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基于双五次多项式的智能汽车换道路径规划研究
被引量：
2
1
作者
李胜琴
张明瑞
《南京信息工程大学学报》
CAS
北大核心
2024年第2期155-163,共9页
快速准确地进行换道路径规划、有效跟踪期望路径以及换道过程中保持车辆的操纵稳定性,是保障智能汽车主动安全的核心技术.针对智能汽车主动换道过程中的路径规划问题,引入中转位置,提出基于双五次多项式的路径规划策略,以提高换道路径...
快速准确地进行换道路径规划、有效跟踪期望路径以及换道过程中保持车辆的操纵稳定性,是保障智能汽车主动安全的核心技术.针对智能汽车主动换道过程中的路径规划问题,引入中转位置,提出基于双五次多项式的路径规划策略,以提高换道路径的平滑性,保证车辆换道安全性,满足换道实时性要求.对主动换道场景进行分析,确定换道初始及目标位置;基于车辆换道过程中的临界碰撞点,提出双五次多项式换道路径规划策略;建立联合仿真模型,针对不同道路状态进行主动换道仿真试验.结果表明:由于引入了中转点,利用双五次多项式规划方法得到的换道路径在临界碰撞状态前有更明显的侧向位移,能避开前方障碍车保证了换道安全性;换道中转位置处车辆最大侧向加速度不超过2 m/s^(2),保证了换道过程中车辆操纵稳定性;在干燥路面与湿润路面工况下,换道所需纵向安全距离减小20 m左右,保障了换道过程的纵向碰撞的安全性.研究结果可以为智能汽车主动换道路径规划提供理论及实践依据.
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关键词
主动换道
路径规划
双五次多项式
中转点
智能汽车
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职称材料
融合环境势场的动态换道轨迹规划方法研究
2
作者
谢春丽
刘长明
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2024年第10期28-37,共10页
针对智能车辆在换道时存在的曲率变化过大以及容易出现速度突变的问题,提出一种融合环境势场的基于时空间采样的动态规划方法。建立环境势场以合势场值作为道路可通过性的衡量标准。基于Frenet坐标系在横纵向2个维度分别对换道终点进行...
针对智能车辆在换道时存在的曲率变化过大以及容易出现速度突变的问题,提出一种融合环境势场的基于时空间采样的动态规划方法。建立环境势场以合势场值作为道路可通过性的衡量标准。基于Frenet坐标系在横纵向2个维度分别对换道终点进行时空间采样,生成五次多项式轨迹集合。构建综合考虑安全性、偏离目标车道线程度、规划时间和轨迹舒适性的多目标代价函数。通过碰撞检测和代价函数确定主车的最佳轨迹。设计动态规划模块使算法能适应复杂场景的换道需求。仿真结果表明:算法能使车辆更早发现障碍物,换道轨迹曲率基本与道路曲率保持一致,浮动不超过正负0.02 m^(-1);主车速度并未发生明显突变,提高了换道过程的安全性与舒适性。
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关键词
智能车辆
Frenet坐标系
轨迹规划
主动换道
代价函数
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职称材料
考虑车辆横向主动安全的智能驾驶员模型
被引量：
1
3
作者
隋振
梁硕
田彦涛
《自动化学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第8期1899-1911,共13页
结合智能车面临的横向安全问题,设计了一种具有横向安全性的智能驾驶员模型.该系统由转向控制、速度控制和决策规划三个模块组成.该系统的主要作用包括:一是通过在转向控制中加入主要约束提高车辆在转向过程中的横向稳定性,减小车辆发...
结合智能车面临的横向安全问题,设计了一种具有横向安全性的智能驾驶员模型.该系统由转向控制、速度控制和决策规划三个模块组成.该系统的主要作用包括:一是通过在转向控制中加入主要约束提高车辆在转向过程中的横向稳定性,减小车辆发生侧滑、侧倾、侧偏等风险;二是在换道场景下,决策规划单元合理分析交通环境中的车间距并计算出驶入临近车道的速度和轨迹,使智能车实现安全换道.CarSim/Simulink仿真结果表明,该智能驾驶员系统提高了车辆行驶的横向安全性.
