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移动机械手主动防碰撞控制系统研究——基于多传感信息融合
被引量：
6
1
作者
方华丽
吴晴
《农机化研究》
北大核心
2019年第11期234-238,共5页
通过研究采摘机器人移动机械手的避障策略及对多传感信息融合算法,针对移动机械手在作业中,容易和非采摘目标发生碰撞现象,设计了基于多传感信息融合的移动机械手主动防碰撞控制系统,并利用MatLab搭建了移动机械手的仿真系统,进行了实...
通过研究采摘机器人移动机械手的避障策略及对多传感信息融合算法,针对移动机械手在作业中,容易和非采摘目标发生碰撞现象,设计了基于多传感信息融合的移动机械手主动防碰撞控制系统,并利用MatLab搭建了移动机械手的仿真系统,进行了实际的性能测试实验。实验结果表明:移动机械手在不同速度的情况下,都可以主动避开障碍物,当移动机械手移动速度越大时,轨迹控制误差也会增加,移动机械手的移动路径也会增加,验证了系统的实时性、稳定性和可靠性。
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关键词
采摘机器人
移动机械手
多传感信息融合
主动防碰撞
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职称材料
基于模糊推理的驾驶员反应时间修正研究
被引量：
10
2
作者
于广鹏
谭德荣
+1 位作者
田厚杰
吕长民
《广西大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2014年第6期1234-1239,共6页
为进一步完善汽车主动防碰撞预警系统,建立了一种基于模糊推理的驾驶员反应时间修正方法。该方法以驾驶员的实时反应时间为研究对象,通过实时采集驾驶员的加油频率、深加油比例、制动频率、深制动比例等数据,利用所建立的模糊推理规则...
为进一步完善汽车主动防碰撞预警系统,建立了一种基于模糊推理的驾驶员反应时间修正方法。该方法以驾驶员的实时反应时间为研究对象,通过实时采集驾驶员的加油频率、深加油比例、制动频率、深制动比例等数据,利用所建立的模糊推理规则判断出一个适应于当前驾驶员动态驾驶倾向的实时反应时间,然后对Berkeley算法进行修正,计算出车辆行驶所需要的安全车距,并在驾驶模拟器上进行了对比分析。经模拟实验验证,本方法所确定的15名驾驶员的理论平均反应时间为1.000 0 s,方差为0.041 7,而实际平均反应时间为1.007 7 s,方差为0.046 9,并且根据理论反应时间所确定的预警距离与根据实际反应时间所确定的预警距离比较接近。可见本方法能在一定程度上提高安全预警算法的准确性,能够充分考虑驾驶员的实时驾驶特性,降低预警系统的虚警率。
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关键词
智能交通
主动防碰撞
驾驶倾向
反应时间
模糊推理
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职称材料
题名
移动机械手主动防碰撞控制系统研究——基于多传感信息融合
被引量：
6
1
作者
方华丽
吴晴
机构
河南工业职业技术学院
出处
《农机化研究》
北大核心
2019年第11期234-238,共5页
基金
河南省自然科学基金项目(2017GZC177)
文摘
通过研究采摘机器人移动机械手的避障策略及对多传感信息融合算法,针对移动机械手在作业中,容易和非采摘目标发生碰撞现象,设计了基于多传感信息融合的移动机械手主动防碰撞控制系统,并利用MatLab搭建了移动机械手的仿真系统,进行了实际的性能测试实验。实验结果表明:移动机械手在不同速度的情况下,都可以主动避开障碍物,当移动机械手移动速度越大时,轨迹控制误差也会增加,移动机械手的移动路径也会增加,验证了系统的实时性、稳定性和可靠性。
关键词
采摘机器人
移动机械手
多传感信息融合
主动防碰撞
Keywords
picking robot
mobile manipulator
multi-sensor information fusion
active collision avoidance
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于模糊推理的驾驶员反应时间修正研究
被引量：
10
2
作者
于广鹏
谭德荣
田厚杰
吕长民
机构
山东理工大学交通与车辆工程学院
出处
《广西大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2014年第6期1234-1239,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61074140)
山东省自然科学基金资助项目(ZR2011EEM034)
文摘
为进一步完善汽车主动防碰撞预警系统,建立了一种基于模糊推理的驾驶员反应时间修正方法。该方法以驾驶员的实时反应时间为研究对象,通过实时采集驾驶员的加油频率、深加油比例、制动频率、深制动比例等数据,利用所建立的模糊推理规则判断出一个适应于当前驾驶员动态驾驶倾向的实时反应时间,然后对Berkeley算法进行修正,计算出车辆行驶所需要的安全车距,并在驾驶模拟器上进行了对比分析。经模拟实验验证,本方法所确定的15名驾驶员的理论平均反应时间为1.000 0 s,方差为0.041 7,而实际平均反应时间为1.007 7 s,方差为0.046 9,并且根据理论反应时间所确定的预警距离与根据实际反应时间所确定的预警距离比较接近。可见本方法能在一定程度上提高安全预警算法的准确性,能够充分考虑驾驶员的实时驾驶特性,降低预警系统的虚警率。
关键词
智能交通
主动防碰撞
驾驶倾向
反应时间
模糊推理
Keywords
intelligent transportation
active collision
driving tendency
reaction time
fuzzy infer-ence
分类号
U491 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
移动机械手主动防碰撞控制系统研究——基于多传感信息融合
方华丽
吴晴
《农机化研究》
北大核心
2019
6
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职称材料
2
基于模糊推理的驾驶员反应时间修正研究
于广鹏
谭德荣
田厚杰
吕长民
《广西大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2014
10
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职称材料
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