仿尺蠖机器人曲面爬行步态分析与中枢模式发生器规划 被引量：3

1

作者 金英连 任杰 +2 位作者 冯伟博 黎建军 王斌锐 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期1104-1110,共7页

风电叶片爬壁机器人的曲面爬行步态是研究难点。为此建立了含3个T型和2个I型关节的5自由度仿尺蠖机器人机构模型;通过几何关系分析机构对球曲面的适应性,基于吸附稳定状态建立关节角度幅值与曲率半径之间的函数关系,采用余弦函数设计翻... 风电叶片爬壁机器人的曲面爬行步态是研究难点。为此建立了含3个T型和2个I型关节的5自由度仿尺蠖机器人机构模型;通过几何关系分析机构对球曲面的适应性,基于吸附稳定状态建立关节角度幅值与曲率半径之间的函数关系,采用余弦函数设计翻转步态轨迹;基于反馈学习方法、自适应频率Hopf振荡器和Kuramoto耦合,设计关节中枢模式发生器(CPG)单元及其网络;通过学习平面翻转步态得到CPG网络参数初值,再通过在线调节关节角度幅值规划球曲面翻转步态。通过Matlab和Adams联合仿真分析了CPG网络的稳定性;进行了实物样机测试,测试了在叶片曲面上的翻转步态。研究结果表明,利用吸附稳定所需角度幅值可将平面步态调节为曲面步态,CPG在线调节步态规划方法有效。 展开更多

关键词 控制科学与技术 爬壁 叶片曲面 Hopf振荡器 步态规划 中枢模式发生器

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基于中枢模式发生器控制的电刺激步行康复系统设计与实验 被引量：2

2

作者 王颖 张定国 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第4期558-565,共8页

研发功能性电刺激(FES)康复系统来实现下肢瘫痪病人的行走运动。控制器采用基于中枢模式发生器(CPG)的仿生控制机理。针对基于递归神经振荡器的CPG模型,研究关键参数(激励性输入、时间常数、感觉反馈、输出阈值)对CPG输出幅值、频率、... 研发功能性电刺激(FES)康复系统来实现下肢瘫痪病人的行走运动。控制器采用基于中枢模式发生器(CPG)的仿生控制机理。针对基于递归神经振荡器的CPG模型,研究关键参数(激励性输入、时间常数、感觉反馈、输出阈值)对CPG输出幅值、频率、相位以及占空比的影响。建立包含12个神经元的CPG网络,以控制双腿的4个关节(左/右髋关节和膝关节)和八组肌群(左/右髂腰肌、臀大肌、股直肌和腘绳肌)。所搭建的实验系统和平台,包括悬吊减重系统、助行系统、电刺激系统和运动检测系统。在正常受试者参与的实验中,受试者在CPG控制的电刺激作用下产生非自主行走运动。实验结果表明,受试者双腿的髋关节和膝关节角度与正常人自主行走时的数据达到定性吻合,验证所设计的CPG控制器在FES康复系统中的可行性与有效性。 展开更多

关键词 中枢模式发生器 递归神经振荡器 双足步行 功能性电刺激 下肢康复

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基于中枢模式发生器的仿人机器人步态规划 被引量：1

3

作者 李正文 张国良 +1 位作者 张维平 羊帆 《电子设计工程》 2011年第13期69-72,共4页

对Matsuoka振荡器进行了分析,根据仿人机器人步态规划的要求,选用Matsuoka振荡器构建了中枢模式发生器(CPG)网络;采用遗传算法(GA)来调整网络的参数,解决了关键的网络参数调整的问题;根据CPG网络的输出结果,控制仿人机器人的相应关节,... 对Matsuoka振荡器进行了分析,根据仿人机器人步态规划的要求,选用Matsuoka振荡器构建了中枢模式发生器(CPG)网络;采用遗传算法(GA)来调整网络的参数,解决了关键的网络参数调整的问题;根据CPG网络的输出结果,控制仿人机器人的相应关节,实现了仿人机器人基本步态规划。通过ADAMS进行了仿真,结果表明,该控制策略具有较理想的效果,并且原理简单,易于实现。 展开更多

关键词 Matsuoka振荡器 中枢模式发生器 仿人机器人 步态规划 遗传算法

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基于谐波轨迹和中枢模式发生器的工业机器人在线轨迹规划 被引量：2

