基于仿鱼人工侧线的水下静态目标主动感知方法研究 被引量：2

1

作者 谢鸥 孙兆光 +1 位作者 沈灿 陈子昂 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1786-1794,共9页

针对静止水域中静态目标探测问题,提出了一种基于仿鱼人工侧线的水下静态目标主动感知方法。依据流体动力学理论,分析了侧线主动感知水下静态目标的可行性。建立侧线主动感知水下静态目标的仿真模型,采集目标作用下机器鱼的体表压力数据... 针对静止水域中静态目标探测问题,提出了一种基于仿鱼人工侧线的水下静态目标主动感知方法。依据流体动力学理论,分析了侧线主动感知水下静态目标的可行性。建立侧线主动感知水下静态目标的仿真模型,采集目标作用下机器鱼的体表压力数据,揭示了目标尺寸和距离对体表压强的影响关系。建立基于深度卷积神经网络的目标尺寸和距离预测回归模型,对模型结构和训练参数进行了优化。结果表明,所提出的方法可有效感知和预测水下静态目标参数。 展开更多

关键词 人工侧线 主动感知 深度卷积神经网络 水下静态目标

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离散型制造物联过程数据主动感知及管理模型 被引量：23

2

作者 陈伟兴 李少波 黄海松 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期166-176,共11页

针对制造物联数据感知与管理方面的生产过程关键监控事件感知和分析处理问题,通过分析制造数据的产生,进行了制造大数据的定义及数据特性的描述,建立了基于制造物联的离散车间数据管理体系;根据基于数据驱动的制造过程事件感知模型建立... 针对制造物联数据感知与管理方面的生产过程关键监控事件感知和分析处理问题,通过分析制造数据的产生,进行了制造大数据的定义及数据特性的描述,建立了基于制造物联的离散车间数据管理体系;根据基于数据驱动的制造过程事件感知模型建立,提出了基于制造物联的生产过程关键事件主动感知技术架构;为实现制造数据的结构化统一表达,基于EXPRESS语言进行制造物联车间数据管理建模,制定了EXPRESS与可扩展标记语言模式制造数据的映射转换规则。基于智能制造模式构建了制造大数据的应用规划,并结合油制辣椒生产中制造数据感知处理及应用结果,说明了所提理论框架的可行性与有效性。 展开更多

关键词 制造物联 大数据 关键事件 主动感知 数据模型

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主动感知虚拟人自主追击行为模型的设计与实现 被引量：1

3

作者 徐人凤 徐守祥 +1 位作者 陈建刚 黄国伟 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2014年第4期858-863,共6页

智能虚拟人在动态虚拟环境中的追击问题,是解决虚拟人自主行为规划的典型问题.构建基于认知的三层行为控制模型,依据情景状态、环境感知和形式化的知识库,实现目标驱动的智能虚拟人自主行动推理.将追击问题的视线法拓展到3D空间中的筒... 智能虚拟人在动态虚拟环境中的追击问题,是解决虚拟人自主行为规划的典型问题.构建基于认知的三层行为控制模型,依据情景状态、环境感知和形式化的知识库,实现目标驱动的智能虚拟人自主行动推理.将追击问题的视线法拓展到3D空间中的筒视线法,实现虚拟人的主动感知,用势函数构建动态人工势场,控制虚拟人的反应行为;以虚拟人与环境的交互实现对环境可供性的感知;以流演算的行动推理方式形式化目标驱动的追击行为,建立行动推理知识库,实现虚拟人的自主行为规划.最后给出了在3D网络游戏引擎基础上的原型实现. 展开更多

