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基于欧拉角观测模型的航天器姿态确定方法
被引量：
7
1
作者
张力军
张士峰
+1 位作者
杨华波
钱山
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第6期84-88,共5页
针对基于乘性误差四元数的EKF姿态确定技术,系统研究了姿态敏感器常用的欧拉角观测模型,从两个方面证明了目前许多文献中所构造的欧拉角误差相对于误差四元数矢部的测量灵敏度矩阵存在缺陷,从理论上剖析了这一问题的成因,并推导了正确...
针对基于乘性误差四元数的EKF姿态确定技术,系统研究了姿态敏感器常用的欧拉角观测模型,从两个方面证明了目前许多文献中所构造的欧拉角误差相对于误差四元数矢部的测量灵敏度矩阵存在缺陷,从理论上剖析了这一问题的成因,并推导了正确的测量灵敏度矩阵形式,数值仿真进一步验证了本文的结论。
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关键词
航天器
姿态确定
欧拉角观测模型
乘性误差四元数
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职称材料
SINS初始对准QCDKF算法研究
被引量：
1
2
作者
郭凌云
丁国强
《郑州轻工业学院学报（自然科学版）》
CAS
2013年第1期86-91,共6页
根据载体姿态四元数描述特点及其计算优势,建立了捷联惯导系统大失准角情形初始对准乘性四元数误差模型.该模型构造姿态矩阵代价函数计算其最大特征值,求取对应特征向量作为预测四元数均值并选择具有单位范数的特征向量来满足预测四元...
根据载体姿态四元数描述特点及其计算优势,建立了捷联惯导系统大失准角情形初始对准乘性四元数误差模型.该模型构造姿态矩阵代价函数计算其最大特征值,求取对应特征向量作为预测四元数均值并选择具有单位范数的特征向量来满足预测四元数均值计算保范性和符号不变性要求;利用乘性四元数误差表示四元数Sigma点与预测均值四元数间距,进而计算四元数预测误差方差矩阵.结合中心差分滤波(CDKF)算法提出四元数CDKF算法(QCDKF),实现大角度失准角情形的SINS初始对准仿真研究,与EKF算法相比,QCDKF算法数值计算稳定性较好,姿态误差角和速度误差滤波精度得到明显改善和提高.
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关键词
捷联惯导
初始对准
四
元数
中心差分滤波
乘性误差四元数
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职称材料
题名
基于欧拉角观测模型的航天器姿态确定方法
被引量：
7
1
作者
张力军
张士峰
杨华波
钱山
机构
国防科技大学航天与材料工程学院
西安卫星测控中心宇航动力学国家重点实验室
出处
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第6期84-88,共5页
基金
国家863计划资助项目
航天科技创新基金资助项目(CASC201105)
+1 种基金
国防科技大学优秀研究生创新资助项目(S100104
S110103)
文摘
针对基于乘性误差四元数的EKF姿态确定技术,系统研究了姿态敏感器常用的欧拉角观测模型,从两个方面证明了目前许多文献中所构造的欧拉角误差相对于误差四元数矢部的测量灵敏度矩阵存在缺陷,从理论上剖析了这一问题的成因,并推导了正确的测量灵敏度矩阵形式,数值仿真进一步验证了本文的结论。
关键词
航天器
姿态确定
欧拉角观测模型
乘性误差四元数
Keywords
spacecraft
attitude determination
Euler angle measurement model
muhiplicative error quatemion
分类号
TP316 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
SINS初始对准QCDKF算法研究
被引量：
1
2
作者
郭凌云
丁国强
机构
郑州轻工业学院外语系
郑州轻工业学院电气信息工程学院
出处
《郑州轻工业学院学报（自然科学版）》
CAS
2013年第1期86-91,共6页
基金
国家自然科学基金项目(U1204603)
文摘
根据载体姿态四元数描述特点及其计算优势,建立了捷联惯导系统大失准角情形初始对准乘性四元数误差模型.该模型构造姿态矩阵代价函数计算其最大特征值,求取对应特征向量作为预测四元数均值并选择具有单位范数的特征向量来满足预测四元数均值计算保范性和符号不变性要求;利用乘性四元数误差表示四元数Sigma点与预测均值四元数间距,进而计算四元数预测误差方差矩阵.结合中心差分滤波(CDKF)算法提出四元数CDKF算法(QCDKF),实现大角度失准角情形的SINS初始对准仿真研究,与EKF算法相比,QCDKF算法数值计算稳定性较好,姿态误差角和速度误差滤波精度得到明显改善和提高.
关键词
捷联惯导
初始对准
四
元数
中心差分滤波
乘性误差四元数
Keywords
strapdown inertial navigation system （SINS）
initial alignment
quaternion central divided difference fihering
muhiplicative quaternion error
分类号
V241.622 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP273.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于欧拉角观测模型的航天器姿态确定方法
张力军
张士峰
杨华波
钱山
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
7
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职称材料
2
SINS初始对准QCDKF算法研究
郭凌云
丁国强
《郑州轻工业学院学报（自然科学版）》
CAS
2013
1
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职称材料
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