具有主从结构的并行人工萤火虫群优化算法 被引量：6

1

作者 刘佳昆 周永权 《计算机工程与应用》 CSCD 2012年第14期33-37,共5页

基本人工萤火虫算法存在着易陷入局部极小、收敛速度慢等缺点。将算法的处理对象分为若干个子群,采用"雇主/工人"结构,提出了一种具有主从结构的并行人工萤火虫群优化算法。通过8个典型函数测试,实验结果表明所提出的算法在... 基本人工萤火虫算法存在着易陷入局部极小、收敛速度慢等缺点。将算法的处理对象分为若干个子群,采用"雇主/工人"结构,提出了一种具有主从结构的并行人工萤火虫群优化算法。通过8个典型函数测试,实验结果表明所提出的算法在减少计算时间和避免陷入局部最优等方面具有较好的表现,从而提高了人工萤火虫算法整体性能。 展开更多

关键词 人工萤火虫算法 主从结构 并行算法 函数优化

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具有主从结构的多目标非线性两层优化问题的可行方向法 被引量：4

2

作者 徐飞 郭耀煌 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 1996年第4期433-439,共7页

本文在一定的正则条件下，借助于最优解的方向导数，提出了通过确定可行下降方向和下降步长来直接搜索两层优化问题满意解的一种方法。

关键词 主从结构 两层优化 最佳化 多目标优化 可行方向

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主从结构的自适应滤波器 被引量：2

3

作者 丘海卫 王俊兰 +1 位作者 查耀君 周大纲 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第4期56-59,共4页

根据理论分析，提出了一种主从结构的自适应滤波算法（ＡμＬＭＳ），它利用一个从自适应滤波器，按照最小均方误差准则，自动寻找主自适应滤波器的最佳步长矢量，使滤波器的特性得到显著的提高。计算机模拟实验结果验证了其良好的性能。

关键词 自适应滤波器 自适应滤波算法 主从结构

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主从结构下储能变流器并联运行建模与附加控制 被引量：4

4

作者 朱利锋 吴彬锋 +3 位作者 宋恩亮 刘子卓 杨成钢 刘睿 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2022年第7期54-63,共10页

为提高系统的可靠性,实现储能变流器并联系统容量的灵活配置。本文首先建立了传统主从控制下独立交流微电网的状态空间模型,分析了主要控制与通信参数对系统稳定性的影响。其次,针对负荷扰动过程中从机功率跟踪较慢的问题,提出了一种附... 为提高系统的可靠性,实现储能变流器并联系统容量的灵活配置。本文首先建立了传统主从控制下独立交流微电网的状态空间模型,分析了主要控制与通信参数对系统稳定性的影响。其次,针对负荷扰动过程中从机功率跟踪较慢的问题,提出了一种附加的从机控制策略以增强系统承担负荷扰动的能力;针对交流微电网带负载黑启动的问题,提出了一种主从结构下的黑启动协调控制策略。最后,仿真和实验验证了建模的正确性与所提控制方法的有效性。 展开更多

关键词 主从结构 储能变流器 独立交流微电网

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基于微网主从结构的平滑切换控制策略 被引量：59

5

作者 陈新 姬秋华 刘飞 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期163-170,共8页

主从结构是微网中常用的一种控制结构。在这种结构中,其中一台为主控逆变器,其余的为从逆变器。并网运行时,主控逆变器需要与电网同步;孤岛运行时,它为从逆变器提供电压参考。本文研究了基于主从控制条件下微网平滑切换控制方法;提出一... 主从结构是微网中常用的一种控制结构。在这种结构中,其中一台为主控逆变器,其余的为从逆变器。并网运行时,主控逆变器需要与电网同步;孤岛运行时,它为从逆变器提供电压参考。本文研究了基于主从控制条件下微网平滑切换控制方法;提出一种适用于微网系统的新型锁相环,可确保微网运行模式的平滑转化,减少切换时的暂态影响,增强了系统的稳定性。文章通过仿真模型和实验样机对文中给出的控制方法的有效性和可行性进行了充分验证。 展开更多

关键词 微网 主从控制结构 锁相环 运行模式切换

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多机器人固定时间编队主从控制方法研究

6

作者 姚江云 王宽田 +1 位作者 刘斌 陈国庆 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第8期102-108,共7页

