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主动式波浪补偿液压驱动系统的仿真与实验
被引量：
4
1
作者
鄢华林
缪鑫
+1 位作者
王伟
程浪
《机床与液压》
北大核心
2017年第10期79-81,共3页
以主动式波浪补偿液压驱动系统为研究对象,对整个波浪补偿的电气控制系统进行设计,建立主动式波浪补偿液压驱动系统的数学模型,推导出主动式波浪补偿驱动系统的传递函数,引入PDF(伪微分)算法。运用MATLAB/Simulink对波浪补偿驱动系统的...
以主动式波浪补偿液压驱动系统为研究对象,对整个波浪补偿的电气控制系统进行设计,建立主动式波浪补偿液压驱动系统的数学模型,推导出主动式波浪补偿驱动系统的传递函数,引入PDF(伪微分)算法。运用MATLAB/Simulink对波浪补偿驱动系统的数学模型进行仿真分析,推断出在整个主动式波浪补偿驱动系统中采用PDF(伪微分)控制算法系统响应性能完全满足系统要求。最后通过电机模拟液压驱动系统,根据实验结果来验证PDF控制的优越性。
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关键词
主动式波浪补偿
液压驱动系统
伪微分控制
MATLAB/SIMULINK仿真
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职称材料
基于卡尔曼滤波的主动波浪补偿系统研究
被引量：
2
2
作者
解迎刚
王晓
+1 位作者
曾佳佳
侯金梦
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2015年第21期36-40,共5页
针对船舶随涌浪进行的升沉运动进行较为深入的研究,旨在采用主动式波浪补偿解决耙吸式疏浚船耙管终端水平高度稳定问题。建立波浪补偿预测系统,通过运动参考单元测量船舶运动竖直方向速度和加速度,主控制单元根据所建立的数学模型结合...
针对船舶随涌浪进行的升沉运动进行较为深入的研究,旨在采用主动式波浪补偿解决耙吸式疏浚船耙管终端水平高度稳定问题。建立波浪补偿预测系统,通过运动参考单元测量船舶运动竖直方向速度和加速度,主控制单元根据所建立的数学模型结合卡尔曼滤波算法处理数据,通过执行机构调整绳索收放速度完成耙管终端控制补偿,使耙头水平高度在工作过程中保持稳定。所建立的波浪补偿预测系统具有自主学习能力,可以不断运用实测数据自我修正以提高精度,具有很高的实用价值。
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关键词
主动式波浪补偿
卡尔曼滤波
波浪
补偿
预测系统
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职称材料
绳牵引刚柔式波浪补偿并联机构的设计与建模
被引量：
5
3
作者
陈原
郭登辉
田丽霞
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期810-822,共13页
为了减少海上集装箱货物运输中风浪造成的损坏,提出刚柔混合驱动主动式波浪补偿并联机构.基于刚柔混合并联机构的动定平台的矩阵旋转原理和几何封闭法建立位置逆解数学模型;利用空间几何原理构建机构位置正解数学模型;利用求导法则对位...
为了减少海上集装箱货物运输中风浪造成的损坏,提出刚柔混合驱动主动式波浪补偿并联机构.基于刚柔混合并联机构的动定平台的矩阵旋转原理和几何封闭法建立位置逆解数学模型;利用空间几何原理构建机构位置正解数学模型;利用求导法则对位置逆解进行求导,建立速度雅可比矩阵与加速度的二阶影响矩阵;基于绳子是柔性变形体推导出系统刚度矩阵,探究影响系统刚度的因素和增加系统刚度的原则.利用数值模拟仿真对运动学和系统刚度进行验证,结果表明位置正逆解的输入输出误差不超过实际误差的2.25%;发现理论仿真曲线和样机仿真曲线较吻合,误差不超过7.4%,验证了运动学模型的正确性;根据刚度矩阵发现刚度影响因素对系统刚度的影响规律.通过对绳驱动刚柔混合驱动波浪补偿并联机构的实验验证,发现该机构的补偿效果均高于90%.证明研究结果为刚柔混合主动式波浪补偿并联机构的运动和机构设计提供了理论支持.
