基于平方根中心差分卡尔曼滤波的大方位失准角初始对准 被引量：11

1

作者 郝燕玲 杨峻巍 +1 位作者 陈亮 郝金会 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期180-184,189,共6页

基于大方位失准角条件下捷联惯导系统误差模型的非线性特点,采用非线性滤波方法进行初始对准。扩展卡尔曼滤波存在精度低,且需要计算雅可比矩阵等不足,而中心差分卡尔曼滤波在递推过程中具有计算量大,数值不稳定等缺点。针对上述问题采... 基于大方位失准角条件下捷联惯导系统误差模型的非线性特点,采用非线性滤波方法进行初始对准。扩展卡尔曼滤波存在精度低,且需要计算雅可比矩阵等不足,而中心差分卡尔曼滤波在递推过程中具有计算量大,数值不稳定等缺点。针对上述问题采用了一种改进的中心差分滤波算法——平方根中心差分卡尔曼滤波。仿真结果表明,与扩展卡尔曼滤波相比,平方根中心差分卡尔曼滤波对方位失准角的对准精度由24.5′提高到5.83′,并且避免了计算雅可比矩阵带来的不便;与中心差分滤波相比,平方根中心差分卡尔曼滤波在保证滤波精度的同时,降低了滤波的计算量,提高了滤波的数值稳定性。 展开更多

关键词 大方位失准角 初始对准 平方根中心差分卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波

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一种改进中心差分卡尔曼滤波方法 被引量：5

2

作者 杨宏 李亚安 +1 位作者 李国辉 袁润平 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第19期132-134,137,共4页

针对中心差分卡尔曼滤波(CDKF)跟踪时估计精度较低这一不足,提出了一种基于迭代测量更新的中心差分卡尔曼滤波(ICDKF)方法。本文将迭代滤波理论引入到中心差分卡尔曼滤波算法中,重复利用观测信息,采用经典的非线性非高斯模型进行仿真实... 针对中心差分卡尔曼滤波(CDKF)跟踪时估计精度较低这一不足,提出了一种基于迭代测量更新的中心差分卡尔曼滤波(ICDKF)方法。本文将迭代滤波理论引入到中心差分卡尔曼滤波算法中,重复利用观测信息,采用经典的非线性非高斯模型进行仿真实验,给出了该算法与扩展卡尔曼滤波(EKF)、中心差分卡尔曼滤波(CDKF)的仿真结果,并分析了其跟踪性能和均方根误差。实验结果表明,迭代中心差分卡尔曼滤波(ICDKF)算法不仅具有无需计算Jacobian矩阵的优点,而且具有更高的估计精度。 展开更多

关键词 非线性 迭代 测量更新 中心差分卡尔曼滤波(CDKF) Levenberg-Marquardt方法

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基于迭代中心差分卡尔曼滤波的说话人跟踪方法 被引量：10

3

作者 侯代文 殷福亮 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第7期1684-1689,共6页

利用状态空间方法对说话人进行语音跟踪时,观测方程的非线性会影响说话人位置的估计精度。该文将迭代滤波理论与中心差分卡尔曼滤波技术相结合,提出迭代的中心差分卡尔曼滤波方法,并应用于说话人跟踪系统。仿真实验结果表明,该文所提出... 利用状态空间方法对说话人进行语音跟踪时,观测方程的非线性会影响说话人位置的估计精度。该文将迭代滤波理论与中心差分卡尔曼滤波技术相结合,提出迭代的中心差分卡尔曼滤波方法,并应用于说话人跟踪系统。仿真实验结果表明,该文所提出的方法减少了系统线性化误差,增强了滤波算法的鲁棒性,提高了说话人跟踪精度。 展开更多

关键词 说话人跟踪 中心差分 卡尔曼滤波 麦克风阵列 Levenberg-Marquardt方法

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基于中心差分卡尔曼滤波的SINS初始对准研究 被引量：5