为解决多机器人编队控制中各种干扰因素导致机器人行走路线精确度降低的问题,提出一种多机器人编队协同控制策略,运用主从结构法,让从机器人按照期望间距与期望方向角,跟随主机器人进行移动。构建机器人编队模型,针对集总扰动情况,设计... 为解决多机器人编队控制中各种干扰因素导致机器人行走路线精确度降低的问题,提出一种多机器人编队协同控制策略,运用主从结构法,让从机器人按照期望间距与期望方向角,跟随主机器人进行移动。构建机器人编队模型,针对集总扰动情况,设计了滑模抗干扰观测器,用于观测编队时的集总扰动状况;依据集总扰动的观测结果,设计固定时间反步控制器,确保在固定时间内,多机器人编队的联合速度误差与位置误差都能收敛至设定值。实验表明:该方法能够使从机器人精准地跟踪主机器人,并且编队控制的位置误差能够控制在0.02 m以下。 展开更多

关键词 多机器人 编队控制 主从结构 固定时间 抗干扰观测器 反步控制器

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一种功率变换器分布式主从通信控制结构 被引量：5

7

作者 任强 孙驰 +1 位作者 肖飞 艾胜 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2017年第2期51-56,共6页

针对现有分布式控制结构中的一些不足,首先基于曼彻斯特码,将整个系统控制功能分为主从两级,主控制器执行顶层运算功能,从控制器执行底层控制功能,从而有效地降低了单个控制器的设计难度和控制任务;然后,分析了主从式控制结构的同步网... 针对现有分布式控制结构中的一些不足,首先基于曼彻斯特码,将整个系统控制功能分为主从两级,主控制器执行顶层运算功能,从控制器执行底层控制功能,从而有效地降低了单个控制器的设计难度和控制任务;然后,分析了主从式控制结构的同步网络、故障网络、数据网络的基本原理和实现方法,并提出了一种基于曼彻斯特码的数据通信方式,其通信速率高达40 Mb/s,可较好地满足绝大多数10kHz级开关频率的中大功率电力电子系统应用;最后,针对实验样机,对所提出的主从式通信控制结构的同步误差、故障处理以及数据通信进行了实验验证,结果表明了该种控制结构的正确性和可行性。 展开更多

关键词 功率变换器 分布式主从结构 曼彻斯特码 通信控制结构

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采用主从型逆变器结构的静态同步补偿器 被引量：7

8

作者 王江 王民 K.M.Tsang 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第11期95-99,共5页

针对6kV中压电网三相平衡负载的无功功率补偿,结合二极管箱位多电平逆变器和H桥级联多电平逆变器的特点,提出了一种能够直接并入电网的新型主从式逆变器结构:主逆变器采用二极管箱位三电平逆变器,从逆变器采用3个H桥(即全桥)逆变器。主... 针对6kV中压电网三相平衡负载的无功功率补偿,结合二极管箱位多电平逆变器和H桥级联多电平逆变器的特点,提出了一种能够直接并入电网的新型主从式逆变器结构:主逆变器采用二极管箱位三电平逆变器,从逆变器采用3个H桥(即全桥)逆变器。主逆变器和H桥逆变器采用级联的形式连接,构成一个五电平的混联逆变器。H桥逆变器负贡产生一个方波电压,构成输出正弦电压的基本成分;主逆变器产生输出电压的补偿部分并负责消除低次谐波。最后通过仿真结果证明了所提出的这种主从型逆变器STATCOM结构在消除谐波方面的优越性。 展开更多

关键词 静态同步补偿器 无功功率补偿 电力系统 电网 主从型结构 逆变器

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大功率有源滤波器主从式结构方案研究 被引量：2

9

作者 王磊 张志文 高红专 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2005年第12期42-45,共4页

针对大功率有源滤波器的研究成果,提出了一种实现大容量有源滤波器的主从式结构方案,并设计了与之相适应的控制方案。为了避免两个变换器直流侧之间的耦合作用,两个变换器的直流侧相互独立。辅助变换器采用常见的直流电压闭环控制,而主... 针对大功率有源滤波器的研究成果,提出了一种实现大容量有源滤波器的主从式结构方案,并设计了与之相适应的控制方案。为了避免两个变换器直流侧之间的耦合作用,两个变换器的直流侧相互独立。辅助变换器采用常见的直流电压闭环控制,而主变换器能根据负载无功功率的要求自动调节并采用斩波控制以保持两个电容器之间的电压平衡。仿真和实验证明具有主从式结构的有源滤波器具有良好的补偿性能。 展开更多

