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一种管道机器人的自适应主动螺旋式驱动机理分析
被引量：
13
1
作者
闫宏伟
焦彪彪
+2 位作者
马建强
崔子梓
汪洋
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期21-29,共9页
对变径管道的机器人爬行工况进行分析,提出了一种由液压驱动的主动螺旋式自适应爬行结构。该驱动系统分别实现了驱动轮及其螺旋转角的三轴差速运动,并通过限流系统限制了驱动轮打滑和空转时的功率输出,使系统保持稳定的驱动力。提出了...
对变径管道的机器人爬行工况进行分析,提出了一种由液压驱动的主动螺旋式自适应爬行结构。该驱动系统分别实现了驱动轮及其螺旋转角的三轴差速运动,并通过限流系统限制了驱动轮打滑和空转时的功率输出,使系统保持稳定的驱动力。提出了以系统内部压力感知机构运动的负载变化,并通过控制各驱动轮转角来调节整体负载能力的机理,实现了由传统驱动到螺旋式驱动的相互转化。最后通过虚拟样机技术对提出的负载调节和差速运动过程进行了数值模拟。
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关键词
变径管道
自适应的
液压
驱动
主动螺旋式驱动
三轴差速运动
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职称材料
题名
一种管道机器人的自适应主动螺旋式驱动机理分析
被引量：
13
1
作者
闫宏伟
焦彪彪
马建强
崔子梓
汪洋
机构
中北大学机械工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期21-29,共9页
基金
山西省重点研发计划社会发展资助项目(201603D321117)
山西省自然科学基金资助项目(2013011026-2)
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2008AA06A415)
文摘
对变径管道的机器人爬行工况进行分析,提出了一种由液压驱动的主动螺旋式自适应爬行结构。该驱动系统分别实现了驱动轮及其螺旋转角的三轴差速运动,并通过限流系统限制了驱动轮打滑和空转时的功率输出,使系统保持稳定的驱动力。提出了以系统内部压力感知机构运动的负载变化,并通过控制各驱动轮转角来调节整体负载能力的机理,实现了由传统驱动到螺旋式驱动的相互转化。最后通过虚拟样机技术对提出的负载调节和差速运动过程进行了数值模拟。
关键词
变径管道
自适应的
液压
驱动
主动螺旋式驱动
三轴差速运动
Keywords
variable pipeline
adaptive
hydraulic drive
active screw drive
three-axis differential movement
分类号
TD714 [矿业工程—矿井通风与安全]
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被引量
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1
一种管道机器人的自适应主动螺旋式驱动机理分析
闫宏伟
焦彪彪
马建强
崔子梓
汪洋
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
13
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