期刊文献+
共找到4篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
基于主动建模的无人直升机增强LQR控制 被引量:3
1
作者 姜哲 赵新刚 +2 位作者 齐俊桐 韩建达 王越超 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 2007年第5期553-559,共7页
为了解决无人直升机控制问题,通过把主动建模与LQR(Linear Quadratic Regulator)控制相结合,提出一种能补偿模型差的控制方法。该方法在悬停状态下,采用简化模型设计LQR控制器,并通过UKF(Un-scented-Kalman-Filter)在线估计简化模型与... 为了解决无人直升机控制问题,通过把主动建模与LQR(Linear Quadratic Regulator)控制相结合,提出一种能补偿模型差的控制方法。该方法在悬停状态下,采用简化模型设计LQR控制器,并通过UKF(Un-scented-Kalman-Filter)在线估计简化模型与全状态模型的模型差,使用模型差作为补偿项对LQR控制增强。针对实际直升机动力学模型进行仿真,验证了基于UKF的估计和增强LQR控制的有效性。仿真实验结果证明,基于UKF的主动建模技术能够快速估计状态和参数变化,并且增强LQR控制能够使系统适应模型不确定性。 展开更多
关键词 自动控制技术 增强LQR控制 主动建模 型差 无色卡尔曼滤波(UKF) 直升机
在线阅读 下载PDF
基于主动建模的的无人直升机增强LQR控制
2
作者 姜哲 赵新刚 +2 位作者 齐俊桐 韩建达 王越超 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 2007年第3期307-307,共1页
通过把主动建模与LQR(Linear Quadratic Regulator)控制相结合,提出一种能够补偿模型差的控制方法。在悬停状态下,采用简化模型设计LQR控制器,并通过UKF(Unscented Kalman Filter)在线估计简化模型与全状态模型的模型差,使用模... 通过把主动建模与LQR(Linear Quadratic Regulator)控制相结合,提出一种能够补偿模型差的控制方法。在悬停状态下,采用简化模型设计LQR控制器,并通过UKF(Unscented Kalman Filter)在线估计简化模型与全状态模型的模型差,使用模型差作为补偿项对LQR控制增强。针对实际直升机动力学模型进行仿真,验证了基于UKF的估计和增强LQR控制的有效性。 展开更多
关键词 自动控制技术 增强LQR控制 主动建模 型差
在线阅读 下载PDF
基于主动建模的自主移动机器人自适应容错控制
3
作者 宋崎 周波 +1 位作者 姜哲 韩建达 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2006年第7期691-696,共6页
针对非线性自主移动机器人可能发生的驱动器故障,提出了一种新的自适应容错控制方法,即基于主动建模的逆动力学控制(IDC)方法.无色卡尔曼滤波(UKF)非线性估计方法用于对系统进行主动建模——状态和故障参数的在线联合估计,含有可调... 针对非线性自主移动机器人可能发生的驱动器故障,提出了一种新的自适应容错控制方法,即基于主动建模的逆动力学控制(IDC)方法.无色卡尔曼滤波(UKF)非线性估计方法用于对系统进行主动建模——状态和故障参数的在线联合估计,含有可调参数的逆动力学控制器用于根据UKF的估计结果进行控制策略的重构.仿真实验证明,具有主动建模的控制器能够有效地补偿系统的驱动器故障,使故障后的系统仍具有令人满意的性能. 展开更多
关键词 无色卡尔曼滤波(UKF) 主动建模 在线联合估计 逆动力学控制(IDC) 自适应容错控制
在线阅读 下载PDF
Novel Active Learning Method for Speech Recognition 被引量:1
4
作者 Liu Gang Chen Wei Guo Jun 《China Communications》 SCIE CSCD 2010年第5期29-39,共11页
In speech recognition, acoustic modeling always requires tremendous transcribed samples, and the transcription becomes intensively time-consuming and costly. In order to aid this labor-intensive process, Active Learni... In speech recognition, acoustic modeling always requires tremendous transcribed samples, and the transcription becomes intensively time-consuming and costly. In order to aid this labor-intensive process, Active Learning (AL) is adopted for speech recognition, where only the most informative training samples are selected for manual annotation. In this paper, we propose a novel active learning method for Chinese acoustic modeling, the methods for initial training set selection based on Kullback-Leibler Divergence (KLD) and sample evaluation based on multi-level confusion networks are proposed and adopted in our active learning system, respectively. Our experiments show that our proposed method can achieve satisfying performances. 展开更多
关键词 active learning acoustic model speech recognition KLD confusion network
在线阅读 下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部