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主／从机器人系统设计与双向伺服控制
被引量：
5
1
作者
陈铁华
赵丁选
张祝新
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第12期141-145,共5页
建立了主/从异构式机器人力反馈遥操作控制系统。主操作系统采用2个2-DOF操作手,分别采用伺服阀控制液压马达获得2个解耦的旋转自由度。用力信息对伺服阀进行控制以驱动主操作手运动,解决主手操纵力不能直接驱动主操作手液压马达的问题...
建立了主/从异构式机器人力反馈遥操作控制系统。主操作系统采用2个2-DOF操作手,分别采用伺服阀控制液压马达获得2个解耦的旋转自由度。用力信息对伺服阀进行控制以驱动主操作手运动,解决主手操纵力不能直接驱动主操作手液压马达的问题。从机器人为4-DOF串联关节型四自由度机器人,采用比例方向阀控制。分别采用力反射伺服型和力对称型双向伺服控制策略,对主/从机器人系统进行遥操作力反馈双向伺服控制实验研究。验证了本设计的主操作手结构的合理性,力对称型双向伺服控制策略具有较好的控制性能。
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关键词
主/从机器人
力觉临场感
电液伺服系统
力反射伺服型控制策略
力对称型伺服控制策略
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职称材料
题名
主／从机器人系统设计与双向伺服控制
被引量：
5
1
作者
陈铁华
赵丁选
张祝新
机构
长春工程学院能源动力学院
吉林大学机械科学与工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第12期141-145,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(项目编号:50475011)
2003年教育部优秀青年教师资助项目
文摘
建立了主/从异构式机器人力反馈遥操作控制系统。主操作系统采用2个2-DOF操作手,分别采用伺服阀控制液压马达获得2个解耦的旋转自由度。用力信息对伺服阀进行控制以驱动主操作手运动,解决主手操纵力不能直接驱动主操作手液压马达的问题。从机器人为4-DOF串联关节型四自由度机器人,采用比例方向阀控制。分别采用力反射伺服型和力对称型双向伺服控制策略,对主/从机器人系统进行遥操作力反馈双向伺服控制实验研究。验证了本设计的主操作手结构的合理性,力对称型双向伺服控制策略具有较好的控制性能。
关键词
主/从机器人
力觉临场感
电液伺服系统
力反射伺服型控制策略
力对称型伺服控制策略
Keywords
Master-slave robots, Force tele-presence, Electro-hydraulic servo system, Force reflection servo type control strategy, Force symmetry type control strategy
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
主／从机器人系统设计与双向伺服控制
陈铁华
赵丁选
张祝新
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
5
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