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题名基于冲突避让的多智能体有效旁路规划
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作者
刘春玲
裴萌韶
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机构
大连大学信息工程学院
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出处
《计算机应用研究》
北大核心
2025年第7期2103-2108,共6页
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基金
辽宁省教育厅面上基金资助项目(LJKZ1184)。
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文摘
针对狭窄环境中的多个智能体无法规避关键通道上的冲突,导致多智能体寻路效率低下的问题,提出了基于视场的冲突搜索有效旁路规划算法。在基于冲突搜索算法框架上层引入视场表示智能体的通信范围;通过扫描智能体通信范围内所有智能体的多值决策图,判断智能体之间是否有共享资源的竞争,导致智能体之间的冲突;针对关键通道上多个智能体之间的冲突实施多值决策回溯冲突规避策略,通过扫描其多值决策图为阻碍关键通道的智能体找到次优路径或临时等待位置作为有效旁路进行避让。通过不同规模和结构的地图测试结果表明,多值决策回溯冲突规避策略可以有效减少智能体之间冲突的发生。在random-64-64-10和maze-128-128-10地图环境中,多个智能体求解路径的平均成功率相较于CBS-BP分别提高了10%和15.2%,证明所提算法可以有效避免冲突的发生,提高寻路成功率。
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关键词
基于冲突搜索
狭窄路段
有效旁路
多智能体路径规划
临时等待位置
次优路径
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Keywords
conflict-based search
narrow section
effective bypass
multi-agent path planning
temporary waiting position
suboptimal path
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于冲突避让策略的CBS多机器人路径规划
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作者
闫星宇
毛剑琳
王宁
徐志昊
王燕
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机构
昆明理工大学信息工程与自动化学院
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出处
《小型微型计算机系统》
北大核心
2025年第4期841-846,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(62263017)资助.
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文摘
狭窄路段环境中,部分机器人占据关键通道会引发局部冲突加剧,进而导致路径求解效率降低.针对该问题,本文提出基于冲突避让策略的多机器人路径规划方法.首先,在基于冲突搜索(Conflict-Based Search,CBS)算法框架上层的冲突消解方面,针对关键通道上的终点阻碍机器人实施主动避让策略,采用邻域搜索获得终点阻碍机器人的最优避让位置作为临时等待位置.其次,待其他机器人通过关键通道后,再重新规划出终点阻碍机器人到原有目标位置的路径.最后,在标准算例地图中的实验结果表明,求解时间相较于CBS-BP算法缩短15.06%.
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关键词
狭窄路段
多机器人路径规划
基于冲突搜索算法
终点阻碍
临时等待位置
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Keywords
narrow road sections
MRPP
CBS
endpoint obstruction
temporary waiting position
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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