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题名基于信号重构的可重构机械臂主动分散容错控制
被引量：7
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作者
赵博
李元春
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机构
长春工业大学控制工程系
吉林大学控制科学与工程系
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第9期1942-1950,共9页
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基金
国家自然科学基金(61374051
60974010)
吉林省科技发展计划项目(20110705)资助~~
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文摘
针对可重构机械臂系统传感器故障,提出一种基于信号重构的主动分散容错控制方法.基于可重构机械臂系统模块化属性,采用自适应模糊分散控制系统实现正常工作模式时模块关节的轨迹跟踪控制.当在线检测出位置或速度传感器故障时,分别采用数值积分器或微分跟踪器重构相应信号,并以之代替故障信号进行反馈实现系统的主动容错控制.此方法充分利用了冗余信息,避免了故障关节控制性能的下降对其他关节的影响.数值仿真结果验证了所提出容错控制方法的有效性.
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关键词
可重构机械臂
传感器故障
信号重构技术
模糊控制
主动分散容错控制
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Keywords
Reconfigurable manipulators, sensor fault, signal reconstruction technique, fuzzy control, active decentralized fault tolerant control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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