中心差分Kalman滤波方法在X射线脉冲星导航中的应用 被引量：10

1

作者 孙景荣 许录平 +2 位作者 梁逸升 谢振华 倪广仁 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1829-1833,共5页

由于脉冲星脉冲到达时间的测量需要较长时间,基于传统的扩展Kalman滤波的X射线脉冲星定轨方法精度较低。为此,提出了将中心差分Kalman滤波应用于X射线脉冲星导航中,利用中心差分Kalman滤波替代扩展Kalman滤波,通过结合航天器轨道动力学... 由于脉冲星脉冲到达时间的测量需要较长时间,基于传统的扩展Kalman滤波的X射线脉冲星定轨方法精度较低。为此,提出了将中心差分Kalman滤波应用于X射线脉冲星导航中,利用中心差分Kalman滤波替代扩展Kalman滤波,通过结合航天器轨道动力学模型和脉冲星观测信息进行定轨。仿真结果表明,中心差分Kalman滤波方法的定轨精度高于扩展Kalman滤波方法。 展开更多

关键词 自主天文导航 X射线脉冲星 扩展kalman滤波 中心差分kalman滤波

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基于平方根中心差分卡尔曼滤波的大方位失准角初始对准 被引量：11

2

作者 郝燕玲 杨峻巍 +1 位作者 陈亮 郝金会 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期180-184,189,共6页

基于大方位失准角条件下捷联惯导系统误差模型的非线性特点,采用非线性滤波方法进行初始对准。扩展卡尔曼滤波存在精度低,且需要计算雅可比矩阵等不足,而中心差分卡尔曼滤波在递推过程中具有计算量大,数值不稳定等缺点。针对上述问题采... 基于大方位失准角条件下捷联惯导系统误差模型的非线性特点,采用非线性滤波方法进行初始对准。扩展卡尔曼滤波存在精度低,且需要计算雅可比矩阵等不足,而中心差分卡尔曼滤波在递推过程中具有计算量大,数值不稳定等缺点。针对上述问题采用了一种改进的中心差分滤波算法——平方根中心差分卡尔曼滤波。仿真结果表明,与扩展卡尔曼滤波相比,平方根中心差分卡尔曼滤波对方位失准角的对准精度由24.5′提高到5.83′,并且避免了计算雅可比矩阵带来的不便;与中心差分滤波相比,平方根中心差分卡尔曼滤波在保证滤波精度的同时,降低了滤波的计算量,提高了滤波的数值稳定性。 展开更多

关键词 大方位失准角 初始对准 平方根中心差分卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波

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二阶中心差分粒子滤波算法 被引量：12

3

作者 石勇 韩崇昭 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期409-413,共5页

为了改善非线性系统状态估计问题中粒子滤波算法的估计精度,提出采用二阶中心差分滤波方法来产生建议分布函数的新算法.新算法对非线性系统方程作中心差分的二阶Stirling插值公式进行展开,不需要计算雅克比矩阵,易于实现,并且采用Chole... 为了改善非线性系统状态估计问题中粒子滤波算法的估计精度,提出采用二阶中心差分滤波方法来产生建议分布函数的新算法.新算法对非线性系统方程作中心差分的二阶Stirling插值公式进行展开,不需要计算雅克比矩阵,易于实现,并且采用Cholesky分解技术保证了协方差的正定性,在一定程度上减小了局部线性化近似的截断误差,并且在系统状态转移概率的基础上融合了最新的量测数据,提高了建议分布对系统状态后验概率的逼近程度.仿真实验表明,与无迹粒子滤波算法相比,新算法的计算量更小,估计精度提高了20%以上. 展开更多

关键词 状态估计 非线性系统 粒子滤波 中心差分

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基于迭代中心差分卡尔曼滤波的说话人跟踪方法 被引量：10