4

作者 方懿 胡洁 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期1348-1354,共7页

针对工业机器人周期性点位重复作业的平滑轨迹和在线变更轨迹要求,提出了新的关节空间的在线运动轨迹规划方法.在传统谐波轨迹方法的基础上,通过引入生物体中用于产生节律活动的中枢模式发生器(CPG)模型,设计了适用于工业机器人点位往... 针对工业机器人周期性点位重复作业的平滑轨迹和在线变更轨迹要求,提出了新的关节空间的在线运动轨迹规划方法.在传统谐波轨迹方法的基础上,通过引入生物体中用于产生节律活动的中枢模式发生器(CPG)模型,设计了适用于工业机器人点位往复运动的改进CPG网络.拾放任务作为点位作业的一个典型实例,被用于证实新方法的有效性.实验仿真结果表明,提出的新方法只需求解初始点与终止点的逆运动学,无需其他附加约束条件即可在笛卡尔空间产生平滑的轨迹并通过CPG参数的调整实现稳定的在线轨迹变更,有效缩短作业时间,有益于提高生产率. 展开更多

关键词 在线轨迹规划 谐波轨迹 中枢模式发生器 拾放任务 点位运动

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基于中枢模式发生器的步态控制策略的研究 被引量：3

5

作者 张益军 朱庆保 《南京师范大学学报（工程技术版）》 CAS 2005年第3期54-57,共4页

(南京师范大学数学与计算机科学学院,江苏南京210097)[摘要]针对基于仿生学原理的足式机器人步态控制方法,探讨了基于细胞神经网络(CNN)的中枢模式发生器(CPG)实现机器人运动控制的基本思想及不足.提出了基于模糊神经网络(FNN)和CNN的CP... (南京师范大学数学与计算机科学学院,江苏南京210097)[摘要]针对基于仿生学原理的足式机器人步态控制方法,探讨了基于细胞神经网络(CNN)的中枢模式发生器(CPG)实现机器人运动控制的基本思想及不足.提出了基于模糊神经网络(FNN)和CNN的CPG步态控制模型,给出了CNN中自动波稳定性的数值判别方法.FNN与遗传算法(GA)相结合形成的调整机制的引入,增强了系统的抗干扰能力.仿真结果表明,此控制策略具有较理想的效果,并且原理简单,易于实现. 展开更多

关键词 运动控制 中枢模式发生器 细胞神经网络 模糊神经网络 智能控制

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基于中枢模式发生器的机器鱼分层闭环控制方法 被引量：1

6

作者 史晓虎 文小玲 涂英杰 《武汉工程大学学报》 CAS 2023年第5期561-567,共7页

为实现多关节仿生机器鱼自主巡航及柔性游动的同步控制,采用双向链式最近相邻耦合方式,构建了基于Hopf振荡器的中枢模式发生器(CPG)网络模型,并分析了控制参数与机器鱼游动模态之间的关系。在此基础上,提出了一种基于CPG的分层闭环控制... 为实现多关节仿生机器鱼自主巡航及柔性游动的同步控制,采用双向链式最近相邻耦合方式,构建了基于Hopf振荡器的中枢模式发生器(CPG)网络模型,并分析了控制参数与机器鱼游动模态之间的关系。在此基础上,提出了一种基于CPG的分层闭环控制方法,利用传感器网络获取机器鱼的状态信息及环境信息、粒子群-人工势场法进行机器鱼的避障及路径规划、模糊控制器进行轨迹跟踪、具有耦合反馈机制的CPG网络模型生成节律控制信号。最后,进行了机器鱼多个游动模态、模态间的平滑切换、自主巡航和避障的仿真和实验研究,仿真与实验结果验证了所提控制方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 机器鱼 Hopf振荡器 中枢模式发生器 分层闭环控制

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中枢模式发生器在机器人控制领域的应用 被引量：2

7

作者 周守信 《中国高新技术企业》 2013年第2期62-64,共3页

随着仿生机器人技术的迅猛发展,基于中枢模式发生器的运动控制方法逐渐成为该领域的研究热点。中枢模式发生器是对生物运动控制神经网络的仿生,对于机器人的节律运动控制具有很大的优越性。文章首先介绍了中枢模式发生器的概念及特点,... 随着仿生机器人技术的迅猛发展,基于中枢模式发生器的运动控制方法逐渐成为该领域的研究热点。中枢模式发生器是对生物运动控制神经网络的仿生,对于机器人的节律运动控制具有很大的优越性。文章首先介绍了中枢模式发生器的概念及特点,然后详细介绍了典型的中枢模式发生器模型及其对仿生机器人运动的控制。 展开更多