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关键词
螺旋理论
主动式波浪补偿
刚柔混合式并联机构
运动学
柔性体刚度
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职称材料
题名
主动式波浪补偿液压驱动系统的仿真与实验
被引量：
4
1
作者
鄢华林
缪鑫
王伟
程浪
机构
江苏科技大学机械学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2017年第10期79-81,共3页
文摘
以主动式波浪补偿液压驱动系统为研究对象,对整个波浪补偿的电气控制系统进行设计,建立主动式波浪补偿液压驱动系统的数学模型,推导出主动式波浪补偿驱动系统的传递函数,引入PDF(伪微分)算法。运用MATLAB/Simulink对波浪补偿驱动系统的数学模型进行仿真分析,推断出在整个主动式波浪补偿驱动系统中采用PDF(伪微分)控制算法系统响应性能完全满足系统要求。最后通过电机模拟液压驱动系统,根据实验结果来验证PDF控制的优越性。
关键词
主动式波浪补偿
液压驱动系统
伪微分控制
MATLAB/SIMULINK仿真
Keywords
Active wave compensation
Hydraulic driving system
Pseudo-derivative feedback algorithm
MATLAB/Simulink simulation
分类号
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
基于卡尔曼滤波的主动波浪补偿系统研究
被引量：
2
2
作者
解迎刚
王晓
曾佳佳
侯金梦
机构
北京信息科技大学信息与通信工程学院
高动态导航技术北京市重点实验室
北京科技大学计算机与通信工程学院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2015年第21期36-40,共5页
基金
北京信息科技大学学校科研基金项目(No.1525008)
高动态导航技术北京市重点实验室开放课题(No.HDN2015005)
+1 种基金
国家自然科学基金(No.61261160497)
北京市科技计划课题(No.Z131100005313009)
文摘
针对船舶随涌浪进行的升沉运动进行较为深入的研究,旨在采用主动式波浪补偿解决耙吸式疏浚船耙管终端水平高度稳定问题。建立波浪补偿预测系统,通过运动参考单元测量船舶运动竖直方向速度和加速度,主控制单元根据所建立的数学模型结合卡尔曼滤波算法处理数据,通过执行机构调整绳索收放速度完成耙管终端控制补偿,使耙头水平高度在工作过程中保持稳定。所建立的波浪补偿预测系统具有自主学习能力,可以不断运用实测数据自我修正以提高精度,具有很高的实用价值。
关键词
主动式波浪补偿
卡尔曼滤波
波浪
补偿
预测系统
Keywords
active wave compensation
Kalman filter
prediction of wave compensation system
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
绳牵引刚柔式波浪补偿并联机构的设计与建模
被引量：
5
3
作者
陈原
郭登辉
田丽霞
机构
山东大学机电与信息工程学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期810-822,共13页
基金
国家自然科学基金资助项目(52075293)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2019ZRJC006)
+1 种基金
山东省重大创新工程资助项目(2017CXGC0923)
山东省自然科学基金资助项目(ZR2019MEE019).
文摘
为了减少海上集装箱货物运输中风浪造成的损坏,提出刚柔混合驱动主动式波浪补偿并联机构.基于刚柔混合并联机构的动定平台的矩阵旋转原理和几何封闭法建立位置逆解数学模型;利用空间几何原理构建机构位置正解数学模型;利用求导法则对位置逆解进行求导,建立速度雅可比矩阵与加速度的二阶影响矩阵;基于绳子是柔性变形体推导出系统刚度矩阵,探究影响系统刚度的因素和增加系统刚度的原则.利用数值模拟仿真对运动学和系统刚度进行验证,结果表明位置正逆解的输入输出误差不超过实际误差的2.25%;发现理论仿真曲线和样机仿真曲线较吻合,误差不超过7.4%,验证了运动学模型的正确性;根据刚度矩阵发现刚度影响因素对系统刚度的影响规律.通过对绳驱动刚柔混合驱动波浪补偿并联机构的实验验证,发现该机构的补偿效果均高于90%.证明研究结果为刚柔混合主动式波浪补偿并联机构的运动和机构设计提供了理论支持.
关键词
螺旋理论
主动式波浪补偿
刚柔混合式并联机构
运动学
柔性体刚度
Keywords
spiral theory
active wave compensation
rigid-flexible hybrid parallel mechanism
kinematics
stiffness of flexible bod
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
主动式波浪补偿液压驱动系统的仿真与实验
鄢华林
缪鑫
王伟
程浪
《机床与液压》
北大核心
2017
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于卡尔曼滤波的主动波浪补偿系统研究
解迎刚
王晓
曾佳佳
侯金梦
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2015
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
绳牵引刚柔式波浪补偿并联机构的设计与建模
陈原
郭登辉
田丽霞
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
5
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职称材料
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