4

作者 侯代文 殷福亮 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第7期1684-1689,共6页

利用状态空间方法对说话人进行语音跟踪时,观测方程的非线性会影响说话人位置的估计精度。该文将迭代滤波理论与中心差分卡尔曼滤波技术相结合,提出迭代的中心差分卡尔曼滤波方法,并应用于说话人跟踪系统。仿真实验结果表明,该文所提出... 利用状态空间方法对说话人进行语音跟踪时,观测方程的非线性会影响说话人位置的估计精度。该文将迭代滤波理论与中心差分卡尔曼滤波技术相结合,提出迭代的中心差分卡尔曼滤波方法,并应用于说话人跟踪系统。仿真实验结果表明,该文所提出的方法减少了系统线性化误差,增强了滤波算法的鲁棒性,提高了说话人跟踪精度。 展开更多

关键词 说话人跟踪 中心差分 卡尔曼滤波 麦克风阵列 Levenberg-Marquardt方法

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基于中心差分卡尔曼滤波的SINS初始对准研究 被引量：5

5

作者 刘育浩 黄新生 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2009年第2期189-191,共3页

研究了在大失准角条件下,捷联惯导系统初始对准非线性误差模型,分析了扩展卡尔曼滤波算法因对非线性模型线性化而存在的缺点,研究了中心差分卡尔曼滤波算法,提出将中心差分卡尔曼滤波算法应用于捷联惯导系统大失准角初始对准中。仿真结... 研究了在大失准角条件下,捷联惯导系统初始对准非线性误差模型,分析了扩展卡尔曼滤波算法因对非线性模型线性化而存在的缺点,研究了中心差分卡尔曼滤波算法,提出将中心差分卡尔曼滤波算法应用于捷联惯导系统大失准角初始对准中。仿真结果表明,在水平失准角为小角度、方位失准角为大角度时,中心差分卡尔曼滤波算法同扩展卡尔曼滤波算法相比,提高了初始对准的估计精度和收敛速度。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 初始对 准大方位失准角 非线性滤波 中心差分卡尔曼滤波

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基于中心差分扩展卡尔曼滤波的电源频率估计 被引量：2

6

作者 付巍 朱岩 +1 位作者 付军立 侯毅 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2010年第3期31-34,38,共5页

针对扩展卡尔曼滤波算法(EKF)和无迹卡尔曼滤波算法(UKF)在处理飞机供电系统的交流电压频率估计方面所表现出的估计精度和实时性问题,提出了一种采用中心差分计算EKF中非线性函数一阶导数的基于中心差分扩展卡尔曼滤波(CDEKF)算法。理... 针对扩展卡尔曼滤波算法(EKF)和无迹卡尔曼滤波算法(UKF)在处理飞机供电系统的交流电压频率估计方面所表现出的估计精度和实时性问题,提出了一种采用中心差分计算EKF中非线性函数一阶导数的基于中心差分扩展卡尔曼滤波(CDEKF)算法。理论分析和仿真表明:CDEKF虽然计算时间比EKF稍有增加,但比UKF的计算时间少,而计算精度比EKF有显著提高,与UKF的计算精度相当。 展开更多

关键词 飞机供电系统 中心差分扩展卡尔曼滤波算法 频率估计

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基于中心差分卡尔曼滤波器的快速SLAM算法 被引量：2

7

作者 田翔 张亮 陈耀武 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1454-1461,共8页

针对密集路标环境下机器人同时定位与地图创建(SLAM)速度缓慢以及一致性不够收敛,提出了一种使用Stirling多项式插值方法对非线性过程进行近似的卡尔曼滤波器,同时利用路标测量统计信息对SLAM过程中的状态向量和状态协方差进行动态调整... 针对密集路标环境下机器人同时定位与地图创建(SLAM)速度缓慢以及一致性不够收敛,提出了一种使用Stirling多项式插值方法对非线性过程进行近似的卡尔曼滤波器,同时利用路标测量统计信息对SLAM过程中的状态向量和状态协方差进行动态调整的SLAM方法.此方法对预测方程和测量方程使用Stirling多项式插值方法可以近似到二级甚至是更高级的泰勒展开.使用路标统计信息动态计算各个路标对于当前时刻状态向量的权重,利用此权重进行状态向量和状态向量协方差动态调整.实验表明无论是在稀疏路标环境下还是在密集路标环境下此方法在内存占用、SLAM速度以及对机器人定位的一致性上都优于FASTSLAM. 展开更多