关键词 中枢模式发生器 CPG 仿生机器人

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仿昆虫爬行机理的六足机器人步态控制研究

8

作者 李世其 周书香 +1 位作者 付乐群 郑旋烨 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第5期166-176,共11页

针对六足机器人运动控制中存在的结构复杂和作业效率较低的问题,设计了一种仿六足昆虫爬行机理的步态模型,并对其静态和动态稳定性进行了评估;进一步采用基于Hopf振荡器的中枢模式发生器(CPG)网络,实现了模型的内耦合、外反馈闭环控制策... 针对六足机器人运动控制中存在的结构复杂和作业效率较低的问题,设计了一种仿六足昆虫爬行机理的步态模型,并对其静态和动态稳定性进行了评估;进一步采用基于Hopf振荡器的中枢模式发生器(CPG)网络,实现了模型的内耦合、外反馈闭环控制策略;最后通过仿真和样机双重测试,验证了所提控制策略的有效性。实验表明,机器人在平地上的理论质心波动仅为10-4 m级,其在斜坡、台阶、沟壑的越障极限分别为38°、210 mm、300 mm,另在其他非结构化地形中也表现出优秀的适应性和通过性。 展开更多

关键词 六足机器人 仿生学 Hopf振荡器 中枢模式发生器 步态控制模型 闭环控制

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节律性步态运动中CPG对肌肉的控制模式的仿真研究 被引量：9

9

作者 董玮 王如彬 +1 位作者 沈恩华 张志康 《动力学与控制学报》 2008年第4期327-331,共5页

以神经振荡器理论和Dingguo Zhang等人研究的CPG模型为基础,结合了神经生物学和生物动力学的观点,并根据人体腿部的肌肉结构修正了Dingguo Zhang等提出的中枢模式发生器(CPG)的数学模型.修正后的CPG模型突破了原来仅反映单腿的节律性运... 以神经振荡器理论和Dingguo Zhang等人研究的CPG模型为基础,结合了神经生物学和生物动力学的观点,并根据人体腿部的肌肉结构修正了Dingguo Zhang等提出的中枢模式发生器(CPG)的数学模型.修正后的CPG模型突破了原来仅反映单腿的节律性运动的局限性,能够更好地描述步态运动中双腿的节律性与协调性,使得修正后的CPG模型与实际情况更为一致.依据本文所提出的修正模型所做的数值模拟结果表明,我们所得到的CPG的输出模式能够很好的表现出人体节律性步态运动中神经系统的调节作用. 展开更多

关键词 节律性运动 运动控制 中枢模式发生器(CPG) 神经振荡器

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基于模型预测的四足机器人运动控制 被引量：1

10

作者 秦海鹏 秦瑞 +1 位作者 施晓芬 朱小明 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1565-1576,共12页

针对具有多自由度的四足机器人,结合中枢模式发生器(CPG)和模型预测控制机理(MPC),提出2种模型融合的神经控制方法.该方法以模型预测原理为基础,通过模拟生物神经控制机制,构建腿足机器人行为运动神经控制架构.该架构能够处理外部环境信... 针对具有多自由度的四足机器人,结合中枢模式发生器(CPG)和模型预测控制机理(MPC),提出2种模型融合的神经控制方法.该方法以模型预测原理为基础,通过模拟生物神经控制机制,构建腿足机器人行为运动神经控制架构.该架构能够处理外部环境信息,自适应调节机身和腿部位置,实现机器人位置跟踪、全向运动和多种非典型步态.实验结果表明,基于MPC-CPG控制架构的机器人可以快速响应并消除位置误差和角度误差,机身轨迹跟踪的位置误差始终保持在−0.1~0.1 m,姿态角误差保持在−0.05~0.05 rad.在MPC-CPG控制器的作用下,机器人不仅具有较高的轨迹跟踪精度,还表现出行为多样性,验证了所提出的MPC-CPG控制器的有效性. 展开更多

