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乒乓发球机器人手臂末端位置误差补偿研究
被引量：
4
1
作者
陈怡
黄炜皓
+1 位作者
陈静文
任鹏博
《机械设计与制造》
北大核心
2023年第7期257-261,共5页
为了有效解决乒乓球发球机器人手臂末端定位误差较低的问题,将乒乓球发球机器人作为研究对象,通过MD-H法和微分变换原理构建位置误差模型,同时组建统一变换函数,分析不同参数误差对手臂末端位置误差的影响程度。在关节空间差值误差补偿...
为了有效解决乒乓球发球机器人手臂末端定位误差较低的问题,将乒乓球发球机器人作为研究对象,通过MD-H法和微分变换原理构建位置误差模型,同时组建统一变换函数,分析不同参数误差对手臂末端位置误差的影响程度。在关节空间差值误差补偿的基础上对网络型数据展开拟合处理,依据网格顶点利用关节空间距离权重函数补偿机器人手臂关节在运动过程中的转角误差,将补偿应用到机器人运动规划的关节转角中,最终实现手臂末端位置误差补偿。经实验测试结果表明,所提方法可以有效降低乒乓球发球机器人手臂末端位置误差。
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关键词
乒乓球发球机器人
手臂末端
位置误差
补偿
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职称材料
题名
乒乓发球机器人手臂末端位置误差补偿研究
被引量：
4
1
作者
陈怡
黄炜皓
陈静文
任鹏博
机构
常州大学怀德学院
华南理工大学
北京师范大学未来教育学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2023年第7期257-261,共5页
基金
2020年常州大学怀德学院教育教学研究课题—独立学院大学生体质监测数据评估标准、方法、程序及反馈机制研究(2020HDJY04)。
文摘
为了有效解决乒乓球发球机器人手臂末端定位误差较低的问题,将乒乓球发球机器人作为研究对象,通过MD-H法和微分变换原理构建位置误差模型,同时组建统一变换函数,分析不同参数误差对手臂末端位置误差的影响程度。在关节空间差值误差补偿的基础上对网络型数据展开拟合处理,依据网格顶点利用关节空间距离权重函数补偿机器人手臂关节在运动过程中的转角误差,将补偿应用到机器人运动规划的关节转角中,最终实现手臂末端位置误差补偿。经实验测试结果表明,所提方法可以有效降低乒乓球发球机器人手臂末端位置误差。
关键词
乒乓球发球机器人
手臂末端
位置误差
补偿
Keywords
Table Tennis Servering Robot
Arm End
Position Error
Compensation
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
乒乓发球机器人手臂末端位置误差补偿研究
陈怡
黄炜皓
陈静文
任鹏博
《机械设计与制造》
北大核心
2023
4
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