关键词 有源电力滤波器 主从式结构 大功率 多重化

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舵鳍联合自抗扰主从控制策略设计 被引量：6

10

作者 宋吉广 王继铭 +1 位作者 梁利华 史洪宇 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期264-274,共11页

在分析舰船航行中所受干扰特性的基础上,针对目前舵鳍联合控制中存在的问题,以虚拟控制力作为中间变量,设计了主从结构的舵鳍联合控制策略.主控制器采用非线性干扰观测器对环境扰动和模型不确定性进行估计,在此基础上以虚拟控制力作为... 在分析舰船航行中所受干扰特性的基础上,针对目前舵鳍联合控制中存在的问题,以虚拟控制力作为中间变量,设计了主从结构的舵鳍联合控制策略.主控制器采用非线性干扰观测器对环境扰动和模型不确定性进行估计,在此基础上以虚拟控制力作为控制量采用自抗扰结构,对船舶三自由度运动进行联合控制.同时,在主控制器设计中包含了舵/鳍伺服系统的实际约束,保证了从控制器解的可行性.基于遗传算法设计了数值反演从控制器,求取最终的控制量.通过船模试验和仿真对所设计的控制器进行了验证,试验和仿真结果表明所设计的两步主从控制策略具有较好的控制效果. 展开更多

关键词 舵鳍联合控制 非线性模型 非线性干扰观测器 自抗扰控制 主从结构

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回滞非线性结构的瞬态最优控制

11

作者 姚国治 方同 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 1996年第1期10-15,共6页

本文对一种国滞非线性基础隔振的主从结构模型用瞬态最优控制法进行振动控制研究。利用四阶Ｒｕｎｇｅ－Ｋｕｔｔａ积分格式统一处理最优控制方程，可直接逐步积分求出系统在瞬态最优控制下的最优控制力与系统响应。分别对主从结构无主... 本文对一种国滞非线性基础隔振的主从结构模型用瞬态最优控制法进行振动控制研究。利用四阶Ｒｕｎｇｅ－Ｋｕｔｔａ积分格式统一处理最优控制方程，可直接逐步积分求出系统在瞬态最优控制下的最优控制力与系统响应。分别对主从结构无主动控制及有主动控制时的两种情况（包含或不包含ｖｂ反馈）进行计算。结果表明瞬态最优控制可有效地抑制振动。 展开更多

关键词 基础 隔振 瞬态 最优控制 主从结构 结构抗震

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基于虚拟同步发电机的孤岛微网主从控制下的稳压稳频 被引量：3

12

作者 许柳 吕智林 +1 位作者 魏卿 朱沙 《广西大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第2期535-545,共11页

对于主从结构的独立微网系统,其稳压稳频的有效控制是系统稳定运行的有效保障。文中针对传统下垂控制存在频率和电压偏差较大的问题,将虚拟同步发电机控制策略引入到主逆变器控制中,使其具有与同步发电机相类似的外部特性,即具有虚拟惯... 对于主从结构的独立微网系统,其稳压稳频的有效控制是系统稳定运行的有效保障。文中针对传统下垂控制存在频率和电压偏差较大的问题,将虚拟同步发电机控制策略引入到主逆变器控制中,使其具有与同步发电机相类似的外部特性,即具有虚拟惯性和阻尼特性,通过虚拟励磁控制中的端电压调节环节来缓解电压—无功下垂特性所引起的电压降。主逆变器采用电压电流双环控制,从逆变器则采用恒功率控制。在主逆变器电流环中加入电流补偿量对有功和无功进行解耦,并建立解耦下的虚拟同步发电机控制小信号模型,再根据根轨迹分析控制参数对主控单元动态性能和稳定性的影响。仿真和实验结果表明,相对于传统下垂控制,在孤岛微网主从控制下虚拟同步发电机控制能更好地稳压稳频。 展开更多

关键词 主从结构 虚拟同步发电机控制 稳压稳频 解耦 小信号模型

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主从式上肢外骨骼康复机器人的运动学研究 被引量：6

13

作者 鲁守银 张蔚然 赵洪华 《济南大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第5期494-501,共8页