关键词 四足机器人 神经控制 中枢模式发生器 模型预测控制 行为多样性

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基于CPG原理的机器人运动控制方法 被引量：20

11

作者 郑浩峻 张秀丽 +1 位作者 李铁民 段广洪 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2003年第7期64-68,共5页

将生物控制论的研究成果应用于机器人领域是提高机器人运动能力的一种新思路和新方法。本文介绍了动物的运动控制机理 ,节律运动控制网络的结构和特性 ,对基于生物中枢模式发生器的机器人运动控制的建模。

关键词 中枢模式发生器 生物控制论 机器人 运动控制 模型 网络结构 神经振荡器 步态转换 节律运动

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脊柱型四足机器人粗糙可变地形对角小跑运动控制 被引量：7

12

作者 韦中 宋光明 +2 位作者 乔贵方 何淼 宋爱国 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期385-394,共10页

为了实现脊柱型四足机器人在粗糙可变地形上的对角小跑运动,在运动学分析的基础上提出了基于中枢模式发生器的控制方法,包括步态规划、地面倾角估计、姿态控制、碰撞反射、踏空反射和侧向步反射6个模块.步态规划生成控制机器人运动的腿... 为了实现脊柱型四足机器人在粗糙可变地形上的对角小跑运动,在运动学分析的基础上提出了基于中枢模式发生器的控制方法,包括步态规划、地面倾角估计、姿态控制、碰撞反射、踏空反射和侧向步反射6个模块.步态规划生成控制机器人运动的腿部和脊柱关节信号;地面倾角估计估计地形倾角,并根据倾角调节规划的足端轨迹;姿态控制控制机体和地面保持平行并控制机器人的航向角;碰撞反射控制摆动腿在碰到障碍物时可以快速越过并恢复到规划的运动轨迹;踏空反射控制支撑腿在遇到下凹地形时可以快速撑地并恢复到规划的运动轨迹;侧向步反射抵消外力的影响,防止机器人侧向倾覆.通过控制机器人在不同地形运动可以分步调节并确定各模块的控制参数.仿真结果显示,利用提出的控制方法脊柱型四足机器人可以顺利通过包含外力干扰、台阶、斜坡和楼梯的结构化地形,以及由不同角度随机排列直角三角体模拟的粗糙地形、由不同角度随机排列直角三角体和球形颗粒模拟的粗糙可变地形. 展开更多

关键词 四足机器人 主动脊柱 对角小跑 中枢模式发生器 粗糙地形 可变地形

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模块化机器人的双输出CPG网络调相运动控制 被引量：4

13

作者 崔馨丹 朱延河 +2 位作者 王晓露 唐术锋 赵杰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期47-52,共6页

为了增强模块化机器人的灵活性,以及对其多模式运动进行更简单有效地控制,结合阵列式和串联式自重构机器人的特点,设计基于万向式关节的双自由度UBot模块,并根据两个关节之间的相互抑制关系,结合生物学的中枢模式发生器(CPG)运动控制原... 为了增强模块化机器人的灵活性,以及对其多模式运动进行更简单有效地控制,结合阵列式和串联式自重构机器人的特点,设计基于万向式关节的双自由度UBot模块,并根据两个关节之间的相互抑制关系,结合生物学的中枢模式发生器(CPG)运动控制原理,设计具有双输出的CPG网络调相运动控制器.通过调整CPG间的连接权重以及每个CPG中两组输出的关系,调解运动控制信号间的相位差值,有效地控制UBot模块化机器人的整体协调运动.应用这种控制方法控制了模块化机器人的3种运动模式:四足运动、蠕动和多节虫运动,在ADAMS仿真环境下进行了运动仿真实验,并在UBot模块化自重构平台上分别进行了3种构型的实体运动试验.实验结果验证了双输出CPG调相网络对模块化机器人运动控制的有效性和实用性. 展开更多

关键词 模块化机器人 自重构 中枢模式发生器(CPG) 运动控制 UBot

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基于生物反射模型的四足机器人坡面运动控制与越障研究 被引量：6

14

作者 葛卓 罗庆生 +1 位作者 贾燕 李华师 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期697-702,共6页