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关键词
智能驾驶
主动换道
转向控制
模型预测控制
轨迹规划
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职称材料
题名
基于双五次多项式的智能汽车换道路径规划研究
被引量：
2
1
作者
李胜琴
张明瑞
机构
东北林业大学机电工程学院
出处
《南京信息工程大学学报》
CAS
北大核心
2024年第2期155-163,共9页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金(2572019BG01)。
文摘
快速准确地进行换道路径规划、有效跟踪期望路径以及换道过程中保持车辆的操纵稳定性,是保障智能汽车主动安全的核心技术.针对智能汽车主动换道过程中的路径规划问题,引入中转位置,提出基于双五次多项式的路径规划策略,以提高换道路径的平滑性,保证车辆换道安全性,满足换道实时性要求.对主动换道场景进行分析,确定换道初始及目标位置;基于车辆换道过程中的临界碰撞点,提出双五次多项式换道路径规划策略;建立联合仿真模型,针对不同道路状态进行主动换道仿真试验.结果表明:由于引入了中转点,利用双五次多项式规划方法得到的换道路径在临界碰撞状态前有更明显的侧向位移,能避开前方障碍车保证了换道安全性;换道中转位置处车辆最大侧向加速度不超过2 m/s^(2),保证了换道过程中车辆操纵稳定性;在干燥路面与湿润路面工况下,换道所需纵向安全距离减小20 m左右,保障了换道过程的纵向碰撞的安全性.研究结果可以为智能汽车主动换道路径规划提供理论及实践依据.
关键词
主动换道
路径规划
双五次多项式
中转点
智能汽车
Keywords
active lane change
path planning
double quintic polynomial
intermediate position
intelligent vehicle
分类号
U469.72 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
融合环境势场的动态换道轨迹规划方法研究
2
作者
谢春丽
刘长明
机构
东北林业大学机电工程学院
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2024年第10期28-37,共10页
基金
黑龙江省自然科学基金项目(LH2021F002)。
文摘
针对智能车辆在换道时存在的曲率变化过大以及容易出现速度突变的问题,提出一种融合环境势场的基于时空间采样的动态规划方法。建立环境势场以合势场值作为道路可通过性的衡量标准。基于Frenet坐标系在横纵向2个维度分别对换道终点进行时空间采样,生成五次多项式轨迹集合。构建综合考虑安全性、偏离目标车道线程度、规划时间和轨迹舒适性的多目标代价函数。通过碰撞检测和代价函数确定主车的最佳轨迹。设计动态规划模块使算法能适应复杂场景的换道需求。仿真结果表明:算法能使车辆更早发现障碍物,换道轨迹曲率基本与道路曲率保持一致,浮动不超过正负0.02 m^(-1);主车速度并未发生明显突变,提高了换道过程的安全性与舒适性。
关键词
智能车辆
Frenet坐标系
轨迹规划
主动换道
代价函数
Keywords
intelligent vehicle
frene coordinates
trajectory planning
lane change
cost function
分类号
U461.91 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
考虑车辆横向主动安全的智能驾驶员模型
被引量：
1
3
作者
隋振
梁硕
田彦涛
机构
吉林大学通信工程学院
中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所
吉林大学工程仿生教育部重点实验室
出处
《自动化学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第8期1899-1911,共13页
基金
国家自然科学基金联合基金(U1664263)
国家重点研发计划项目(2016YFB0101102)资助。
文摘
结合智能车面临的横向安全问题,设计了一种具有横向安全性的智能驾驶员模型.该系统由转向控制、速度控制和决策规划三个模块组成.该系统的主要作用包括:一是通过在转向控制中加入主要约束提高车辆在转向过程中的横向稳定性,减小车辆发生侧滑、侧倾、侧偏等风险;二是在换道场景下,决策规划单元合理分析交通环境中的车间距并计算出驶入临近车道的速度和轨迹,使智能车实现安全换道.CarSim/Simulink仿真结果表明,该智能驾驶员系统提高了车辆行驶的横向安全性.
关键词
智能驾驶
主动换道
转向控制
模型预测控制
轨迹规划
Keywords
Intelligent driving
active lane changing
steering control
model predictive control(MPC)
trajectory planning
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于双五次多项式的智能汽车换道路径规划研究
李胜琴
张明瑞
《南京信息工程大学学报》
CAS
北大核心
2024
2
在线阅读
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职称材料
2
融合环境势场的动态换道轨迹规划方法研究
谢春丽
刘长明
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
考虑车辆横向主动安全的智能驾驶员模型
隋振
梁硕
田彦涛
《自动化学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
1
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职称材料
已选择
0
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