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动态卡阻及主动柔顺装配策略研究
被引量：
5
1
作者
夏妍春
殷跃红
+1 位作者
盛鑫军
陈兆能
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2004年第7期63-68,共6页
分析了基于轴孔装配的动态卡阻和楔紧现象，推导出一点和两点接触时，轴在孔中发生卡阻和楔紧状态的力学方程，给出动态卡阻图和避免卡阻和楔紧状态发生的力／力矩条件。通过研究主动柔顺装配过程，分析了影响装配的几个重要参数之间的...
分析了基于轴孔装配的动态卡阻和楔紧现象，推导出一点和两点接触时，轴在孔中发生卡阻和楔紧状态的力学方程，给出动态卡阻图和避免卡阻和楔紧状态发生的力／力矩条件。通过研究主动柔顺装配过程，分析了影响装配的几个重要参数之间的相互关系，得出插轴入孔的主动柔顺运动空间。这些研究成果为机器人装配的主动柔顺控制研究奠定了一定的基础。
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关键词
主动
柔顺
控制
动态卡阻
楔紧
主动柔顺空间
机器人
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职称材料
题名
动态卡阻及主动柔顺装配策略研究
被引量：
5
1
作者
夏妍春
殷跃红
盛鑫军
陈兆能
机构
上海交通大学机器人研究所上海
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2004年第7期63-68,共6页
文摘
分析了基于轴孔装配的动态卡阻和楔紧现象，推导出一点和两点接触时，轴在孔中发生卡阻和楔紧状态的力学方程，给出动态卡阻图和避免卡阻和楔紧状态发生的力／力矩条件。通过研究主动柔顺装配过程，分析了影响装配的几个重要参数之间的相互关系，得出插轴入孔的主动柔顺运动空间。这些研究成果为机器人装配的主动柔顺控制研究奠定了一定的基础。
关键词
主动
柔顺
控制
动态卡阻
楔紧
主动柔顺空间
机器人
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
动态卡阻及主动柔顺装配策略研究
夏妍春
殷跃红
盛鑫军
陈兆能
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2004
5
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