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题名带电作业用非力反馈液压机械臂的设计
被引量：9
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作者
赵玉良
张奇
戚晖
李健
李运厂
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机构
山东电力集团公司电力科学研究院
深圳山东核电工程有限责任公司
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2012年第9期117-119,共3页
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基金
山西长治10kV带电作业机器人实用化研究(JR2009-002)
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文摘
为了适应10kV配电线路带电作业的要求,研制了一种能够最大限度的满足现场作业环境要求的非力反馈液压机械臂。液压机械臂是可以进行远程遥控的、主从式7自由度液压机械臂,包括机械臂本体、主手、手持终端、主手控制器、液压伺服驱动器和液压供油系统。采用位置伺服控制方式,主从手是同型结构,从手可以完全跟随主手来运动,机械臂操作灵活、简单方便、持重大、自重小、性能稳定可靠。并在10kV配电线路上进行了试验,证明了所设计的体系结构的合理性和可行性。
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关键词
高压带电作业机器人
主从式机械臂
非力反馈
液压系统
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Keywords
Live Working Robot
Master-Slave Manipulator
Non-Force Feedback
Hydraulic Svstem
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名带电抢修机器人用力反馈液压机械臂的设计
被引量：4
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作者
赵玉良
鲁守银
吕曦辰
李健
王振利
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机构
山东电力集团公司电力科学研究院
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出处
《液压与气动》
北大核心
2013年第8期31-34,共4页
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基金
863课题
面向电力带电抢修作业机器人研究开发与应用(2012AA041506)
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文摘
为了适应10 kV配电线路带电作业的要求,研制了一种能够最大限度地满足现场作业环境要求的主从式力反馈液压机械臂系统,包括机械臂本体、力反馈主手、手持终端、主手控制器、液压伺服驱动器和液压供油系统。采用位置、力双向伺服控制方式,主从手是同型结构,能提高操作的灵活性、工作效率和安全性,避免对机械臂和周围环境的损害。在10 kV配电线路上进行试验,证明了所设计的体系结构的合理性。
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关键词
带电抢修机器人
主从式机械臂
力反馈
液压系统
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
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