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题名主动前轮转向控制特性研究
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作者
康瀚文
张磊
姚阳
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机构
国家管网集团北京管道有限公司
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出处
《南方农机》
2024年第8期146-148,152,共4页
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文摘
【目的】对主动前轮转向控制系统展开研究,改善汽车的转向性能及安全性能。【方法】使用Simulink建立车辆理想二自由度模型,基于滑模控制理论搭建主动前轮转向系统,并通过Simulink与Carsim的联合仿真环境进行车速分别为40 km/h、80 km/h、120 km/h,地面附着系数为0.8的控制器效果仿真实验。【结果】主动前轮转向控制器提供的附加前轮转角可使实际横摆角速度紧密跟随理想横摆角速度,且无明显抖振。【结论】主动前轮转向控制器对于提升车辆稳定性有重要意义,可为AFSS控制器的开发提供一定的理论指导。
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关键词
横摆角速度
主动前轮转角
滑模控制
联合仿真
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Keywords
transverse pendulum angular velocity
active front wheel angle
sliding mode control
joint simulation
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分类号
U463.42
[机械工程—车辆工程]
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题名基于四轮转向无人驾驶汽车的轨迹跟踪稳定性控制研究
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作者
陈鹏宇
孙有平
李旺珍
营江澎
李松蔚
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机构
广西科技大学机械与汽车工程学院
广西汽车零部件与整车技术重点实验室
广西土方机械协同创新中心
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出处
《现代制造工程》
北大核心
2025年第8期48-62,共15页
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基金
广西重点研发计划项目(桂科AB23026104)
柳州市科技计划项目(2023PRJ0102)
广西汽车零部件与整车技术重点实验室自主研究课题项目(2023GKLACVTKF05)。
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文摘
为了解决传统模型预测控制算法在智能汽车轨迹跟踪上的局限性并提高自动驾驶过程中轨迹跟踪的精确性和汽车的横向稳定性,提出了一种基于权重系数自适应模糊调节并结合前轮转角补偿与后轮主动转向控制的模型预测控制轨迹跟踪策略。首先,将整体控制结构分为上下2层:上层为轨迹跟踪控制层,利用模型预测控制算法得出汽车的理想前轮转角;下层采用自适应滑模控制理论设计前轮转角补偿器和后轮主动转向控制器,得出汽车的附加前轮转角和后轮转角,由此实现四轮转向轨迹跟踪控制。其次,针对固定权重系数的模型预测控制对于车速和路面附着系数变化适应性较差的问题,提出了一种基于模糊预测控制的权重系数自适应调节策略。最后,通过Simulink软件与CarSim软件,在不同车速和不同路面附着系数的试验条件下将该策略与传统模型预测控制算法进行比较,仿真结果表明:车速对传统模型预测控制算法的轨迹跟踪有较大程度的影响,而对改进后的算法影响较小,尤其当车速较高且路面附着系数较低时,改进后的算法使轨迹误差更小,同时能保证汽车安全、稳定的行驶。
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关键词
四轮转向
轨迹跟踪
模糊模型预测控制
前轮转角补偿与后轮主动转向控制
横向稳定性
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Keywords
four-wheel steering
trajectory tracking
fuzzy Model Predictive Control(MPC)
front-wheel rotation compensation and rear-wheel active steering control
lateral stability
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分类号
U461.6
[机械工程—车辆工程]
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