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基于串级PID四旋翼飞行器控制系统研究被引量：26: 1; 作者薛佳乐程珩《电子技术应用》北大核心 2017年第5期134-137,142,共5页; 四旋翼飞行器具有不稳定、非线性、强耦合、建模不确定性等特性,同时是一个四输入、六输出的欠驱动系统。针对这样的系统,学者们在飞行器控制算法方面做了许多研究,比如LQR、滑模控制、反演控制等。虽然这些控制算法在姿态控制等方面有... 展开更多; 关键词小型四旋翼飞行器串级pid控制器建模仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

自抗扰PID四旋翼飞行器控制方法研究被引量：9: 2; 作者张小明于纪言王坤坤《电子技术应用》 2019年第3期84-87,共4页; 针对传统PID控制算法不能很好地适应非线性被控系统、鲁棒性较弱、抗扰能力差等缺点,提出了一种基于传统PID控制与自抗扰控制结合的四旋翼飞行器控制方法。在传统PID控制器的基础上,对飞行器姿态解算过程中的不确定因素和外界干扰予以... 展开更多; 关键词四旋翼飞行器串级pid控制器自抗扰控制器 SIMULINK; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种轻型水下机器人控制系统的设计和实现被引量：16: 3; 作者常润发何晓雄《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第7期935-939,共5页; 文章针对水下机器人运行环境的特殊性,设计并构建了一款轻型水下机器人;对其控制系统进行了总体设计,并搭建了以STM32微控制器为核心的软硬件平台;根据该机器人的结构特点和运动特性,分别设计了单级和串级比例-积分-微分(proportional-i... 展开更多; 关键词水下机器人控制系统 STM32微控制器串级pid控制器姿态控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

溶解浆置换蒸煮系统控制策略研究被引量：1: 4; 作者王震汤伟 +2 位作者甘文涛游彦卿王孟效《造纸科学与技术》北大核心 2013年第5期72-75,共4页; 置换蒸煮是一种新型节能、环保的溶解浆间歇蒸煮方式,蒸煮质量更好。通过分析溶解浆置换蒸煮不同工艺过程的控制策略,针对蒸煮锅锅内温差时滞性、实时性等特点,设计了DMC-PID串级控制器。通过Matalab仿真结果表明,DMC-PID串级控制器在... 展开更多; 关键词溶解浆置换蒸煮系统 DMC—pid串级控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

水空两用无人机的设计与控制系统研究: 5; 作者文伟邓昌胜 +3 位作者樊志纬吕雯昕王纯贤吴炜《新型工业化》 2021年第7期36-37,39,共3页; 空中无人机与潜水器等单介质无人机的应用领域较为单一,潜水器往往需要结合船只才能进行投放,过程复杂,其耗时长、耗资大等缺点限制了其应用范围,且无法适用于一些恶劣的投放环境。本研究设计一种水空两用无人机,建立了三维模型,并采用3... 展开更多; 关键词水空两用无人机 STM32单片机串级pid控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