关键词 主动感知 势函数 流演算 智能体

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基于状态估计的服务机器人主动感知系统的研究 被引量：3

4

作者 袁亮 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2014年第5期73-77,82,共6页

服务机器人在人机交互过程中,一个重要问题是如何在未知环境下确定人的位姿并能够快速准确的运动到人的面前。针对这一问题,文章设计了基于激光传感器的服务机器人主动式感知系统。在本系统中,服务机器人在没有先验信息的条件下,可以通... 服务机器人在人机交互过程中,一个重要问题是如何在未知环境下确定人的位姿并能够快速准确的运动到人的面前。针对这一问题,文章设计了基于激光传感器的服务机器人主动式感知系统。在本系统中,服务机器人在没有先验信息的条件下,可以通过运动过程中检测、更新环境中的人物位姿来降低目标位置的不确定性,并且实时规划可以到达该人物正前方的最优路径。系统采用基于Adaboost的模板估计算法来估计人物位姿,采用基于不确定性预测的多目标优化算法来实现运动决策优化。在机器人轮椅平台上实现了该系统,并对系统的性能进行了评估。 展开更多

关键词 服务机器人 主动感知 人物位姿估计 运动决策优化 不确定性推理

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无人机群多目标协同主动感知的自组织映射方法 被引量：5

5

作者 王华鲜 华容 +2 位作者 刘华平 赵怀林 孙富春 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2020年第3期609-614,共6页

针对主动感知问题多为单机器人系统的主动视觉问题,本文提出了基于自组织映射特征网络的异构机器人主动感知框架,为无人机团队规划出遍历所有目标所需时间最短的平滑路径。首先把多目标主动感知场景建模为带邻域的多旅行商问题,然后使... 针对主动感知问题多为单机器人系统的主动视觉问题,本文提出了基于自组织映射特征网络的异构机器人主动感知框架,为无人机团队规划出遍历所有目标所需时间最短的平滑路径。首先把多目标主动感知场景建模为带邻域的多旅行商问题,然后使用自组织映射网络为无人机团队规划出旅行时间最短的闭环轨迹,最后利用三阶贝塞尔曲线对轨迹做平滑处理。仿真结果和对比实验表明,本文的方法在多目标主动感知的应用中有着较好的效果。 展开更多

关键词 多机器人系统 主动感知 旅行商问题 自组织映射网络 路径规划 异构机器人 贝塞尔曲线 路径平滑

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基于电力线载波阻抗特性的电力系统负荷网络主动感知方法 被引量：19

6

作者 卢德龙 童充 +3 位作者 吴志坚 汪新浩 雷鸣 徐箭 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期1296-1307,共12页

针对现有非侵入式负荷监测方法难以解决的同种类型、同种参数与同种工况下的负荷辨识与位置定位等问题,提出了一种全新的基于电力线载波阻抗特性的电力系统负荷网络主动感知方法。首先,针对居民电能表后的家用电器负荷集群引入负荷网络... 针对现有非侵入式负荷监测方法难以解决的同种类型、同种参数与同种工况下的负荷辨识与位置定位等问题,提出了一种全新的基于电力线载波阻抗特性的电力系统负荷网络主动感知方法。首先,针对居民电能表后的家用电器负荷集群引入负荷网络的概念,将传输电能的电力线视作负荷集群的一部分,组成用户侧负荷网络构架;其次,基于电力线载波的高频传输线模型下负载阻抗与输入阻抗的不同,发射载波信号得到输入阻抗频谱特性,实现相同负荷的辨识与位置定位;最后,通过多组相关试验验证了所提出方法的有效性,基于XGBoost算法实现负荷网络矩阵参数的拟合与填充。辨识信号由被动的“负荷印记”变为主动的“阻抗感知”,解决了传统方法难以处理的相同负荷辨识与位置定位等问题。 展开更多

关键词 非侵入式 负荷网络 相同负荷 位置定位 电力线载波 阻抗特性 主动感知 XGBoost

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RFID物料主动感知的车间AGV云-边协同计算框架模型 被引量：2

