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题名基于盲人寻路原理的改进人工势场脱困路径规划算法
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作者
张博
卢善龙
李擎
杜蓬
胡凯鑫
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机构
北京信息科技大学自动化学院
可持续发展大数据国际研究中心
中国科学院空天信息创新研究院
现代测控技术教育部重点实验室
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2025年第26期11260-11267,共8页
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基金
科技部重点研发计划(2021YFE0117800)
国家自然科学基金面上项目(42171283)
+1 种基金
北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室开放课题
科技部重点研发计划(2022YFF0607403)。
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文摘
为满足水上无人测量平台低功耗、低成本的设计和应用需求,基于盲人寻路原理提出依靠位置信息与碰撞判断实现脱困路径规划的改进人工势场脱困算法。该算法解决了人工势场法自身目标不可达与局部最小值问题,并且提出了主动碰撞机制,该机制仿照盲人寻路原理,依靠不断碰撞判断障碍物位置并做出下一步运动方向调整。算法中使用椭圆法确定主动碰撞目标,使脱困路径简单有效;并且加入了地形还原机制,将已探索的障碍物连接起来,还原被困环境地形,防止脱困过程中探索非必要区域,提升脱困效率。本文算法与初步改进的人工势场算法仿真对比结果表明,本文算法在脱困路径长度与简洁性方面均体现出优越性。
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关键词
人工势场法
主动碰撞机制
脱困策略
路径规划
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Keywords
artificial potential field method
active collision mechanism
strategy for overcoming difficulties
path planning
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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