多旋翼自主飞行器: 6; 作者许文海《信息技术与信息化》 2015年第11期220-221,共2页; 多旋翼飞行器是由多组动力系统组成的飞行平台,常见的有四旋翼、六旋翼、八旋翼,甚至更多旋翼组成。四旋翼飞行器的旋翼对称分布在机体的前后、左右4个方向,4个旋翼处于同一高度平面,且4个旋翼的结构和半径都相同,4个电机对称的安装在... 展开更多; 关键词四旋翼 RL78/G13 MPU6050 超声波模块串级pid控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于串级PID四旋翼飞行器控制系统研究被引量：26: 1; 作者薛佳乐程珩; 机构太原理工大学机械工程学院; 出处《电子技术应用》北大核心 2017年第5期134-137,142,共5页; 基金山西省科技攻关项目(20140321018-02); 文摘四旋翼飞行器具有不稳定、非线性、强耦合、建模不确定性等特性,同时是一个四输入、六输出的欠驱动系统。针对这样的系统,学者们在飞行器控制算法方面做了许多研究,比如LQR、滑模控制、反演控制等。虽然这些控制算法在姿态控制等方面有比较好的效果,但需要建立准确的数学模型,数据的实时处理对处理器性能要求高,实现起来有一定的困难。针对上述问题,以小型四旋翼飞行器为研究对象,根据牛顿-欧拉方程建立了四旋翼飞行器的运动、动力学模型,设计了一种易于实现的串级PID控制器,分别对飞行器的位置与姿态进行控制,应用MATLAB/Simulink对所设计的控制器进行仿真。结果表明,串级PID控制器能够快速、稳定、准确地对四旋翼飞行器实现姿态和位置的控制,同时具有比较好的鲁棒性。; 关键词小型四旋翼飞行器串级pid控制器建模仿真; Keywords small quadrotor aircraft cascade pid controller modeling simulation; 分类号 TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V275.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自抗扰PID四旋翼飞行器控制方法研究被引量：9: 2; 作者张小明于纪言王坤坤; 机构南京理工大学机械工程学院河海大学能源与电气学院; 出处《电子技术应用》 2019年第3期84-87,共4页; 基金国家自然科学基金项目(11402121); 文摘针对传统PID控制算法不能很好地适应非线性被控系统、鲁棒性较弱、抗扰能力差等缺点,提出了一种基于传统PID控制与自抗扰控制结合的四旋翼飞行器控制方法。在传统PID控制器的基础上,对飞行器姿态解算过程中的不确定因素和外界干扰予以实时的观测和补偿。最后在Simulink中分别搭建传统串级PID控制器和自抗扰PID控制器的仿真模型,通过分析仿真结果得出自抗扰PID控制器的响应时间比传统串级PID控制器快约30%,稳态误差较传统串级PID控制器降低约15%,超调量降低约20%。由此得出自抗扰PID四旋翼飞行器控制方法能够很好地适应四旋翼飞行器非线性系统,达到抑制外界干扰以及补偿系统控制误差的效果。; 关键词四旋翼飞行器串级pid控制器自抗扰控制器 SIMULINK; Keywords quadrotor cascade pid controller auto disturbance rejection controller Simulink; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种轻型水下机器人控制系统的设计和实现被引量：16: 3; 作者常润发何晓雄; 机构合肥工业大学电子科学与应用物理学院; 出处《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第7期935-939,共5页; 基金国家磁约束核聚变能研究专项资助项目(2014GB101000); 文摘文章针对水下机器人运行环境的特殊性,设计并构建了一款轻型水下机器人;对其控制系统进行了总体设计,并搭建了以STM32微控制器为核心的软硬件平台;根据该机器人的结构特点和运动特性,分别设计了单级和串级比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)控制器对机器人进行深度及姿态控制,将姿态控制器和深度控制器计算得到的控制量并联输出,作为脉冲宽度调制(pulse width modulation,PWM)调节量对电机调速;最后通过水下试验验证了控制算法和控制系统的有效性和可靠性。; 关键词水下机器人控制系统 STM32微控制器串级pid控制器姿态控制器; Keywords underwater robot control system STM32 microcontroller unit(MCU) cascade proportional-integral-derivative(pid) controller attitude controller; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名溶解浆置换蒸煮系统控制策略研究被引量：1: 4; 作者王震汤伟甘文涛游彦卿王孟效; 机构陕西科技大学轻工与能源学院陕西科技大学电气与信息工程学院四川银鸽竹浆纸业有限公司; 出处《造纸科学与技术》北大核心 2013年第5期72-75,共4页; 基金国家国际科技合作项目(2010DFB43660); 文摘置换蒸煮是一种新型节能、环保的溶解浆间歇蒸煮方式,蒸煮质量更好。通过分析溶解浆置换蒸煮不同工艺过程的控制策略,针对蒸煮锅锅内温差时滞性、实时性等特点,设计了DMC-PID串级控制器。通过Matalab仿真结果表明,DMC-PID串级控制器在超调量、动态响应方面控制效果更好,同时也具有较好的抗干扰。; 关键词溶解浆置换蒸煮系统 DMC—pid串级控制器; Keywords dissolving pulp, displacement digester system, DMC-pid cascade controller; 分类号 TS733 [轻工技术与工程—制浆造纸工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水空两用无人机的设计与控制系统研究: 5; 作者文伟邓昌胜樊志纬吕雯昕王纯贤吴炜; 机构合肥工业大学; 出处《新型工业化》 2021年第7期36-37,39,共3页; 文摘空中无人机与潜水器等单介质无人机的应用领域较为单一,潜水器往往需要结合船只才能进行投放,过程复杂,其耗时长、耗资大等缺点限制了其应用范围,且无法适用于一些恶劣的投放环境。本研究设计一种水空两用无人机,建立了三维模型,并采用3D打印生产了核心舱、真空舱等部件。基于STM32F407ZET6单片机完成了水空两用无人机的控制系统设计,并建立了稳定、有效的串级PID控制模型。最终制作了实物样机并进行了空中飞行、潜水等实验。; 关键词水空两用无人机 STM32单片机串级pid控制器; 分类号 TM6 [电气工程—电力系统及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多旋翼自主飞行器: 6; 作者许文海; 机构湖北工程学院新技术学院信息工程系; 出处《信息技术与信息化》 2015年第11期220-221,共2页; 文摘多旋翼飞行器是由多组动力系统组成的飞行平台,常见的有四旋翼、六旋翼、八旋翼,甚至更多旋翼组成。四旋翼飞行器的旋翼对称分布在机体的前后、左右4个方向,4个旋翼处于同一高度平面,且4个旋翼的结构和半径都相同,4个电机对称的安装在飞行器的支架端,支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。多旋翼飞行器由无刷电机驱动螺旋桨组成单组旋翼动力系统,按功能将控制系统划分成控制器模块、传感器模块、电源模块、数据处理模块和通讯模块6个独立的模块。本系统采用瑞萨官方的RL78/G13开发套件作为数据处理和路线导航的主控芯片,STM32作为辅助控制芯片,通过MPU6050陀螺仪的数据控制四个电机的转动从而达到平衡,通过超声波模块测出飞行器距离地面的高度来控制四旋翼的悬停。设计了串级PID控制器进行姿态控制。仿真和实际系统控制结果表明,该PID控制器可以得到较好的姿态控制效果,验证了控制系统设计的有效性。; 关键词四旋翼 RL78/G13 MPU6050 超声波模块串级pid控制器; 分类号 V275.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于串级PID四旋翼飞行器控制系统研究	薛佳乐程珩	《电子技术应用》北大核心	2017	26	在线阅读下载PDF 职称材料
2	自抗扰PID四旋翼飞行器控制方法研究	张小明于纪言王坤坤	《电子技术应用》	2019	9	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种轻型水下机器人控制系统的设计和实现	常润发何晓雄	《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心	2019	16	在线阅读下载PDF 职称材料
4	溶解浆置换蒸煮系统控制策略研究	王震汤伟甘文涛游彦卿王孟效	《造纸科学与技术》北大核心	2013	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	水空两用无人机的设计与控制系统研究	文伟邓昌胜樊志纬吕雯昕王纯贤吴炜	《新型工业化》	2021	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	多旋翼自主飞行器	许文海	《信息技术与信息化》	2015	0	在线阅读下载PDF 职称材料