关键词 同步定位与地图重建 Stirling多项式插值 中心差分卡尔曼滤波器 一致性 统计信息

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基于中心差分的风险敏感滤波算法及其应用

8

作者 李海君 赵国荣 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2013年第5期169-172,共4页

针对航天器定姿系统存在较大初始误差下使系统不稳定,甚至滤波发散的问题,提出基于中心差分的风险敏感滤波算法。该方法结合风险敏感滤波和中心差分滤波各自的优点,将风险敏感估计算子引入中心差分滤波器中,消除初始误差大而导致的滤波... 针对航天器定姿系统存在较大初始误差下使系统不稳定,甚至滤波发散的问题,提出基于中心差分的风险敏感滤波算法。该方法结合风险敏感滤波和中心差分滤波各自的优点,将风险敏感估计算子引入中心差分滤波器中,消除初始误差大而导致的滤波收敛速度慢,甚至发散现象,提高滤波器的鲁棒性。将该算法与EKF、UKF及CDKF算法进行比较,仿真结果表明新算法在大初始化误差条件下有较好的滤波效果。 展开更多

关键词 非线性滤波 风险敏感滤波 中心差分滤波 姿态确定

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Kalman滤波在GPS/BDS组合伪距差分定位中的应用 被引量：3

9

作者 丁仕军 张书华 +2 位作者 徐杰 汤玉兵 李同心 《山东国土资源》 2017年第10期78-82,共5页

随着各国卫星导航系统的蓬勃发展,单一的GPS系统时代正逐步转变为多系统并存且兼容的全球性卫星导航系统(GNSS)时代。相比于单一卫星导航系统,多系统组合将显著增加可视卫星数目、改善卫星空间几何结构,多系统组合导航定位将是必然的发... 随着各国卫星导航系统的蓬勃发展,单一的GPS系统时代正逐步转变为多系统并存且兼容的全球性卫星导航系统(GNSS)时代。相比于单一卫星导航系统,多系统组合将显著增加可视卫星数目、改善卫星空间几何结构,多系统组合导航定位将是必然的发展趋势。滤波算法是减小GNSS定位随机误差的重要方法,利用非线性滤波方法可消除多种随机误差,从而提高导航定位精度。该文实现了基于Kalman滤波的GPS/BDS组合的伪距差分定位,并将其与最小二乘方法进行比较。实验结果表明:基于Kalman滤波的GPS/BDS伪距差分的定位精度能达到分米级,在差分定位解算过程中,多卫星系统伪距差分精度明显优于单卫星系统伪距差分精度,Kalman滤波解算的精度明显优于最小二乘解算的精度。 展开更多

关键词 GPS BDS 伪距差分 kalman滤波

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基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波在BDS/INS组合导航中的应用 被引量：6

10

作者 左朝阳 王跃钢 +2 位作者 陈坡 杨波 吴玉彬 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期193-198,192,共7页

针对扩展卡尔曼滤波器在BDS/INS组合导航系统模型不确定时精度下降的问题,提出了一种基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波算法(GP-CDKF)。在训练数据有限的情况下,用中心差分卡尔曼滤波(CDKF)来估计组合导航系统的状态向量;同时高斯过程... 针对扩展卡尔曼滤波器在BDS/INS组合导航系统模型不确定时精度下降的问题,提出了一种基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波算法(GP-CDKF)。在训练数据有限的情况下,用中心差分卡尔曼滤波(CDKF)来估计组合导航系统的状态向量;同时高斯过程可以考虑CDKF中的噪声和不确定性。因此,将高斯过程引入到CDKF中,可以进一步提升导航性能。试验结果表明,GP-CDKF与CDKF算法相比,东向、北向位置误差分别降低16.4%、57.1%,东向、北向速度误差分别降低15.9%、23.3%,说明GP-CDKF算法在动态系统状态估计方面优于CDKF算法。将GP-CDKF应用于BDS/INS组合导航系统中,可以有效提高导航性能。 展开更多

