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基于非接触自适应阻抗控制的液压机械臂 主/被动联合柔顺控制
被引量：
2
1
作者
王诗虎
蒋林
+3 位作者
赵慧
朱发强
张兆威
刘焕钊
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2023年第1期53-63,共11页
本文引入非接触阻抗控制理论对间接自适应阻抗控制进行改进从而获得非接触自适应阻抗控制。借助MATLAB/simulink仿真平台,将非接触自适应阻抗控制作为液压机械臂的主动柔顺控制并与关节的被动柔顺控制相结合,从而实现对关节的主、被动...
本文引入非接触阻抗控制理论对间接自适应阻抗控制进行改进从而获得非接触自适应阻抗控制。借助MATLAB/simulink仿真平台,将非接触自适应阻抗控制作为液压机械臂的主动柔顺控制并与关节的被动柔顺控制相结合,从而实现对关节的主、被动联合柔顺控制。仿真结果表明,主、被动联合柔顺控制效果较理想,可使机械臂在与环境接触时兼具较好的运动性能与较高的安全性能。
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关键词
液压机械臂
阻抗
控制
柔顺
控制
柔顺
关节
自适应阻抗
控制
主
被动
联合
柔顺
控制
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职称材料
基于变刚度复杂曲面模糊路径策略的飞机座舱自动化磨抛
2
作者
刘其广
孙晓楠
+2 位作者
魏锦辉
李论
赵吉宾
《工具技术》
北大核心
2024年第7期97-102,共6页
飞机座舱罩作为典型的复杂曲面弱刚性薄壁零件,是军用与民用飞机的重要部件,其安全与否直接关系到飞机和飞行员的安全。针对飞机座舱盖研磨抛光过程的曲面形状复杂以及刚性弱等问题,本文基于机器人自动化磨抛系统提出了一种基于自适应...
飞机座舱罩作为典型的复杂曲面弱刚性薄壁零件,是军用与民用飞机的重要部件,其安全与否直接关系到飞机和飞行员的安全。针对飞机座舱盖研磨抛光过程的曲面形状复杂以及刚性弱等问题,本文基于机器人自动化磨抛系统提出了一种基于自适应阻抗控制策略的复杂曲面模糊路径的生成方法,并对磨抛过程的接触力进行建模与分析,引进主被动相结合的磨抛方法,对某型飞机座舱盖进行了仿真及磨抛试验分析。试验结果表明,所提出的主被动相结合的磨抛方法结合自适应阻抗控制策略能较好的适应复杂曲面模糊路径的磨抛过程,力控制精度可达±1N;提出的复杂曲面模糊路径能够满足某型飞机座舱罩的自动化磨抛工艺需求,在保证磨抛结果一致性的同时提高了磨抛效率。
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关键词
飞机座舱盖
研磨抛光
主被动柔顺控制
力
控制
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职称材料
题名
基于非接触自适应阻抗控制的液压机械臂 主/被动联合柔顺控制
被引量：
2
1
作者
王诗虎
蒋林
赵慧
朱发强
张兆威
刘焕钊
机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
出处
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2023年第1期53-63,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(61105086)
武汉市应用基础前沿资助项目(2019010701011404).
文摘
本文引入非接触阻抗控制理论对间接自适应阻抗控制进行改进从而获得非接触自适应阻抗控制。借助MATLAB/simulink仿真平台,将非接触自适应阻抗控制作为液压机械臂的主动柔顺控制并与关节的被动柔顺控制相结合,从而实现对关节的主、被动联合柔顺控制。仿真结果表明,主、被动联合柔顺控制效果较理想,可使机械臂在与环境接触时兼具较好的运动性能与较高的安全性能。
关键词
液压机械臂
阻抗
控制
柔顺
控制
柔顺
关节
自适应阻抗
控制
主
被动
联合
柔顺
控制
Keywords
hydraulic manipulator
impedance control
compliance control
compliant joint
adaptive impedance control
active-passive joint compliance control
分类号
TH12 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
基于变刚度复杂曲面模糊路径策略的飞机座舱自动化磨抛
2
作者
刘其广
孙晓楠
魏锦辉
李论
赵吉宾
机构
北京航空材料研究院股份有限公司
中国航发北京航空材料研究院
北京市先进运载系统结构透明件工程技术中心
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
辽宁科技大学机械工程与自动化学院
出处
《工具技术》
北大核心
2024年第7期97-102,共6页
基金
国家自然科学基金(91948203)。
文摘
飞机座舱罩作为典型的复杂曲面弱刚性薄壁零件,是军用与民用飞机的重要部件,其安全与否直接关系到飞机和飞行员的安全。针对飞机座舱盖研磨抛光过程的曲面形状复杂以及刚性弱等问题,本文基于机器人自动化磨抛系统提出了一种基于自适应阻抗控制策略的复杂曲面模糊路径的生成方法,并对磨抛过程的接触力进行建模与分析,引进主被动相结合的磨抛方法,对某型飞机座舱盖进行了仿真及磨抛试验分析。试验结果表明,所提出的主被动相结合的磨抛方法结合自适应阻抗控制策略能较好的适应复杂曲面模糊路径的磨抛过程,力控制精度可达±1N;提出的复杂曲面模糊路径能够满足某型飞机座舱罩的自动化磨抛工艺需求,在保证磨抛结果一致性的同时提高了磨抛效率。
关键词
飞机座舱盖
研磨抛光
主被动柔顺控制
力
控制
Keywords
airplane seat cover
to grind and polish
active and passive compliant control
force control
分类号
TG580.68 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TH162.1 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于非接触自适应阻抗控制的液压机械臂 主/被动联合柔顺控制
王诗虎
蒋林
赵慧
朱发强
张兆威
刘焕钊
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2023
2
在线阅读
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职称材料
2
基于变刚度复杂曲面模糊路径策略的飞机座舱自动化磨抛
刘其广
孙晓楠
魏锦辉
李论
赵吉宾
《工具技术》
北大核心
2024
0
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职称材料
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