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题名水面无人艇导航与控制系统设计与实现
被引量：13
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作者
冯爱国
刘锡祥
吴炜
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机构
南通航运职业技术学院
东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
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出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2017年第8期150-154,共5页
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基金
江苏省高校优秀科技创新团队基金
江苏省"333工程"(第三层次)科研基金(BRA2014312)
+1 种基金
南通市科技计划研究基金(BK2014031)
江苏交通科研基金资助项目(2011C04-11)
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文摘
无人艇用于海面环境监测、海难搜寻救助、通航秩序辅助管理、海洋权益保护等方面具有广阔的应用前景,尤其是对于沿海沿江复杂水域具有明显的战略发展意义。以现有无人或小型作业艇船体及动力设备为基础,研究无人艇遥操作系统,包括岸基或母船控制台、艇载设备驱动系统及网络数据交换等方面内容,通过上位机海图实现艇运动路径规划,同时利用岸基或母船雷达及AIS获取的艇周目标信息提供在线避碰决策支持,根据无人艇采集的地理位置、航向姿态、航速及舵角等远程反馈数据产生对艇遥控指令,驱动无人艇上的车舵系统,实现自由加减速、前进、转向与停车等操作。系统通过推理及仿真试验,表明控制基站与艇数据交换可靠,艇车舵系统能有效响应遥指令,数据链路还能支持艇体搭载远程任务模块。
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关键词
雷达跟踪
AIS
AHRS
串口与网络通信
无人艇
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Keywords
RADAR tracking
AIS
AHRS
serial and network communication
USV
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分类号
TP277
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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