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题名实时位置反馈的多机器人主从式编队控制
被引量：4
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作者
张明
严卫生
高剑
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机构
西北工业大学航海学院
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出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2012年第2期12-15,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60875071)
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文摘
提出了一种基于反馈控制的多机器人的编队控制方法,能够使主从机器人在相对运动时保持期望的角度和距离,并且形成稳定的编队结构。然后运用数学图论将单一主从式编队控制扩展到多机器人的编队控制,能够更加简易的实现编队控制和几何形状的变换,最后通过仿真验证了该方法的有效性。
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关键词
主从式编队
反馈控制
移动机器人
图论
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Keywords
leader-following formation
feedback-based control
mobile robots
graph theory
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名主从式编队航天器连通性保持与碰撞规避
被引量：8
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作者
薛向宏
岳晓奎
袁建平
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机构
西北工业大学航天学院
航天飞行动力学技术重点实验室
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第7期959-969,共11页
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文摘
针对主从式航天器编队过程中存在的通信距离约束、航天器之间的碰撞以及空间干扰等问题,提出一种基于非线性干扰观测器和人工势函数的分布性协同控制方法。当初始通信网络连通时,通过在分布式协同控制器中引入吸引势函数,保证整个编队过程中通信网络始终是连通的。针对主航天器速度仅有部分从航天器直接可知的情况,为每一个从航天器设计分布式的速度观测器估计主航天器的速度,从而实现航天器之间的速度协同。此外,通过在控制器中引入非线性干扰观测器对外界干扰进行观测,显著增强了航天器编队的精度。仿真结果表明,本文提出的分布式协同控制方法不但能够实现对主航天器的速度跟踪以及航天器之间的队形保持,而且能够在编队过程中实现通信网络的连通性保持和航天器之间的碰撞规避。
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关键词
航天器编队控制
主从式编队
连通性保持
碰撞规避
非线性干扰观测器
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Keywords
Spacecraft formation control
Leader-follower formation
Connectivity preservation
Collision avoidance
Nonlinear disturbance observer
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分类号
V448.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名四旋翼无人机一致性编队飞行控制方法
被引量：7
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作者
陈杰敏
吴发林
耿澄浩
徐珊
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机构
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
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出处
《航空兵器》
2017年第6期25-31,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(61233005)
973计划项目(2014CB744200)
北京航空航天大学研究生创新基金(YCSJ-01-2016-10)
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文摘
四旋翼无人机在民用及军用领域都发挥着越来越重要的作用。为了完成某些特定任务,需要由多架四旋翼组成的编队保持适当队形飞行。与单架四旋翼执行任务相比,四旋翼编队具有能增加任务成功率、提高整体抗干扰性能、扩大监控范围等优点。本文基于主从式编队结构,结合信息拓扑理论,把四旋翼编队描述为二阶一致性系统,设计编队控制器来实现四旋翼编队的稳定飞行。主机和从机均采用PID控制,主机跟踪预设轨迹,从机跟踪编队控制器计算出的轨迹跟踪指令。最后通过仿真分析了控制算法对四旋翼编队队形生成及队形保持的控制效果。
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关键词
四旋翼无人机
编队飞行
信息拓扑理论
-致性理论
主从式编队
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Keywords
quadrotor UAVs
formation flight
information topology theory
consensus-based theory
leader-follower formation
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分类号
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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