为了提高四足机器人在包含坡面和障碍物等复杂地形中的运动能力与环境自适应能力,在对四足机器人基本步态研究的基础上,利用生物节律运动和反射控制机理,对四足机器人的适应性行走控制模型进行了研究.建立了适用于四足机器人坡面运动以... 为了提高四足机器人在包含坡面和障碍物等复杂地形中的运动能力与环境自适应能力,在对四足机器人基本步态研究的基础上,利用生物节律运动和反射控制机理,对四足机器人的适应性行走控制模型进行了研究.建立了适用于四足机器人坡面运动以及越障运动的前庭反射和屈肌反射数学模型,根据该数学模型构建的生物反射控制器与机器人膝、髋关节CPG控制网络有机融合,构成了协调性好、整体性高的控制系统.通过Adams/Matlab联合仿真,验证了所提出控制模型的可行性与有效性.该模型能够有效地使前膝后肘式四足机器人流畅、平稳地完成上下坡运动,并具备自适应越障运动能力. 展开更多

关键词 四足机器人 中枢模式发生器 生物反射模型 复杂地形

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大脑皮层信号作用下人体步态节律运动的探讨 被引量：7

15

作者 董玮 王如彬 张志康 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第2期247-252,共6页

节律运动是由中枢模式发生器自激产生的。目前的中枢模式发生器(CPG)建模研究仅表现了CPG的自激行为,对于人脑信号的调节性并没有涉及。本研究提出了基于Matsuoka神经振荡器的CPG模型的修正模型,目的在于以这一修正模型体现大脑皮层信... 节律运动是由中枢模式发生器自激产生的。目前的中枢模式发生器(CPG)建模研究仅表现了CPG的自激行为,对于人脑信号的调节性并没有涉及。本研究提出了基于Matsuoka神经振荡器的CPG模型的修正模型,目的在于以这一修正模型体现大脑皮层信号对于CPG网络的调控性。通过对原有模型中输入刺激与网络内部参数的复杂关联的构建,使得模型本身各参数随输入信号的变化而变化,增强了输入信号对于网络自身的影响,令网络不局限于自激状态,还能够产生自我调节的运动形式,从而体现出大脑信号的调控作用。数值模拟计算结果表明,修正后的模型随着输入刺激的变化可以产生不同模式及不同频率的运动形式,且各不同形式之间可以相互转换,从而在理论上很好地反映出大脑信号在步态节律运动过程中,对步态的模式和频率所起到的一定的调节作用,实现了各种步态运动之间的行为转换及恢复的功能,从理论上实现了自发节律与大脑调节性节律运动的共存性,做到大脑信号与CPG模型的统一。 展开更多

关键词 中枢模式发生器 步态运动 节律运动 大脑皮层信号 转换功能

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大脑皮层信号作用下人体步态节律运动的探讨 被引量：4

16

作者 董玮 王如彬 张志康 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2011年第2期213-220,共8页

中枢模式发生器可产生节律性运动.目前的中枢模式发生器(CPG)建模研究可以很好地表现CPG的自激行为,但对于人脑信号的调节作用没有讨论.为了体现大脑皮层信号对于CPG网络的调控性,基于Matsuoka神经振荡器的CPG模型,对原有模型中输入刺... 中枢模式发生器可产生节律性运动.目前的中枢模式发生器(CPG)建模研究可以很好地表现CPG的自激行为,但对于人脑信号的调节作用没有讨论.为了体现大脑皮层信号对于CPG网络的调控性,基于Matsuoka神经振荡器的CPG模型,对原有模型中输入刺激与网络内部参数的关联进行了复杂构建,使得模型本身各参数随输入信号的变化而变化,增强了输入信号对于网络自身的影响,令CPG网络不仅仅产生自激状态,同时能够产生自我调节的运动形式,从而体现出大脑信号的调控作用.数值模拟计算结果表明,修正后的模型随着输入刺激的变化可以产生不同模式及不同频率的运动形式,且各不同形式之间可以相互转换,从而在理论上很好地反映出大脑信号在步态节律运动过程中对步态的模式和频率起到了一定的调节作用,实现了各种步态运动之间的行为转换及恢复的功能,从理论上实现了自发节律与大脑调节性节律运动的共存性,做到大脑信号与CPG模型的统一. 展开更多

关键词 中枢模式发生器 步态运动 节律运动 大脑皮层信号 转换功能

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yo-yo运动的振荡神经网络控制 被引量：3

17

作者 金惠良 袁德虎 +1 位作者 叶骞 谢文华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期1939-1942,共4页