4

作者 刘育浩 黄新生 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2009年第2期189-191,共3页

研究了在大失准角条件下,捷联惯导系统初始对准非线性误差模型,分析了扩展卡尔曼滤波算法因对非线性模型线性化而存在的缺点,研究了中心差分卡尔曼滤波算法,提出将中心差分卡尔曼滤波算法应用于捷联惯导系统大失准角初始对准中。仿真结... 研究了在大失准角条件下,捷联惯导系统初始对准非线性误差模型,分析了扩展卡尔曼滤波算法因对非线性模型线性化而存在的缺点,研究了中心差分卡尔曼滤波算法,提出将中心差分卡尔曼滤波算法应用于捷联惯导系统大失准角初始对准中。仿真结果表明,在水平失准角为小角度、方位失准角为大角度时,中心差分卡尔曼滤波算法同扩展卡尔曼滤波算法相比,提高了初始对准的估计精度和收敛速度。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 初始对 准大方位失准角 非线性滤波 中心差分卡尔曼滤波

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基于中心差分卡尔曼滤波器的快速SLAM算法 被引量：2

5

作者 田翔 张亮 陈耀武 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1454-1461,共8页

针对密集路标环境下机器人同时定位与地图创建(SLAM)速度缓慢以及一致性不够收敛,提出了一种使用Stirling多项式插值方法对非线性过程进行近似的卡尔曼滤波器,同时利用路标测量统计信息对SLAM过程中的状态向量和状态协方差进行动态调整... 针对密集路标环境下机器人同时定位与地图创建(SLAM)速度缓慢以及一致性不够收敛,提出了一种使用Stirling多项式插值方法对非线性过程进行近似的卡尔曼滤波器,同时利用路标测量统计信息对SLAM过程中的状态向量和状态协方差进行动态调整的SLAM方法.此方法对预测方程和测量方程使用Stirling多项式插值方法可以近似到二级甚至是更高级的泰勒展开.使用路标统计信息动态计算各个路标对于当前时刻状态向量的权重,利用此权重进行状态向量和状态向量协方差动态调整.实验表明无论是在稀疏路标环境下还是在密集路标环境下此方法在内存占用、SLAM速度以及对机器人定位的一致性上都优于FASTSLAM. 展开更多

关键词 同步定位与地图重建 Stirling多项式插值 中心差分卡尔曼滤波器 一致性 统计信息

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基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波在BDS/INS组合导航中的应用 被引量：6

6

作者 左朝阳 王跃钢 +2 位作者 陈坡 杨波 吴玉彬 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期193-198,192,共7页

针对扩展卡尔曼滤波器在BDS/INS组合导航系统模型不确定时精度下降的问题,提出了一种基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波算法(GP-CDKF)。在训练数据有限的情况下,用中心差分卡尔曼滤波(CDKF)来估计组合导航系统的状态向量;同时高斯过程... 针对扩展卡尔曼滤波器在BDS/INS组合导航系统模型不确定时精度下降的问题,提出了一种基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波算法(GP-CDKF)。在训练数据有限的情况下,用中心差分卡尔曼滤波(CDKF)来估计组合导航系统的状态向量;同时高斯过程可以考虑CDKF中的噪声和不确定性。因此,将高斯过程引入到CDKF中,可以进一步提升导航性能。试验结果表明,GP-CDKF与CDKF算法相比,东向、北向位置误差分别降低16.4%、57.1%,东向、北向速度误差分别降低15.9%、23.3%,说明GP-CDKF算法在动态系统状态估计方面优于CDKF算法。将GP-CDKF应用于BDS/INS组合导航系统中,可以有效提高导航性能。 展开更多

关键词 中心差分卡尔曼滤波 状态向量 高斯过程 BDS/INS组合系统

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基于中心差分卡尔曼滤波的航天器视觉相对导航算法研究 被引量：1