关键词 中心差分卡尔曼滤波 状态向量 高斯过程 BDS/INS组合系统

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迭代中心差分粒子滤波的SLAM算法 被引量：1

11

作者 钱臻 齐英杰 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期355-360,共6页

为了提高SLAM算法中的位姿估计精度,通过在广泛使用的RBPF粒子滤波器中,利用迭代中心差分卡尔曼滤波器(ICDKF)来代替其中的扩展卡尔曼滤波器(EKF),并融合新的观测数据使提议分布更加接近后验概率分布,并且能够精确估计智能车辆的位姿,... 为了提高SLAM算法中的位姿估计精度,通过在广泛使用的RBPF粒子滤波器中,利用迭代中心差分卡尔曼滤波器(ICDKF)来代替其中的扩展卡尔曼滤波器(EKF),并融合新的观测数据使提议分布更加接近后验概率分布,并且能够精确估计智能车辆的位姿,进而采用ICDKF算法更新特征地图的位置.该算法在保证定位精度的同时减少了计算的复杂度,提高系统的估计性能,增加了迭代算法的稳定性.仿真实验结果验证了迭代中心差分粒子滤波SLAM算法的有效性. 展开更多

关键词 同时定位与地图创建 RBPF粒子滤波器 扩展卡尔曼滤波器 迭代中心差分卡尔曼滤波器

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基于中心差分卡尔曼滤波的车速估计研究 被引量：1

12

作者 解瑞春 卫绍元 李刚 《汽车实用技术》 2015年第1期29-31,59,共4页

针对车辆行驶过程中车速估计问题,论文基于中心差分卡尔曼滤波理论设计了车速的估计算法。建立了非线性三自由度车辆估算模型,根据纵向加速度、侧向加速度和方向盘转角低成本传感器信号的信息融合,实现对车速的准确估计,应用CarSim与Mat... 针对车辆行驶过程中车速估计问题,论文基于中心差分卡尔曼滤波理论设计了车速的估计算法。建立了非线性三自由度车辆估算模型,根据纵向加速度、侧向加速度和方向盘转角低成本传感器信号的信息融合,实现对车速的准确估计,应用CarSim与Matl ab/Simulink联合仿真实验对算法进行验证。结果表明:估计算法能够准确估计车辆行驶过程中的纵向车速、侧向车速和质心侧偏角。 展开更多

关键词 中心差分卡尔曼滤波 车速估计 信息融合 仿真验证

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改进的中心差分卡尔曼滤波水下被动目标跟踪 被引量：2

13

作者 郑艺 王明洲 胡友峰 《舰船科学技术》 北大核心 2021年第1期154-160,共7页

中心差分卡尔曼滤波是目标跟踪领域中常用的非线性滤波方法之一,但在单站的纯方位目标跟踪中,有时受观测站的运动轨迹、观测噪声等影响,中心差分卡尔曼滤波会出现滤波不稳定甚至发散的情况。针对这一问题,本文提出一种基于奇异值分解平... 中心差分卡尔曼滤波是目标跟踪领域中常用的非线性滤波方法之一,但在单站的纯方位目标跟踪中,有时受观测站的运动轨迹、观测噪声等影响,中心差分卡尔曼滤波会出现滤波不稳定甚至发散的情况。针对这一问题,本文提出一种基于奇异值分解平方根的中心差分卡尔曼滤波改进方法。通过采用QR分解和奇异值分解2种不同的方式计算协方差的平方根,代替协方差矩阵参与运算,增强算法的稳定性。通过3种不同情形下的仿真结果均表明,所提方法与常规的中心差分卡尔曼滤波和经典的平方根无迹卡尔曼滤波方法相比,具有最低的均方根误差。 展开更多

关键词 中心差分卡尔曼滤波 奇异值分解 目标跟踪 非线性滤波

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基于Kalman滤波器的运动目标跟踪算法 被引量：5

14

作者 谷欣超 刘俊杰 +2 位作者 才华 韩太林 杨勇 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2015年第5期136-139,共4页