7

作者 温博强 张富强 +1 位作者 邵树军 杜超 《机床与液压》 北大核心 2022年第16期46-51,共6页

针对智能车间制造物联产生的物流状态数据低延时传输与高效率响应的计算服务需求,提出一种RFID物料主动感知的车间AGV云-边协同计算框架模型。讨论AGV状态数据采集与信息交互、边缘侧RFID数据处理、云-边协同计算等关键技术。案例研究表... 针对智能车间制造物联产生的物流状态数据低延时传输与高效率响应的计算服务需求,提出一种RFID物料主动感知的车间AGV云-边协同计算框架模型。讨论AGV状态数据采集与信息交互、边缘侧RFID数据处理、云-边协同计算等关键技术。案例研究表明:生产物流过程数据可在计算模型的AGV边缘端和云端两个层面进行协同处理,实现主动感知与自主决策,为车间的自治化、智能化提供支持。 展开更多

关键词 RFID AGV 主动感知 云-边协同计算框架

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无人机群目标搜索的主动感知方法 被引量：8

8

作者 楼传炜 葛泉波 +1 位作者 刘华平 袁小虎 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2021年第3期575-583,共9页

为提升蚁群搜索算法在规模大的栅格环境中对未知目标的搜索效率,提出基于蚁群算法的主动感知搜索框架。该框架通过应用历史环境信息来选择无人机的运动方式,并由无人机运动方式和感知域信息得到新的环境信息,从而实现无人机群的智能自... 为提升蚁群搜索算法在规模大的栅格环境中对未知目标的搜索效率,提出基于蚁群算法的主动感知搜索框架。该框架通过应用历史环境信息来选择无人机的运动方式,并由无人机运动方式和感知域信息得到新的环境信息,从而实现无人机群的智能自动化搜索功能。新方法计算出一种具有探索偏好的未搜索概率,可使无人机搜索时偏向未搜索程度高的栅格,以此来提高算法的搜索能力。同时,以未搜索概率和信息素作为运动方式决策的依据来建立一种新的运动方式选择机制。该机制不仅考虑了目标可能出现的区域,又可兼顾未知区域,从而可实现无目标先验信息条件下的搜索过程。仿真结果表明,此算法在规模大的栅格环境中,与现有算法相比具有更高的搜索效率,并且得到的目标分布信息将更加全面。 展开更多

关键词 无人机 蚁群算法 无目标先验条件 具有探索偏好的搜索概率 主动感知搜索框架 未知区域 运动方式选择机制 环境信息

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主动感知的课件安全管理分发系统研究

9

作者 潘文 刘学忠 周广焕 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第23期80-82,92,共4页

在当今信息社会里,课件已成为教师进行传道授业必不可少的教学工具,也是学生课后进行复习的主要参考依据。但是,如何方便、快捷、安全的将其分发给学生却很困难。首先是操作繁琐,需要大量重复的人工操处理;其次是不安全,很多病毒通过移... 在当今信息社会里,课件已成为教师进行传道授业必不可少的教学工具,也是学生课后进行复习的主要参考依据。但是,如何方便、快捷、安全的将其分发给学生却很困难。首先是操作繁琐,需要大量重复的人工操处理;其次是不安全,很多病毒通过移动存储器进行传播。提出了一套自动化的安全课件管理分发系统,它对插入计算机中的移动存储器具有主动感知能力,课件管理和自动分发处理功能,并可在完成后自动卸载移动载体,杜绝病毒的传播。 展开更多

关键词 课件 主动感知能力 分发 移动存储器 防病毒

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网络舆情主动感知技术探析 被引量：2

10

作者 郑步青 邹红霞 +1 位作者 王琳 王桢 《兵器装备工程学报》 CAS 2017年第8期131-135,共5页

针对网络舆情主动感知技术研究的片面性和主动感知界定的模糊性,对主动感知技术进行初步探析。按照舆情分析的主要流程,以信息获取、处理和分析模块为基础,从感知来源、感知内容、感知方法 3个方面对技术原理及难点进行了探讨;感知来源... 针对网络舆情主动感知技术研究的片面性和主动感知界定的模糊性,对主动感知技术进行初步探析。按照舆情分析的主要流程,以信息获取、处理和分析模块为基础,从感知来源、感知内容、感知方法 3个方面对技术原理及难点进行了探讨;感知来源主要分为网页感知、微博感知、论坛感知;感知内容主要有语义感知和文本感知;感知方法主要有关联感知和预测感知。对网络舆情各方面的主动感知技术进行了框架性的描述。 展开更多