在分析简单的振荡网络基本构成基础上,提出了一种用振荡神经网络对yo-yo运动实现闭环控制的具体构架.给出了系统中所采用的神经网振荡器——抑制性锁相环、开关信号发生器和机器臂参考信号发生器等环节的数学模型.建立了实现yo-yo运动... 在分析简单的振荡网络基本构成基础上,提出了一种用振荡神经网络对yo-yo运动实现闭环控制的具体构架.给出了系统中所采用的神经网振荡器——抑制性锁相环、开关信号发生器和机器臂参考信号发生器等环节的数学模型.建立了实现yo-yo运动闭环控制的实时控制系统,并通过实验对该控制方法进行验证.结果表明,振荡神经网络实现yo-yo运动闭环控制的方法是可行的. 展开更多

关键词 振荡神经网络 中枢模式发生器 yo-yo运动

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一种基于CPG的两足机器人步态生成方法 被引量：3

18

作者 李福东 李金良 +1 位作者 于岩 樊炳辉 《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2011年第3期95-100,共6页

提出一种基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的双足机器人步态生成方法。应用Matsuoka振荡器设计了CPG控制器,其输出控制踝关节角度,膝关节和髋关节角度通过轨迹规划得到。通过将CPG输出与"引导曲线"叠加,实... 提出一种基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的双足机器人步态生成方法。应用Matsuoka振荡器设计了CPG控制器,其输出控制踝关节角度,膝关节和髋关节角度通过轨迹规划得到。通过将CPG输出与"引导曲线"叠加,实现了机器人的连续稳定行走。该方法避免了CPG繁杂的参数优化过程,是CPG应用的一大进步。MATLAB仿真结果证明了所提方法的可行性。 展开更多

关键词 中枢模式发生器 双足机器人 步态生成 参数优化过程

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混沌神经网络与CPG的作用机制 被引量：2

19

作者 马振鹏 吴宗法 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期173-177,共5页

大脑皮层是一个具有混沌特性的非线性系统,中枢模式发生器可产生节律性运动.依据生物学经验,中枢模式发生器受大脑皮层控制,但两者作用机制的研究对于生物运动控制仍是一个开放性问题.文中建立了混沌神经网络与中枢模式发生器相互作用... 大脑皮层是一个具有混沌特性的非线性系统,中枢模式发生器可产生节律性运动.依据生物学经验,中枢模式发生器受大脑皮层控制,但两者作用机制的研究对于生物运动控制仍是一个开放性问题.文中建立了混沌神经网络与中枢模式发生器相互作用的模型和状态方程,通过分岔变化对模型的动态特性进行分析,说明混沌神经网络与中枢模式发生器间的相互工作机制,以及中枢模式发生器参数对模型的影响.同时,提出了大脑皮层有许多稳定点模式与步态模式相对应,大脑皮层模式的改变可控制步态模式的改变.研究结果表明,可通过调整大脑皮层自身外部输入和中枢模式发生器反馈回大脑皮层的值,来改变大脑皮层模式. 展开更多

关键词 中枢模式发生器 混沌神经网络 大脑皮层 分岔 仿真

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基于CPG的仿蟹机器人复杂地形步态生成方法 被引量：1

20

作者 王刚 韩金华 +2 位作者 韩世凯 陈曦 叶秀芬 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期4070-4080,共11页

为了提高仿蟹机器人的复杂环境适应性,提出一种基于生物神经反射机理的自适应复杂地形步态生成方法。首先,采用互抑神经元振荡器构建仿蟹机器人CPG运动控制网络模型;其次,利用具有良好逼近能力的前馈神经网络将CPG输出的节律信号映射为... 为了提高仿蟹机器人的复杂环境适应性,提出一种基于生物神经反射机理的自适应复杂地形步态生成方法。首先,采用互抑神经元振荡器构建仿蟹机器人CPG运动控制网络模型;其次,利用具有良好逼近能力的前馈神经网络将CPG输出的节律信号映射为步行足足端轨迹;然后,在CPG模型中引入基于力传感器触发的反射机制,实现了机器人自适应复杂地形步态生成;最后,通过仿蟹机器人复杂地形运动控制的实验研究,验证所提出的基于生物神经反射机理的自适应复杂地形步态生成方法的有效性。 展开更多

关键词 仿蟹机器人 中枢模式发生器(CPG) 步态生成 复杂地形

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