针对主从式上肢外骨骼康复机器人的机械臂活动空间设计和双臂干涉问题,基于Denavit-Hartenberg参数建模法,以人体上肢活动范围为边界条件,建立主从臂各关节在统一固定坐标系下的运动学模型;以齐次坐标运动学模型为基础,确定基于上肢运... 针对主从式上肢外骨骼康复机器人的机械臂活动空间设计和双臂干涉问题,基于Denavit-Hartenberg参数建模法,以人体上肢活动范围为边界条件,建立主从臂各关节在统一固定坐标系下的运动学模型;以齐次坐标运动学模型为基础,确定基于上肢运动极限位置约束的主从双臂间的安全活动空间,并利用蒙特卡罗算法进行仿真验证;根据主从双臂活动范围的安全距离与上肢活动规律,给出主、从双臂各五自由度康复机器人的设计及从臂跟随主臂意图运动的训练方法。计算机仿真试验和实验室样机现场试验结果表明,机器人活动空间满足康复训练上肢活动方式和活动范围等人体工学要求,解决了因主从臂干涉而造成的二次伤害等影响康复效果的问题。 展开更多

关键词 上肢康复机器人 主从式结构 运动学建模 外骨骼机器人

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可编程ASIC器件主从式下载开发系统的设计 被引量：1

14

作者 刘志军 于红 《半导体技术》 CAS CSCD 北大核心 2003年第8期36-38,68,共4页

提出一种采用89C51单片机监控的可编程ASIC器件主从式下载开发系统,适配多种CPLD/FPGA目标芯片,具有较宽的开发应用范围。

关键词 ASIC 下载开发系统 主从式结构 单片机监控 89C5l单片机 系统结构 工作原理

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51单片机与DSP主从机系统及其HPI程序加载

15

作者 代传波 廖武 +2 位作者 罗鹏 朱国华 王益元 《舰船科学技术》 北大核心 2013年第9期106-109,共4页

为提升传统船用自动化仪表的数据处理能力,介绍一种由51单片机与DSP构成的主从机系统解决方案,并以W77E58和TMS320VC5402为实例对这种结构及其HPI程序加载的实现进行详细介绍。这种主从机结构硬件结构精简、软件设计灵活,经过3年的工程... 为提升传统船用自动化仪表的数据处理能力,介绍一种由51单片机与DSP构成的主从机系统解决方案,并以W77E58和TMS320VC5402为实例对这种结构及其HPI程序加载的实现进行详细介绍。这种主从机结构硬件结构精简、软件设计灵活,经过3年的工程应用证明该系统工作稳定,运行可靠。 展开更多

关键词 数字信号处理器 51单片机 主从机结构 HPI加载

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基于DSP的USB主从机双向通信接口设计 被引量：2

16

作者 张颖 全书海 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2006年第29期94-96,142,共4页

介绍了一种基于DSP的USB主从机双向通信设计方案,实现DSP与PC机、DSP与移动存储器的双向通信,以及两种方式的自动切换,并给出了USB主从机设计的硬件、软件的实现方法。实验结果表明了该方案的可行性和实用性,满足了设计的要求。

关键词 USB 固件 DSP 主从机结构 双向通信

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主从式矿用组合开关通信系统的研究

17

作者 闫世军 宋建成 +1 位作者 徐杰 郑丽君 《工矿自动化》 北大核心 2012年第5期15-18,共4页

介绍了3.3kV智能型矿用组合开关控制系统的拓扑结构和各模块工作原理;针对该控制系统对于通信可靠性和实时性的需求,提出了一种基于C8051F040单片机和RS485总线的主从式矿用组合开关通信系统设计方案,详细介绍了该通信系统的硬件设计、... 介绍了3.3kV智能型矿用组合开关控制系统的拓扑结构和各模块工作原理;针对该控制系统对于通信可靠性和实时性的需求,提出了一种基于C8051F040单片机和RS485总线的主从式矿用组合开关通信系统设计方案,详细介绍了该通信系统的硬件设计、通信协议及上下位机之间通信的实现过程。测试结果表明,该通信系统数据传输准确可靠,实时性高。 展开更多

