辊式矫直机液压缸主从同步控制压下精度研究 被引量：14

1

作者 李乐毅 郏义征 王效岗 《机床与液压》 北大核心 2020年第5期128-132,共5页

针对辊式矫直机4个液压缸同步压下驱动的情况,在传统闭环同步控制的基础上提出了一主三从的液压缸主从同步控制方案,并阐述了其基本原理。然后利用MATLAB/Simulink软件对辊式矫直机采用一主三从的主从同步控制进行了仿真模拟,模拟结果... 针对辊式矫直机4个液压缸同步压下驱动的情况,在传统闭环同步控制的基础上提出了一主三从的液压缸主从同步控制方案,并阐述了其基本原理。然后利用MATLAB/Simulink软件对辊式矫直机采用一主三从的主从同步控制进行了仿真模拟,模拟结果为液压缸位移波动平均值为0.189 mm,波动最大值为0.273 mm,而矫直压力波动平均值为0.6 MPa,波动最大值为0.68 MPa。最后依托济钢11辊辊式矫直机对闭环同步控制和主从同步控制进行了实验对比研究,通过对矫直辊缝值和矫直力大小的数据进行分析,可知相较于传统的闭环同步控制,选用主从同步控制能取得更好的位置精度和矫直压力控制。 展开更多

关键词 主从同步控制 液压缸 矫直机 仿真模拟

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基于虚拟主从同步控制的龙门式机器人系统设计与实现 被引量：5

2

作者 舒志兵 张志远 周培 《机床与液压》 北大核心 2016年第2期159-161,168,共4页

介绍了虚拟主从同步控制在高精度龙门式机器人中的应用,描述了该系统的原理、结构。基于LTi高端伺服驱动器Servo C-Plus以及控制器Motion One,使用符合IEC61131-3标准并支持Code Sys V3.0平台的PLC编程语言,实现了双伺服电机的同步控制... 介绍了虚拟主从同步控制在高精度龙门式机器人中的应用,描述了该系统的原理、结构。基于LTi高端伺服驱动器Servo C-Plus以及控制器Motion One,使用符合IEC61131-3标准并支持Code Sys V3.0平台的PLC编程语言,实现了双伺服电机的同步控制,大大提高了龙门式机器人的精度、速度。 展开更多

关键词 虚拟主从同步控制 伺服驱动 龙门式机器人

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基于事件触发的多异步切换LPV系统的主从同步控制

3

作者 李文姿 吴保卫 +1 位作者 韩序莹 王月娥 《应用数学》 2025年第4期1242-1256,共15页

本文基于Lyapunov泛函方法和事件触发策略(event-triggered strategy,ETS),研究多异步下的切换线性参数变化(linear parameter-varying, LPV)系统的主从同步控制问题.首先,基于周期性采样的误差输出,离散地检测事件条件,设计了一种能保... 本文基于Lyapunov泛函方法和事件触发策略(event-triggered strategy,ETS),研究多异步下的切换线性参数变化(linear parameter-varying, LPV)系统的主从同步控制问题.首先,基于周期性采样的误差输出,离散地检测事件条件,设计了一种能保证数据及时传送的事件触发策略.其次,考虑事件触发机制和控制器相对于系统都存在独立的切换时滞,针对这种多异步现象,基于Lyapunov稳定性理论,建立主从同步误差系统指数稳定的充分条件.再次,通过求解多约束的线性矩阵不等式(linear matrix inequalities, LMI),获得同步化控制器增益矩阵和事件触发参数矩阵.最后,通过一个仿真算例验证了所提方法的有效性. 展开更多

关键词 切换LPV系统 主从同步控制 事件触发策略 多异步切换

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基于粒子群算法的信封机同步控制系统设计 被引量：5

4

作者 马长华 朱伟兴 蔡勇刚 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2019年第4期433-439,共7页

为了解决传统机械总轴同步控制信封机存在的系统结构复杂、灵活性差、工作噪声大以及长期运转造成的机械磨损导致同步控制精度下降等问题,设计了以数字信号处理器和伺服驱动器为核心的自动信封包装机多电机同步控制系统.系统采用多电机... 为了解决传统机械总轴同步控制信封机存在的系统结构复杂、灵活性差、工作噪声大以及长期运转造成的机械磨损导致同步控制精度下降等问题,设计了以数字信号处理器和伺服驱动器为核心的自动信封包装机多电机同步控制系统.系统采用多电机主从同步控制方式,通过PID算法改善系统的同步性能,并应用粒子群算法对PID参数整定得出最优参数.结果表明,该多电机同步控制系统超调量为零,响应速度为0. 15 s,能够满足信封生产同步精度高、响应速度快及稳定性能好的要求,具有较高的应用价值. 展开更多