运动目标跟踪是计算机视觉中的一个典型问题,如何能准确快速的跟踪目标是研究的关键。提出了Kalman滤波器结合Camshift的改进算法。首先选取一段视频图像序列,通过背景差分法快速检测出运动目标,初始化搜索窗口,用Kalmam滤波器预测目标... 运动目标跟踪是计算机视觉中的一个典型问题,如何能准确快速的跟踪目标是研究的关键。提出了Kalman滤波器结合Camshift的改进算法。首先选取一段视频图像序列,通过背景差分法快速检测出运动目标,初始化搜索窗口,用Kalmam滤波器预测目标位置,再用Camshift迭代算法计算目标最优的位置,将结果作为Kalman滤波器进行下一次预测的估计值。实验表明,当目标被严重遮挡或受到同色背景干扰时,本算法仍能快速准确的跟踪运动目标。 展开更多

关键词 背景差分法 kalman滤波器 CAMSHIFT 目标跟踪

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基于Kalman滤波和阴影消除的运动目标检测 被引量：3

15

作者 曹洁 白艳红 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2009年第4期84-88,共5页

研究基于Kalman理论的时域递归低通滤波、Ostu(最大类间差)阈值选取及形态学阴影消除在运动目标检测中的应用,并将它应用于实际的交通监控视频,实现对运动目标的自动检测.首先采用Kalman滤波实现背景的提取,然后把当前帧与提取的背景做... 研究基于Kalman理论的时域递归低通滤波、Ostu(最大类间差)阈值选取及形态学阴影消除在运动目标检测中的应用,并将它应用于实际的交通监控视频,实现对运动目标的自动检测.首先采用Kalman滤波实现背景的提取,然后把当前帧与提取的背景做差分运算,之后采用Ostu算法计算出阈值实时检测运动目标,最后采用基于边缘信息阴影检测方法消除阴影.实验以实际的交通监控视频为研究对象,依据运动图像序列与交通场景的特点,兼顾处理效果与实效性.实验结果表明,该方法应用于实时运动目标检测中具有有效性. 展开更多

关键词 背景差分 kalman滤波 OSTU算法 运动目标检测 阴影消除

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基于中心差分的机动辐射源单站被动跟踪算法 被引量：2

16

作者 杨争斌 郭福成 周一宇 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第12期2871-2875,共5页

针对机动辐射源的单站被动跟踪问题,结合中心差分滤波(central difference filter)方法,该文提出了一种基于中心差分的交互多模型(IMM)机动目标跟踪算法,无需计算基于EKF(Extended Kalman Filter)方法所需的Jacobian矩阵,易于实现。将传... 针对机动辐射源的单站被动跟踪问题,结合中心差分滤波(central difference filter)方法,该文提出了一种基于中心差分的交互多模型(IMM)机动目标跟踪算法,无需计算基于EKF(Extended Kalman Filter)方法所需的Jacobian矩阵,易于实现。将传统IMM算法中协方差的传递改造为平方根滤波形式,数值稳定性更好。将该算法应用到联合利用径向加速度和角度信息的单站定位系统,与基于EKF的IMM算法和基于UT(Unscented Transformation)的IMM算法仿真比较表明,该文算法和基于UT的IMM算法性能相当,比基于EKF的算法具有更高的跟踪精度。 展开更多

关键词 机动跟踪 无源定位 交互多模型 中心差分 平方根滤波

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免微分非线性Bayesian滤波方法评述 被引量：12

17

作者 程水英 邹继伟 汤鹏 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期843-857,876,共16页

以非线性递推Bayesian滤波问题的求解及其历史渊源为起点,分两类对各种免微分非线性Bayesian滤波方法或免微分方法的原理和算法进行了评述:一类是以线性最小均方误差最优估计子为特点的免微分高斯滤波,包括无味卡尔曼滤波、均差滤波器... 以非线性递推Bayesian滤波问题的求解及其历史渊源为起点,分两类对各种免微分非线性Bayesian滤波方法或免微分方法的原理和算法进行了评述:一类是以线性最小均方误差最优估计子为特点的免微分高斯滤波,包括无味卡尔曼滤波、均差滤波器、中心差分滤波器和Gauss-Hermite滤波器或积分卡尔曼滤波器;另一类是后验密度数值逼近免微分方法,包括栅格法(GBMs)与近似栅格法、矩近似法和以粒子滤波为代表的Monte Carlo方法。其中还包括了作者的一些最新研究成果,如迭代UKF算法、裂变自举PF算法和关于粒子滤波算法有限收敛界的概念等。之后从加权统计线性回归的角度对两类免微分方法进行了统一认识,统一为以数值方法为特点的广义PF。为了建立一个关于各种免微分算法性能的整体印象,论文还通过一个复杂的递推非线性滤波估计例子,用MonteCarlo仿真实验的方法对7种典型的免微分方法和和传统的EKF算法进行了比较研究。最后对两类免微分方法进行了简单的比较,并指出了进一步研究的方向。 展开更多

