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仿生六足机器人传感信息处理及全方向运动控制
被引量：
6
1
作者
陈伟海
刘涛
+2 位作者
王建华
任冠佼
吴星明
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第3期430-438,共9页
针对传统CPG控制方法无法很好地控制机器人足端轨迹的问题,提出基于中枢神经模式发生器(CPG)的控制方法.在CPG控制方法中加入用于足端轨迹控制的轨迹发生器模块,通过调节参数值可以实现机器人的全方向运动控制.为降低传统CPG控制中传感...
针对传统CPG控制方法无法很好地控制机器人足端轨迹的问题,提出基于中枢神经模式发生器(CPG)的控制方法.在CPG控制方法中加入用于足端轨迹控制的轨迹发生器模块,通过调节参数值可以实现机器人的全方向运动控制.为降低传统CPG控制中传感信息反馈以及参数调整的复杂程度,设计2种用于躲避前方和两侧障碍物的传感信号处理的神经网络.该模块实现多传感信号的融合,生成用以控制机器人运动行为的各个参数值,实现机器人的自主避障.设计一个仿生六足机器人样机,将其分别放置在墙角和狭窄空间中进行自主避障行走实验,结果证明了机器人全方向运动控制算法和自主避障算法的可行性.
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关键词
仿生六足机器人
运动控制
传感信息
中枢神经模式发生器
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职称材料
题名
仿生六足机器人传感信息处理及全方向运动控制
被引量：
6
1
作者
陈伟海
刘涛
王建华
任冠佼
吴星明
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第3期430-438,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61175108)
北京市自然科学基金资助项目(4142033)
文摘
针对传统CPG控制方法无法很好地控制机器人足端轨迹的问题,提出基于中枢神经模式发生器(CPG)的控制方法.在CPG控制方法中加入用于足端轨迹控制的轨迹发生器模块,通过调节参数值可以实现机器人的全方向运动控制.为降低传统CPG控制中传感信息反馈以及参数调整的复杂程度,设计2种用于躲避前方和两侧障碍物的传感信号处理的神经网络.该模块实现多传感信号的融合,生成用以控制机器人运动行为的各个参数值,实现机器人的自主避障.设计一个仿生六足机器人样机,将其分别放置在墙角和狭窄空间中进行自主避障行走实验,结果证明了机器人全方向运动控制算法和自主避障算法的可行性.
关键词
仿生六足机器人
运动控制
传感信息
中枢神经模式发生器
Keywords
bio-inspired hexapod robot
locomotion control
sensor signal
central pattern generator
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
仿生六足机器人传感信息处理及全方向运动控制
陈伟海
刘涛
王建华
任冠佼
吴星明
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
6
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