关键词 网络舆情 主动感知技术 来源感知 内容感知 方法感知

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基于强化学习的月表地貌主动感知方法研究

11

作者 余萌 居鹤华 韩亮亮 《载人航天》 CSCD 北大核心 2019年第5期600-605,共6页

针对月面巡视器自主地貌感知的应用需求,提出了一种基于强化学习的月表兴趣地貌主动感知方法。利用图像显著性,分析设定地貌主动感知触发条件,并在贝叶斯估计框架基础上设计能够代表观测特征集与地貌知识库相似度的奖励函数,通过与强化... 针对月面巡视器自主地貌感知的应用需求,提出了一种基于强化学习的月表兴趣地貌主动感知方法。利用图像显著性,分析设定地貌主动感知触发条件,并在贝叶斯估计框架基础上设计能够代表观测特征集与地貌知识库相似度的奖励函数,通过与强化学习框架相结合构建完整的地貌主动感知方法。仿真结果表明,该方法能够规划有效地貌感知动作序列,并指导星载相机去主动感知目标地貌,进行主动感知后的地貌视觉显著性优于初始图像。 展开更多

关键词 强化学习 月表地貌 主动感知 视觉显著性

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视觉图像与三维点云融合的障碍物主动识别与距离感知研究

12

作者 孙峥 林国成 +4 位作者 谢睿 朱俊鹏 周煜 吴汪平 许阔 《机床与液压》 北大核心 2024年第16期80-86,共7页

针对无人机配电线自动巡检及绝缘层涂覆维护过程中障碍物主动识别和距离感知的问题,提出视觉图像与三维点云相结合的障碍物识别方法。对图像进行增广预处理来丰富数据集,引入基于特征提取的深度学习进行模型训练,获取障碍物目标的类别... 针对无人机配电线自动巡检及绝缘层涂覆维护过程中障碍物主动识别和距离感知的问题,提出视觉图像与三维点云相结合的障碍物识别方法。对图像进行增广预处理来丰富数据集,引入基于特征提取的深度学习进行模型训练,获取障碍物目标的类别和方位,结合三维点云信息得到目标的距离信息。实验结果表明:三维点云与视觉图像融合的障碍物主动识别与距离感知算法可以兼顾实时与精准测距的需求,提高了系统预警的精确度,最大识别误差为2.356%,有助于提高无人机及线缆涂覆机器人的障碍感知能力,保障作业安全。 展开更多

关键词 障碍物主动识别和距离感知算法 视觉图像 三维点云 融合算法 目标检测

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几何引导的主动式三维感知与交互 被引量：1

13

作者 徐凯 胡瑞珍 杨鑫 《图学学报》 CSCD 北大核心 2022年第6期1049-1056,共8页

随着三维感知设备的发展和大规模三维数据的出现,基于三维重建与理解的视觉感知技术得到了大量关注。与此同时,智能图形逐渐改变了传统图形系统在交互中的被动角色,朝着任务引导的、感知驱动的智能体对真实或虚拟环境的主动交互发展。... 随着三维感知设备的发展和大规模三维数据的出现,基于三维重建与理解的视觉感知技术得到了大量关注。与此同时,智能图形逐渐改变了传统图形系统在交互中的被动角色,朝着任务引导的、感知驱动的智能体对真实或虚拟环境的主动交互发展。可以说,计算机图形学正在突破“信息表达”这一传统范畴,逐步拓展迈入“信息感知”领域;图形学的交互技术也由传统的人机交互,逐渐延伸和发展出面向智能任务的主动三维交互。其中,数据驱动三维几何分析与建模的理论和方法,特别是在线重建与分析技术,对三维感知和三维交互形成了重要支撑。本文从图形学和视觉融合的视角,结合研究案例,介绍了主动式三维感知与交互,讨论了“主动式”的特点、优势和挑战,并试图探讨这一方向的开放问题与发展趋势。 展开更多

