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题名基于机器人群的主动传感器网络自组织的运动规划
被引量：3
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作者
樊玮虹
刘云辉
周东翔
蔡宣平
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机构
国防科学技术大学电子科学与工程学院
香港中文大学机械自动化工程学系
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第10期1409-1416,共8页
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基金
国家自然科学基金(60675056)资助~~
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文摘
主动传感器网络的自组织通常要求移动节点群(机器人群)通过障碍物环境移动到指定地点后,重新调整并按预定布局组网.在网络的自组织过程中要保证每个移动节点(机器人)与整个网络之间的连通性.在对移动机器人的保持连通性进行优化的基础上,提出了单步位置预测与群体势场相结合的分布式运动规划方法进行主动传感器网络的部署和重置,证明了机器人运动控制的稳定性和网络的连通性保持,进行了有和无障碍物环境下超过40个机器人的仿真,结果表明该方法适用于大规模的主动传感器网络重置,并对不同规模的网络具有可扩展性.
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关键词
主动传感器网络
自组织
保持连通性
单步位置预测
群体势场
稳定性分析
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Keywords
Active sensor network
self-organization
preserved connectivity
single-step location prediction（SSLP）
collective potential field（CPF）
stability analysis
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名障碍物与多目标约束下主动传感器网络自组织运动规划
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作者
罗小元
葛尚博
闫敬
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机构
燕山大学电气工程学院
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出处
《燕山大学学报》
CAS
北大核心
2018年第2期168-176,共9页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61375105)
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文摘
为解决障碍物环境与多目标约束下主动传感器网络自组织运动规划问题,提出了一种分阶段无碰撞运动规划方法。首先,将目标价值及距离代价转化为收益,以系统收益最大为目标,设计了一种基于拍卖算法的多目标选择机制。在每个传感器节点选择各自目标基础上,提出一种改进的快速扩展随机树算法。相比于传统的快速扩展随机树算法,所提出的改进算法引入了启发式函数,减少了不必要的轨迹路径,进而降低轨迹规划时间。最后,给出了主动传感器网络在不同障碍环境下的规划路径,验证了所提算法的优越性。
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关键词
主动传感器网络
自组织
拍卖算法
运动规划
快速扩展随机树
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Keywords
three-phase hybrid rectifier
DC bus voltage control strategy
adaptive PID control
power ratio
energy conversion efficiency
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分类号
TP27
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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