器的行人室内定位方法
被引量：
2
3
作者
秦岭
张振
朱加成
东单锋
机构
南京工业大学计算机科学与技术学院
出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2021年第2期377-381,共5页
文摘
针对由步数、步长精度和航向角偏移带来的定位误差,提出一种基于九轴传感器的行人室内定位方法。利用一种改进的波峰检测法实现精准计步,利用传感器姿态的变化情况识别出原地踏步;在启发式随机漂移消除法(HDE)算法的基础上,提出一种基于主方向的航向修正方法对航向角进行修正;利用一种非线性步长估计模型对行走时的步长进行估算。实验结果表明,该方法切实有效地降低了步态检测的误差,优化了由陀螺漂移而产生的航向角发散问题,提高了用户在步长多样化时的估计精度。
关键词
行人轨迹推算
室内定位
九轴传感器
航向修正
步态检测
Keywords
PDR
indoor localization
nine axis sensor
course correction
gait detection
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
基于多传感器融合的液压支架位姿精确感知方法
被引量：
1
4
作者
马长青
李旭阳
李峰
毛俊杰
魏祥宇
马肖杨
机构
山东科技大学智能装备学院
出处
《工矿自动化》
北大核心
2025年第4期114-119,共6页
基金
国家自然科学基金项目(52104092)
山东省自然科学基金项目(ZR2020QE120)
泰安市科技创新发展项目(2021GX054)。
文摘
为精确感知扰动环境下液压支架位姿信息,提出了一种基于多传感器融合的液压支架位姿精确感知方法。首先,在液压支架顶梁、掩护梁、后连杆和底座4个构件上部署九轴姿态传感器,利用其陀螺仪、加速度计和磁力计分别解算出其所在构件的横滚角、俯仰角和偏航角等位姿数据;然后,通过无迹卡尔曼滤波(UKF)算法和梯度下降(IGD)算法(IGD-UKF算法)对位姿数据进行滤波处理,降低扰动因素对位姿数据的干扰;最后,采用自适应加权融合算法对滤波处理后的液压支架顶梁和底座的偏航角和横滚角数据进行融合处理,消除外界振动、噪声等因素引起的液压支架顶梁和底座传感器数据误差。对施加扰动下液压支架顶梁低头和抬头、底座低头和抬头、液压支架左倾和右倾、液压支架左偏和右偏等工况下顶梁、掩护梁、后连杆和底座的位姿进行感知实验,结果表明:经IGD-UKF算法处理后的数据曲线波动趋于平缓,在抑制振荡、减小振幅上的效果明显;液压支架偏航角误差为0.001 8~0.025 1°,平均绝对误差为0.004 8°,横滚角误差为0.001 4~0.028 1°,平均绝对误差为0.004 7°,实现了扰动环境下液压支架位姿的精确感知。
关键词
液压支架
支架位姿感知
多
传感器
融合
无迹卡尔曼滤波
梯度下降
自适应加权融合
九
轴
姿态
传感器
Keywords
hydraulic supports
perception of the position and posture of supports
multi-sensor fusion
Unscented Kalman Filter(UKF)
Improved Gradient Descent(IGD)
adaptive weighted fusion
nine-axis attitude sensors
分类号
TD353 [矿业工程—矿井建设]
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职称材料
题名
基于MEMS传感器的微飞行器姿态理论与实验研究
被引量：
3
5
作者
魏志方
张卫平
刘武
崔峰
周岁
邹逸飞
沈国豪
机构
上海交通大学微纳电子学系微米/纳米加工技术重点实验室
出处
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第4期516-520,共5页
基金
预研项目(LZY2016215、6141A02022607、1620010701)
国家自然科学基金资助项目(61574093)
+1 种基金
航空基金资助项目(2016ZD57006、2013ZC57003)
上海市平台基金资助项目(16DZ2290103)
文摘
为了得到基于微机电系统(MEMS)运动传感器的微飞行器的姿态角的输出,该文从理论和实验角度进行了全面分析。首先基于MEMS运动传感器的加速度计与磁力计理论计算了微飞行器的初始姿态及其最大误差范围,然后基于MEMS运动传感器的陀螺仪计利用时间序列自回归滑动平均模型(ARMA)分析方法对原始角速度进行误差建模,并利用卡尔曼滤波进行误差补偿,并通过积分法到更高精确度的姿态角度的算法,最后利用转台实验对其进行验证。通过该算法,对于任何MEMS九轴传感器,由实验确定相应的参数后,即可得到该传感器更高精确度的姿态角的输出。