关键词 信封机 数字信号处理器 伺服驱动器 主从同步控制 多电机同步控制 PID算法 粒子群算法 同步精度

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基于模糊分数阶PID的凹版印刷机无轴传动多轴同步控制 被引量：4

5

作者 刘小刚 王震 +1 位作者 章培军 惠小健 《数字印刷》 北大核心 2019年第3期165-172,共8页

凹版印刷机无轴传动技术能够大大改善印刷的传动质量,但传统的PID控制技术很难获得令人满意的控制效果,本研究基于智能控制理论,结合多轴同步控制系统的非线性等特点,根据分数阶微积分理论知识以及模糊控制的理论知识,提出了模糊分数阶... 凹版印刷机无轴传动技术能够大大改善印刷的传动质量,但传统的PID控制技术很难获得令人满意的控制效果,本研究基于智能控制理论,结合多轴同步控制系统的非线性等特点,根据分数阶微积分理论知识以及模糊控制的理论知识,提出了模糊分数阶PID控制的凹版印刷机无轴传动多轴同步控制策略。不仅利用Oustaloup算法实现了传统PID控制的推广,还利用模糊控制实现了对控制器参数的在线调整。利用Simulink工具箱搭建基于模糊分数阶PID控制的主从同步控制多电机系统模型,并进行仿真研究。与传统控制相比较,模糊分数阶PID控制器能够获得良好的控制性能,大大改善了系统的稳定状态和响应速度等,能够明显提高多电机的同步控制性能,满足了印刷业产品印刷的要求。 展开更多

关键词 凹版印刷机 无轴传动 分数阶理论 Oustaloup算法 模糊控制 主从同步控制 SIMULINK

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基于RBF神经网络的多移动机械臂同步控制 被引量：6

6

作者 张佳舒 赵阁 +1 位作者 高守礼 赵东亚 《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第3期100-109,共10页

以多固定基机械臂同步控制为基础,应用RBF神经网络方法,并结合领导者-追随者(主从控制)通信拓扑方法,针对存在不确定性的多移动机械臂系统,设计出一种新的分布式主从同步控制器,并使得控制器的适应性得以提高。从动移动机械臂和领导移... 以多固定基机械臂同步控制为基础,应用RBF神经网络方法,并结合领导者-追随者(主从控制)通信拓扑方法,针对存在不确定性的多移动机械臂系统,设计出一种新的分布式主从同步控制器,并使得控制器的适应性得以提高。从动移动机械臂和领导移动机械臂之间的同步误差由主从式通信拓扑的网络结构来定义。本研究对从动移动机械臂的建模误差等不确定性进行了逼近和补偿,并对领导移动机械臂的控制力矩进行了估计,RBF神经网络的权值根据自适应律在线进行更新。通过Lyapunov方法验证了所设计控制算法的稳定性,最后通过Matlab仿真验证了其可行性。 展开更多

关键词 多移动机械臂系统 主从同步控制 RBF神经网络 自适应控制

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FANUC多轴同步控制技术及在大型伺服压力机中的应用 被引量：5

7

作者 戈海龙 金硕 +2 位作者 李文龙 马新强 成巍 《制造技术与机床》 北大核心 2021年第8期203-207,共5页

介绍了基于FANUC PMI-A数控系统的大型伺服压力机结构。针对多电机同步驱动需求,采用了主从同步控制以及电子虚拟主轴同步方法,针对多电机同步负载偏差大的问题,采用了速度积分器复制功能。通过在12000 kN伺服压力机上进行参数配置及功... 介绍了基于FANUC PMI-A数控系统的大型伺服压力机结构。针对多电机同步驱动需求,采用了主从同步控制以及电子虚拟主轴同步方法,针对多电机同步负载偏差大的问题,采用了速度积分器复制功能。通过在12000 kN伺服压力机上进行参数配置及功能验证,说明电子虚拟主轴同步控制效果优于主从同步控制,速度积分器复制功能可实现轴负载平均。以上功能可满足大型伺服压力机多轴同步控制需求。 展开更多