关键词 几何引导 三维感知与交互 主动感知与交互

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室外未知环境下的AGV地貌主动探索感知

14

作者 张威 葛泉波 +1 位作者 刘华平 孙富春 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2021年第1期152-161,共10页

智能机器人对复杂地貌环境的识别一直是机器人应用领域研究的前沿问题,移动机器人在不同的地貌上采取的运动方式并非一成不变,所以选择的运动方式对于迅速准确识别所处地貌的类型至关重要。针对该问题本文提出了一种基于贝叶斯框架的主... 智能机器人对复杂地貌环境的识别一直是机器人应用领域研究的前沿问题,移动机器人在不同的地貌上采取的运动方式并非一成不变,所以选择的运动方式对于迅速准确识别所处地貌的类型至关重要。针对该问题本文提出了一种基于贝叶斯框架的主动感知探索方法,使移动机器人能够主动探索有兴趣的运动方式并且感知识别和运动之间的匹配关系,可以优化在地貌识别之中的模糊不确定性;为了进一步验证实验的可靠性,还使用了被动感知策略来比较和分析不同策略之间的差异。实验结果表明:主动感知方法能够规划出有效的地貌识别动作序列,能够引导移动机器人主动感知目标地貌,该框架对于室外未知环境下主动感知后的地貌识别效果优于被动感知。 展开更多

关键词 移动机器人 运动方式 贝叶斯框架 主动感知 被动感知 地貌识别 振动数据 室外地貌

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主动式频谱感知的改进型信道切换算法 被引量：1

15

作者 秦臻 薛峰 梁继民 《电波科学学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期524-528,534,共6页

针对无线信道频繁切换而导致系统性能下降的问题,在传统算法的基础上,提出了改进型信道切换算法.通过信道空闲时长的预测和比较策略,在对首要用户干扰最小的前提下,对信道进行切换控制,有效降低了信道切换代价,减小了感知开销.仿真验证... 针对无线信道频繁切换而导致系统性能下降的问题,在传统算法的基础上,提出了改进型信道切换算法.通过信道空闲时长的预测和比较策略,在对首要用户干扰最小的前提下,对信道进行切换控制,有效降低了信道切换代价,减小了感知开销.仿真验证表明:采用改进型信道切换算法能够有效减少信道切换次数约20%. 展开更多

关键词 认知无线电 主动式频谱感知 感知开销 信道切换

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面向多无人机协同的多模态目标检测方法 被引量：2

16

作者 孙晓永 孙备 +2 位作者 郭润泽 党昭洋 周沛达 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第2期209-220,共12页

为解决现阶段单无人机目标检测过程中存在的探测视场有限、目标易被遮挡、单一光源图像信息薄弱等问题,提升无人机可靠、高效的感知计算能力,提出一种面向多无人机协同的多模态目标检测方法。首先,研究可见光和红外融合的多模态目标检... 为解决现阶段单无人机目标检测过程中存在的探测视场有限、目标易被遮挡、单一光源图像信息薄弱等问题,提升无人机可靠、高效的感知计算能力,提出一种面向多无人机协同的多模态目标检测方法。首先,研究可见光和红外融合的多模态目标检测算法,提出了由视觉任务驱动的基于卷积融合网络的双光融合模型,将融合图像经过语义分割网络的结果反馈给融合网络,通过对融合网络参数的迭代训练出损失较小的双光图像融合模型。然后对融合后的图像输入视觉感知增强模块进行图像增强,消除了不良光照条件对图像质量的影响,提升了目标细节特征保持性,并在MSRS数据集验证了算法的有效性。此外,面向多无人机协同检测提出了基于分布式生物感知处理的主动感知流程,通过无人机在被感测目标位置计算检测置信度并通过释放信息素来分配主机和从机的检测优先级,完成多无人机协同检测任务的引导策略,实现不同光照条件下非结构化地面场景的目标检测。实验结果表明,该算法在无人机载智能边缘计算平台RK3588上具有56.55 ms延迟和45.84 fps的推理速度,能准确检测地面场景布设的典型军事目标,平均检测精度达到78.5%。 展开更多