关键词 非线性估计 递推Bayesian滤波 扩展卡尔曼滤波 高斯滤波 无味变换 无味卡尔曼滤波 均差 滤波器 中心差分滤波器 Gauss—Hermite滤波器 积分卡尔曼滤波器 迭代无味卡尔曼滤波 栅格法 近似栅格 法 矩近似法 Monte CARLO方法 粒子滤波 裂变自举粒子滤波 加权统计线性回归

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光电跟踪系统几种次优非线性卡尔曼滤波性能比较 被引量：3

18

作者 王秋平 陈娟 +1 位作者 王显利 王习文 《电光与控制》 北大核心 2008年第3期10-13,28,共5页

为在光电目标跟踪中选择性能最优的非线性卡尔曼滤波提供参考依据,对光电跟踪系统中应用广泛的扩展卡尔曼滤波、无迹滤波和中心差分滤波3种滤波方法,分别在二阶常速、三阶常加速模型和"当前"统计模型下实现的性能进行仿真实... 为在光电目标跟踪中选择性能最优的非线性卡尔曼滤波提供参考依据,对光电跟踪系统中应用广泛的扩展卡尔曼滤波、无迹滤波和中心差分滤波3种滤波方法,分别在二阶常速、三阶常加速模型和"当前"统计模型下实现的性能进行仿真实验对比和分析。比较和分析结果显示无迹滤波的性能要明显优于另外两种方法;"当前"统计模型下的滤波精度要高于另外两种模型。 展开更多

关键词 光电跟踪 非线性状态估计 扩展卡尔曼滤波 无迹滤波 中心差分滤波

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基于ε等级约束差分进化的多径估计算法 被引量：1

19

作者 程兰 邢艳君 +2 位作者 任密蜂 谢刚 陈杰 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期167-174,共8页

本文针对基于扩展Kalman滤波(EKF)的多径估计算法需要对非线性观测方程进行线性化.对初值比较敏感,造成估计性能下降的问题,提出了基于智能优化的多径估计算法.该算法将估计误差的二阶矩作为目标函数,将瞬时误差作为约束条件,同时考虑... 本文针对基于扩展Kalman滤波(EKF)的多径估计算法需要对非线性观测方程进行线性化.对初值比较敏感,造成估计性能下降的问题,提出了基于智能优化的多径估计算法.该算法将估计误差的二阶矩作为目标函数,将瞬时误差作为约束条件,同时考虑多径参数的先验信息,实现了将多径估计问题转化为具有约束条件的优化问题.然后,利用一种智能优化算法来解决该优化问题.本文采用了ε等级约束差分进化(εCRDE)算法来解决有约束条件的优化问题,并对该算法进行改进,使改进后的εCRDE算法可以实现多径参数的迭代估计.仿真结果表明,与EKF算法相比,在单一多径和2路多径情况下,基于改进εCRDE的多径估计算法都具有更好的估计性能. 展开更多

关键词 多径估计 优化算法 差分进化(DE) kalman滤波

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用相对差分GPS技术确定绕飞轨道 被引量：1

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作者 高益军 孙宝祥 陈闽 《航天控制》 CSCD 北大核心 2001年第3期12-16,41,共6页

本文对各种GPS相对差分技术进行了研究 ,提出了利用Kalman滤波确定高动态情况下载波相位整周数的方法。对用GPS相对位置差分、GPS相对伪距差分。

关键词 全球定位系统 相对位置差分 绕飞轨道 相对伪距差分 相对载识相位差飞 载波相位整周数 kalman滤波 卫星

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