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题名面向工业机器人的非线性手眼标定方法研究
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作者
胡宇鹏
蒋年德
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机构
东华理工大学信息工程学院
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2024年第7期122-126,共5页
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文摘
手眼标定是机器人视觉领域中的一个关键技术,主要包括眼在手上和眼在手外两种标定方式。标定的目的是得到相机坐标系与机器人坐标系之间的位姿关系,根据相机获取的图像重构三维场景,求出两个坐标系之间的转换参数,其结果将直接影响到机器人精准作业。受当前镜头工艺水平和机器误差限制,相机采集的图像存在非线性畸变,原有的手眼标定方法存在精确度不足的缺点。针对这个问题,文中提出面向工业机器人的非线性手眼标定方法,通过卷积原理使矩阵参数适应镜头下不同区域畸变的方法,减小相机镜头畸变影响。通过实验验证表明,该方法能够提高手眼标定结果的精确度,标定后的平均误差为0.4 mm,稳定性更强,可满足更多场景需求。
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关键词
手眼标定
机器人视觉
非线性畸变
卷积原理
九点标定法
旋转矩阵参数
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Keywords
hand-eye calibration
robot vision
nonlinear distortion
convolution principle
nine-point calibration
rotation matrix parameter
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分类号
TN911.73-34
[电子电信—通信与信息系统]
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