关键词
MEMS
九轴传感器
初始姿态
时间序列分析
卡尔曼滤波
积分法
转台实验
Keywords
nine axis MEMS sensor
initial attitude
time series analysis
Kalman filter
integral method
rotated table experiments
分类号
V241.5 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于上肢运动评分的动作检测与动作识别的方法研究
被引量：
9
6
作者
陈少发
马强
赵君豪
何婕
但果
机构
深圳大学医学部生物医学工程学院
深圳市神经科学院研究院
出处
《中国康复医学杂志》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期707-710,共4页
基金
深圳市基础研究(学科布局)项目(JCYJ20160608173106220)
文摘
目的:研究一种对Fugl-Meyer运动功能评分法上肢部分(FMA-UE)中同一运动中不同评分等级的动作进行自动检测与识别的方法。方法:系统采用了一套基于九轴传感器MPU9250的运动采集模块,可采集患者在运动过程中的加速度、角速度及磁力等信息。传感器佩带于受试者腕部,通过无线Wi-Fi的方式传输至电脑端。电脑端接收来自传感器的数据并进行动作检测,分析受试者是否开始运动。当检测到一个完整的动作结束后,对动作进行识别以区分FMA上肢部分中同一运动的三个不同等级。结果:对于同一上肢运动的三种不同难度等级,系统平均识别率达98.68%。结论:该方法在脑卒中患者的FMA上肢部分的功能评估中具有一定的应用价值。
关键词
九轴传感器
动作识别
FMA上肢部分
分类号
R496 [医药卫生—康复医学]
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职称材料
题名
井下生产操作实践中疲劳状态感知
被引量：
2
7
作者
刘毅
张纬韬
张帆
机构
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院
出处
《工矿自动化》
北大核心
2022年第2期114-118,130,共6页
基金
国家重点研发计划项目(2016YFC0801806)
中国矿业大学(北京)教学内容更新与教学方法改革研究项目(J210418)
中央高校基本科研业务费资助项目(2021YJSJD24)。
文摘
煤矿事故中人为因素引发的事故主要由井下作业人员疲劳和注意力不集中引发的误操作造成。现有基于生理信号或眼部图像的人员疲劳检测方法存在实施复杂、适应性差、准确率低、易漏报和误报等问题。针对上述问题,设计了一种基于头部姿态监测的井下人员疲劳状态感知装置。当井下人员处于疲劳状态时,会产生头部下垂动作,大脑通过耳蜗感知到头部失去平衡,为了恢复平衡和保持清醒,大脑会控制颈部进行恢复性抬头动作,从而形成一个周期性点头动作。在安全帽上安装九轴姿态传感器采集角速度、加速度、磁场强度,通过数据融合得到头部姿态数据,利用四元数法解算头部姿态角,并根据头部姿态角捕捉点头动作,当单位时间内点头动作占比超出阈值,则判断人员处于疲劳状态,发出声光预警,并通过无线方式向地面监控终端发送预警信号。实验结果表明,该装置能准确获取头部姿态角,捕捉疲劳特征动作,并有效判断井下人员是否处于疲劳状态。该装置具有体积小、质量轻、功耗低、易于实施等特点,可为生产操作实践中操作疲劳监测提供技术借鉴。
关键词
疲劳状态感知
头部姿态
点头动作
九
轴
姿态
传感器
四元数
Keywords
fatigue state perception
head posture
nodding motion
nine-axis posture sensor
quaternion
分类号
TD67 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
提高机器人末端姿态检测精度的数据融合算法
被引量：
4
8
作者
李标
潘海鸿
陈琳
毛汉领
机构
广西大学机械工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2015年第11期103-107,共5页
基金
自主核心技术的经济型6自由度焊接机器人研制及应用(桂科攻1348012-10)
支持CAD导航的经济型焊接机器人研制与应用示范(南宁市科技开发计划20141020)
文摘
为了实现基于多传感器技术的机器人末端姿态的精确检测,通过对多传感器数据融合算法进行研究,提出构建基于九轴无线姿态传感器(LPMS-B)及相关数据融合算法的检测方法。该方法首先提出一种改进的高斯牛顿算法(IGN)实现了对加速度计和磁强计采集的数据的姿态四元数寻优估计,其次,通过更新的四元数算法对陀螺仪采集的数据求取四元数,最后,将改进的高斯牛顿算法和更新的四元数算法得到的四元数进行互补滤波,求取精度更高的四元数,解算出姿态角,并在OTC机器人平台上进行试验。试验研究结果表明,该检测方法使得姿态检测精度相比于四元数法、卡尔曼滤波和实际测量值有着较大的提高,能更准确的获得机器人末端精度。