关键词 主从同步控制 虚拟主轴同步控制 负载平均 伺服压力机

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海水养殖网箱沉浮运动协同控制研究

8

作者 韩昊 夏英凯 +2 位作者 李家伟 吴哲 郭政江 《华中农业大学学报》 北大核心 2025年第4期269-279,共11页

针对海水养殖网箱沉浮控制问题,开展建模和协同控制策略研究。首先,基于网箱结构、执行机构等对象特性进行分析,建立沉浮动力学模型;其次,基于并联驱动原理,提出一种双闭环主从协同网箱沉浮运动控制策略:外环基于PID主从同步策略实现多... 针对海水养殖网箱沉浮控制问题,开展建模和协同控制策略研究。首先,基于网箱结构、执行机构等对象特性进行分析,建立沉浮动力学模型;其次,基于并联驱动原理,提出一种双闭环主从协同网箱沉浮运动控制策略:外环基于PID主从同步策略实现多压载水舱的协同进水规划;内环依据模糊滑模控制与李雅普诺夫理论,设计高效的进水控制器。最后,通过多工况数字仿真,对压载舱进水控制算法和网箱沉浮协同运动控制方案进行验证。结果表明,提出的控制算法可实现压载舱高效进水控制,且能在不同海浪扰动下实现高精度的沉浮协同控制,可为实际应用提供技术支撑。 展开更多

关键词 海水养殖网箱 主从同步控制 模糊滑模 海浪干扰

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双电动缸起竖设备同步控制策略仿真研究 被引量：8

9

作者 邓飙 张潇 +1 位作者 郭君斌 郭杨 《机床与液压》 北大核心 2016年第9期123-128,共6页

为实现某型设备快速可靠地起竖,采用双电动缸并列驱动的结构。起竖设备是一个具有复杂机电耦合效应的多体系统,每支缸的负载变化规律不确定。针对设备在两缸负载不一致时,存在同步误差的问题,提出了一种带有偏差耦合策略的主从式同步控... 为实现某型设备快速可靠地起竖,采用双电动缸并列驱动的结构。起竖设备是一个具有复杂机电耦合效应的多体系统,每支缸的负载变化规律不确定。针对设备在两缸负载不一致时,存在同步误差的问题,提出了一种带有偏差耦合策略的主从式同步控制方案,设计了基于规则的模糊PD同步控制器,以两缸位置误差为控制器输入量,以对从动缸的位置补偿量为输出量。在MATLAB/Simulink环境下模拟极限偏载情况,对双缸设备的起动和运行进行仿真。结果表明:主从同步控制方案使设备在偏载条件下也能达到同步精度要求,而采用模糊PD控制器既能有效抑制起动段的同步误差,又能克服负载扰动对同步误差的影响。 展开更多

关键词 电动缸 主从式同步控制 偏差耦合 模糊PD控制

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基于模糊PID的流式细胞仪液流主从控制系统 被引量：4

10

作者 王志超 董明利 +1 位作者 刘超 张文昌 《液压与气动》 北大核心 2017年第2期45-50,共6页

液流系统两条主液路输出压力的平稳性、准确性是流式细胞仪功能实现的基础。针对传统液路输出压力同步性和准确性低的问题,提出通过模糊自适应PID算法对控制环中参数进行自整定的主从控制结构。根据气动控制元件动态模型与模糊控制器原... 液流系统两条主液路输出压力的平稳性、准确性是流式细胞仪功能实现的基础。针对传统液路输出压力同步性和准确性低的问题,提出通过模糊自适应PID算法对控制环中参数进行自整定的主从控制结构。根据气动控制元件动态模型与模糊控制器原理,构建主从闭环反馈控制系统,并利用Simulink对系统进行了建模,得到了不同控制信号及控制参数下系统的响应曲线。对响应曲线的分析结果表明,在流式细胞仪液流系统工作压力范围内,模糊PID控制的双液路主从系统的输出压力超调量降低8%,响应调整时间缩短1/2,同步误差小于1%,与传统PID控制的单液路相比,提高了系统压力输出的精度和稳定性。 展开更多

关键词 流式细胞仪 液流系统 模糊PID 主从同步控制系统

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SLC900型运架一体机转向同步算法的研究 被引量：5

11

作者 王庆丰 黄茹楠 +2 位作者 高英杰 陈晓明 刘嘉武 《液压与气动》 北大核心 2013年第9期15-19,共5页

SLC900型运架一体机是一种集机械、液压、电气于一体的技术密集型大型工程机械,多轮轴转向系统的同步控制是运架一体机实现协同工作的核心部分。该研究运用主从控制策略,采用分段PID和模糊PID控制方法对运架一体机多轮轴转向系统实施同... SLC900型运架一体机是一种集机械、液压、电气于一体的技术密集型大型工程机械,多轮轴转向系统的同步控制是运架一体机实现协同工作的核心部分。该研究运用主从控制策略,采用分段PID和模糊PID控制方法对运架一体机多轮轴转向系统实施同步协调控制,通过系统仿真,优化了控制策略。实际控制效果表明,所提出的控制策略具有良好的同步控制精度,表明同步算法具有实际的应用价值。 展开更多

关键词 运架一体机 电液转向 主从同步控制 分段PID 模糊PID

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