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题名基于网络无源性理论的双向力反应遥操作系统研究
被引量：1
- 1
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作者
郭昉昉
赵杰
金明河
蔡鹤皋
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机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
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出处
《机电工程》
CAS
1998年第6期52-53,共2页
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文摘
针对位置一位置型的双向力反应控制系统,推导了相应的阻抗矩阵模型,并基于二端口网络无源性理论,对系统的稳定性及控制性能进行了探讨,为位置一位置型双向力反应遥操作系统的设计提供了理论依据。
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关键词
无源性理论
电网
主从遥操作系统
稳定性
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分类号
TM712
[电气工程—电力系统及自动化]
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题名一次性多用途力反馈穿刺手术机器人
被引量：1
- 2
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作者
田佩龙
刘军强
刘建华
池文强
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机构
西安工业大学机电工程学院
中国科学院电工研究所超导磁体及强磁场应用研究部
帝国理工学院汉姆林中心
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023年第6期45-51,共7页
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基金
中国科学院重点部署项目(ZDRW-CN-2021-3)。
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文摘
针对目前不同的穿刺手术都依赖于医生手动操作器械,并且缺失力反馈及复杂操作器械难以消毒和组装的问题,文中提出了一种可兼容的用于穿刺手术的2自由度力反馈主从穿刺机器人的新方法。机器人主体由递送机构及旋转机构组成,其中,部分零件采用3D打印工艺制造。通过结构设计,建立了机器人模型,完成了主从控制系统工作原理的论述,并且搭建了实验平台。采用不同尺寸穿刺器械在该主从控制系统上模拟了肝部穿刺试验和脑部穿刺试验,验证了系统的控制精度及异常力预警的作用。其中,用Sobel算子边缘检测方法对工业相机采集到的机器人路径与预设路径进行了图像处理分析,采用离体猪组织样品对力反馈进行了测试。研究结果为将来打造低成本、一次性的力反馈穿刺手术机器人奠定了基础。
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关键词
一次性手术机器人
主从遥操作系统
穿刺手术
力反馈
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Keywords
disposable surgical robot
master-slave control system
puncture operation
force feedback
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分类号
TH132
[机械工程—机械制造及自动化]
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