关键词
数据融合算法
姿态检测
九
轴
无线姿态
传感器
Keywords
Data Fusion Algorithm
IGN
Detection of Terminal Attitude
LPMS--B
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP16 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
深海姿态系统的设计与实现
被引量：
1
9
作者
杨磊
李遵伟
尹航
陈波波
机构
青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
出处
《电子测量技术》
北大核心
2022年第3期37-42,共6页
文摘
设计了一种基于MPU9250九轴数据传感器的深海姿态系统解决深海仪器姿态监测的问题,并进行了实验测试验证。系统采用STM32F103C8T6作为主控制芯片,采集MPU9250九轴数据,通过软件算法快速解算出当前的实时运动姿态,并利用三轴加速度数据计算出与自然坐标系Z轴的倾角。系统设计有存储模块及实时时钟模块,可以实时将设备的运动姿态、倾斜角度实时记录到存储模块中。并且根据深海仪器使用环境要求,结合有限元设计方法,设计深海耐压仓。实验结果表明,该姿态系统可以实现对深海仪器姿态及倾角的检测,精度可达0.5°,耐压可达4000 m水深。
关键词
MPU9250
九
轴
数据
传感器
深海姿态系统
姿态
倾角
有限元
Keywords
MPU9250 nine-axis data sensor
deep sea inclinometer
attitude
inclination
finite element
分类号
TH766 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于九轴传感器的可穿戴式微功耗实时震颤监测系统
马小燕
殷杰
《南京大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2016
1
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职称材料
2
基于九轴传感器的消防员步态监测装置研究
屈天翊
洪赢政
《消防科学与技术》
CAS
北大核心
2021
5
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职称材料
3
基于九轴传感器的行人室内定位方法
秦岭
张振
朱加成
东单锋
《计算机工程与设计》
北大核心
2021
2
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职称材料
4
基于多传感器融合的液压支架位姿精确感知方法
马长青
李旭阳
李峰
毛俊杰
魏祥宇
马肖杨
《工矿自动化》
北大核心
2025
1
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职称材料
5
基于MEMS传感器的微飞行器姿态理论与实验研究
魏志方
张卫平
刘武
崔峰
周岁
邹逸飞
沈国豪
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2018
3
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职称材料
6
基于上肢运动评分的动作检测与动作识别的方法研究
陈少发
马强
赵君豪
何婕
但果
《中国康复医学杂志》
CAS
CSCD
北大核心
2019
9
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职称材料
7
井下生产操作实践中疲劳状态感知
刘毅
张纬韬
张帆
《工矿自动化》
北大核心
2022
2
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职称材料
8
提高机器人末端姿态检测精度的数据融合算法
李标
潘海鸿
陈琳
毛汉领
《机械设计与制造》
北大核心
2015
4
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职称材料
9
深海姿态系统的设计与实现
杨磊
李遵伟
尹航
陈波波
《电子测量技术》
北大核心
2022
1
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