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基于改进光滑滑模阻抗控制的水果分拣机械人夹持机构控制方法
被引量：
18
1
作者
胡国喜
王超
刘宇珩
《食品与机械》
北大核心
2021年第2期130-134,共5页
针对目前串类水果自动无损分拣机构存在的不足,在水果自动分拣机器人系统体系结构的基础上,提出了一种将时延估计和光滑滑模阻抗控制方法相结合的串类水果自动分拣机器人夹持机构控制方法。利用时延估计方法实时获取串类水果自动分拣系...
针对目前串类水果自动无损分拣机构存在的不足,在水果自动分拣机器人系统体系结构的基础上,提出了一种将时延估计和光滑滑模阻抗控制方法相结合的串类水果自动分拣机器人夹持机构控制方法。利用时延估计方法实时获取串类水果自动分拣系统夹持机构动力学模型,进一步设计了自适应规则调整的光滑滑模阻抗控制方法,通过仿真和试验进行了验证。结果表明,该方法可以使自动分拣机器人夹持结构高精度的稳定夹持,夹持成功率100%,对串类水果的损坏为0,有助于实现串类水果的准确、快速自动分拣。
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关键词
分拣机器人
无损分拣
夹持机构
光滑滑模阻抗控制
串类水果
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职称材料
基于三维模型的食品分拣机器人抓取控制方法
被引量：
8
2
作者
肖瑶星
刘立新
+1 位作者
胡柳
卢艳芝
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2023年第4期77-82,162,共7页
目的:解决现有串类水果在机器人分拣中存在的准确性差、分选效率低等问题。方法:基于高速并行食品分拣系统结构,将改进的SURF算法与改进的RANSAC算法相结合用于食品分拣机器人抓取点定位,建立三维抓取模型实现串类水果的自动稳定抓取。...
目的:解决现有串类水果在机器人分拣中存在的准确性差、分选效率低等问题。方法:基于高速并行食品分拣系统结构,将改进的SURF算法与改进的RANSAC算法相结合用于食品分拣机器人抓取点定位,建立三维抓取模型实现串类水果的自动稳定抓取。以葡萄为例,通过试验验证了所提方法的优越性和准确性。结果:所提方法与常规方法相比,平均抓取成功率提高15.00%左右,平均抓取时间缩短0.101 s。结论:该食品分拣机器人可有效提高串类水果抓持点定位的准确性,具有较高的成功率。
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关键词
串类水果
分拣机器人
高速并联
SURF算法
RANSAC算法
三维抓取模型
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职称材料
题名
基于改进光滑滑模阻抗控制的水果分拣机械人夹持机构控制方法
被引量：
18
1
作者
胡国喜
王超
刘宇珩
机构
河南省工业科技学校
河南科技大学
郑州大学
出处
《食品与机械》
北大核心
2021年第2期130-134,共5页
基金
河南省科技厅科技攻关项目(编号:18HN22104)。
文摘
针对目前串类水果自动无损分拣机构存在的不足,在水果自动分拣机器人系统体系结构的基础上,提出了一种将时延估计和光滑滑模阻抗控制方法相结合的串类水果自动分拣机器人夹持机构控制方法。利用时延估计方法实时获取串类水果自动分拣系统夹持机构动力学模型,进一步设计了自适应规则调整的光滑滑模阻抗控制方法,通过仿真和试验进行了验证。结果表明,该方法可以使自动分拣机器人夹持结构高精度的稳定夹持,夹持成功率100%,对串类水果的损坏为0,有助于实现串类水果的准确、快速自动分拣。
关键词
分拣机器人
无损分拣
夹持机构
光滑滑模阻抗控制
串类水果
Keywords
sorting robot
nondestructive sorting
clamping mechanism
smooth sliding mode impedance control
fruit string
分类号
S226.5 [农业科学—农业机械化工程]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于三维模型的食品分拣机器人抓取控制方法
被引量：
8
2
作者
肖瑶星
刘立新
胡柳
卢艳芝
机构
湖南信息职业技术学院
内蒙古科技大学
出处
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2023年第4期77-82,162,共7页
基金
湖南省教育科学“十三五”规划一般资助项目(编号:XJK018JKB023)。
文摘
目的:解决现有串类水果在机器人分拣中存在的准确性差、分选效率低等问题。方法:基于高速并行食品分拣系统结构,将改进的SURF算法与改进的RANSAC算法相结合用于食品分拣机器人抓取点定位,建立三维抓取模型实现串类水果的自动稳定抓取。以葡萄为例,通过试验验证了所提方法的优越性和准确性。结果:所提方法与常规方法相比,平均抓取成功率提高15.00%左右,平均抓取时间缩短0.101 s。结论:该食品分拣机器人可有效提高串类水果抓持点定位的准确性,具有较高的成功率。
关键词
串类水果
分拣机器人
高速并联
SURF算法
RANSAC算法
三维抓取模型
Keywords
string fruit
sorting robot
high-speed parallel connection
SURF algorithm
RANSAC algorithm
3D grab model
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TS255.35 [轻工技术与工程—农产品加工及贮藏工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进光滑滑模阻抗控制的水果分拣机械人夹持机构控制方法
胡国喜
王超
刘宇珩
《食品与机械》
北大核心
2021
18
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职称材料
2
基于三维模型的食品分拣机器人抓取控制方法
肖瑶星
刘立新
胡柳
卢艳芝
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2023
8
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