关键词 多模态数据 多无人机协同 主动感知 目标检测

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分布式情境感知分层模型设计与角色分析 被引量：1

17

作者 叶剑 李锦涛 朱珍民 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1572-1576,共5页

情境感知是普适计算环境的本质特征之一.本文提出了一种面向分布式情境感知的分层模型,通过情境资源的空间划分,刻画了传感器到情境知识的逐层抽象的特质.同时,分层模型对情境感知系统中的角色及角色间的关系进行了有效规约.本文通过与... 情境感知是普适计算环境的本质特征之一.本文提出了一种面向分布式情境感知的分层模型,通过情境资源的空间划分,刻画了传感器到情境知识的逐层抽象的特质.同时,分层模型对情境感知系统中的角色及角色间的关系进行了有效规约.本文通过与经典的Context Toolkit模型比较,证明了分层模型的运行时负载低的优点;通过模型的主动性分析,验证了情境感知主动性对系统数据收发负载的正反比影响.分层模型将在分布式情境感知系统部署和配置中发挥重要作用. 展开更多

关键词 情境感知 分层模型 感知主动性

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主动视觉技术方法与应用综述 被引量：1

18

作者 苏运哲 方宇强 +1 位作者 杨雪榕 叶伟 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2020年第S02期130-137,共8页

为了在复杂未知的环境下高效地完成视觉任务,主动视觉技术被提出且获得了长足的发展。首先介绍了主动视觉的基本概念、起源;接着阐述了主动视觉技术的几种典型方法,包括约束条件分析法、下一最优视点(NVB)法、假定证明法、图论法、强化... 为了在复杂未知的环境下高效地完成视觉任务,主动视觉技术被提出且获得了长足的发展。首先介绍了主动视觉的基本概念、起源;接着阐述了主动视觉技术的几种典型方法,包括约束条件分析法、下一最优视点(NVB)法、假定证明法、图论法、强化学习法等;然后阐述了主动视觉技术在建模、监视、搜索、跟踪、测量等领域的应用;最后结合多源数据融合、多机器人协同工作、可重构系统、深度强化学习、生物学等领域对主动视觉技术的未来发展进行了展望。 展开更多

关键词 主动视觉 主动感知 相机规划 选择性信息采样 图像信息处理 最优路径规划 强化学习

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一种基于物联技术的制造执行系统实现方法与关键技术 被引量：90

19

作者 张映锋 赵曦滨 +2 位作者 孙树栋 王军强 司书宾 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2012年第12期2634-2642,共9页

在分析现有制造执行系统面临的挑战和机遇的基础上,结合最新的物联网技术,提出一种"物物互联,感知制造"环境下的制造执行系统——基于物联技术的制造执行系统。设计了一种基于物联技术的制造执行系统体系构架,提出了一套使能... 在分析现有制造执行系统面临的挑战和机遇的基础上,结合最新的物联网技术,提出一种"物物互联,感知制造"环境下的制造执行系统——基于物联技术的制造执行系统。设计了一种基于物联技术的制造执行系统体系构架,提出了一套使能基于物联技术的制造执行系统关键技术体系和实现框架,包括基于传感网的制造资源物物互感技术、制造执行过程多源信息的主动感知与增值技术、制造执行过程动态优化技术、生产过程质量信息传感/监控和全程追溯技术等,所提方法和技术对于物联网在制造领域的应用具有重要的借鉴价值。 展开更多

关键词 物联网 多源制造信息 主动感知 动态优化 传感网 制造执行系统

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电子战无人机协同作战关键技术发展现状 被引量：15

20

作者 刘慧霞 席庆彪 +2 位作者 李大健 张波 肖佳伟 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2013年第9期5-8,共4页

无人机作为信息战中的核心平台之一已经应用于整个电子战领域,在多个国家得到了重点发展。回顾了电子战无人机的发展现状;讨论了面向未来网络化、立体化作战环境下电子战无人机与其他系统协同作战关键技术。

关键词 电子战无人机 协同作战 主动感知技术 智能控制技术

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