关键词 矿用组合开关 控制系统 通信系统 主从式结构 RS485总线 MODBUS通信协议

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基于模糊下垂的微网系统频率及平滑切换控制研究 被引量：1

18

作者 徐琬琦 王鲁杨 +1 位作者 柏扬 贺帅帅 《电源学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期91-99,共9页

微电网并网和孤岛2种运行模式之间的平滑切换及系统频率的稳定是主从结构微电网系统安全稳定运行的重要保障。结合微电网系统的运行特征,提出基于相位角切换的并离网切换方式,增加预同步控制模块使得在孤岛转并网时更快跟踪电网相位并... 微电网并网和孤岛2种运行模式之间的平滑切换及系统频率的稳定是主从结构微电网系统安全稳定运行的重要保障。结合微电网系统的运行特征,提出基于相位角切换的并离网切换方式,增加预同步控制模块使得在孤岛转并网时更快跟踪电网相位并加以补偿,解决切换中主从逆变器输出电压和电流的冲击问题;为保证微电网系统频率的稳定,提出基于模糊下垂控制的V-F控制策略并将其应用于基于相位角切换方式的平滑切换中,使得系统频率基本保持在50Hz,避免电压电流在切换中有过大的振荡及频率出现冲击等问题;最后搭建实验平台验证所提方法的有效性和稳定性。 展开更多

关键词 微电网主从结构 相位角平滑切换 预同步控制 模糊下垂的V-F控制

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微电网运行模式平滑转换的混合控制策略 被引量：32

19

作者 陈杰 钮博文 +2 位作者 张俊文 陈新 龚春英 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第17期4379-4387,共9页

针对主从结构的微电网系统,提出一种混合控制策略,并网运行时主控逆变器以下垂控制运行,孤岛运行时下垂系数则自动减小为零,简化为v/f控制。针对并网下垂控制和孤岛v/f控制之间的转换过程,提出相应的控制逻辑。引入无功闭环控制,解决了... 针对主从结构的微电网系统,提出一种混合控制策略,并网运行时主控逆变器以下垂控制运行,孤岛运行时下垂系数则自动减小为零,简化为v/f控制。针对并网下垂控制和孤岛v/f控制之间的转换过程,提出相应的控制逻辑。引入无功闭环控制,解决了常规下垂控制算法在并网运行时无功分量无法准确控制的问题。随后,建立基于下垂控制的主逆变器数学模型,分析了下垂系数与系统稳定性之间的内在关系,指出下垂系数在一定范围变化不会影响系统的稳定性。仿真和实验结果说明,所提混合控制策略可以较好地解决并网/孤岛工作模式之间的平滑转换,尤其可以应对电网突发故障而发生的被动孤岛转换;同时,也可改善系统的控制性能,为系统提供更加稳定的母线电压。 展开更多

关键词 微电网 模式平滑转换 混合控制 主从结构 下垂控制

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多末端苹果采摘机器人机械手运动学分析与试验 被引量：66

20

作者 李国利 姬长英 +2 位作者 顾宝兴 徐伟悦 董芒 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期14-21,29,共9页

提出了一种多末端采摘机器人机械手结构方案,设计了机械臂、末端执行器及其控制系统。机器人机械臂采用主从两级结构,从臂前端可挂接多个末端执行器。末端执行器能进行果实连续采摘,其结构紧凑、驱动简单、通用性好,可适用于苹果、柑橘... 提出了一种多末端采摘机器人机械手结构方案,设计了机械臂、末端执行器及其控制系统。机器人机械臂采用主从两级结构,从臂前端可挂接多个末端执行器。末端执行器能进行果实连续采摘,其结构紧凑、驱动简单、通用性好,可适用于苹果、柑橘、梨等球形水果的自动化收获。针对设计的采摘机械手具有多末端的特点,提出了果树分区采摘作业策略,一个采摘区内各个末端执行器同时连续采摘、果实集中回收。在此基础上建立了机器人机械手运动学模型,采用D-H法推导了运动学方程,运用Matlab Robotics Toolbox进行了运动学仿真验证。制作了机械手物理样机并在实验室环境下进行了机械手运动学及采摘试验,结果表明,机械手各从臂末端位置误差小于9 mm,采摘成功率为82.14%。 展开更多

关键词 采摘机器人 机械手 主从结构 末端执行器 运动学分析

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