7

作者 赵凯 岳晓奎 吴侃之 《科学技术与工程》 北大核心 2012年第3期615-619,共5页

在航天器视觉相对导航过程中,量测方程的非线性特性会影响航天器相对位姿的估计精度。分析了扩展卡尔曼滤波方法(EKF)将非线性模型线性化时存在的缺点,研究了中心差分卡尔曼滤波方法(CDKF),提出用中心差分卡尔曼滤波方法来解决视觉导航... 在航天器视觉相对导航过程中,量测方程的非线性特性会影响航天器相对位姿的估计精度。分析了扩展卡尔曼滤波方法(EKF)将非线性模型线性化时存在的缺点,研究了中心差分卡尔曼滤波方法(CDKF),提出用中心差分卡尔曼滤波方法来解决视觉导航中两航天器的相对位姿估计问题,并给出了EKF与CDKF的仿真结果。仿真结果表明在相同条件下,CD-KF算法比EKF具有更高的精度和稳定性,该方法能够在航天器视觉相对导航中应用。 展开更多

关键词 中心差分卡尔曼滤波 视觉导航 相对位姿

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改进的中心差分卡尔曼滤波水下被动目标跟踪 被引量：3

8

作者 郑艺 王明洲 胡友峰 《舰船科学技术》 北大核心 2021年第1期154-160,共7页

中心差分卡尔曼滤波是目标跟踪领域中常用的非线性滤波方法之一,但在单站的纯方位目标跟踪中,有时受观测站的运动轨迹、观测噪声等影响,中心差分卡尔曼滤波会出现滤波不稳定甚至发散的情况。针对这一问题,本文提出一种基于奇异值分解平... 中心差分卡尔曼滤波是目标跟踪领域中常用的非线性滤波方法之一,但在单站的纯方位目标跟踪中,有时受观测站的运动轨迹、观测噪声等影响,中心差分卡尔曼滤波会出现滤波不稳定甚至发散的情况。针对这一问题,本文提出一种基于奇异值分解平方根的中心差分卡尔曼滤波改进方法。通过采用QR分解和奇异值分解2种不同的方式计算协方差的平方根,代替协方差矩阵参与运算,增强算法的稳定性。通过3种不同情形下的仿真结果均表明,所提方法与常规的中心差分卡尔曼滤波和经典的平方根无迹卡尔曼滤波方法相比,具有最低的均方根误差。 展开更多

关键词 中心差分卡尔曼滤波 奇异值分解 目标跟踪 非线性滤波

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基于中心差分粒子滤波的SLAM算法 被引量：30

9

作者 祝继华 郑南宁 +1 位作者 袁泽剑 张强 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期249-257,共9页

针对移动机器人同时定位与地图创建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)中的FastSLAM算法,存在非线性系统线性化处理和计算雅可比矩阵的缺点,本文提出了基于Sterling多项式插值处理非线性系统的SLAM方法.该方法基于Rao-Blackw... 针对移动机器人同时定位与地图创建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)中的FastSLAM算法,存在非线性系统线性化处理和计算雅可比矩阵的缺点,本文提出了基于Sterling多项式插值处理非线性系统的SLAM方法.该方法基于Rao-Blackwellized粒了滤波框架,利用中心差分滤波方法产生改进的建议分布函数,提高了机器人位姿估计的精度;利用中心差分滤波初始化特征和更新地图中的特征,提高了地图创建的精度;针对实际应用中存在虚假特征的情况提出了一种有效的地图管理方法.在同等粒了数的情况下,该方法改进了SLAM结果的精度.基于仿真和实际数据的实验结果验证了该方法的有效性. 展开更多

关键词 同时定位与地图创建 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波 中心差分滤波器 建议分布函数

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二阶中心差分粒子滤波算法 被引量：12

10

作者 石勇 韩崇昭 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期409-413,共5页

为了改善非线性系统状态估计问题中粒子滤波算法的估计精度,提出采用二阶中心差分滤波方法来产生建议分布函数的新算法.新算法对非线性系统方程作中心差分的二阶Stirling插值公式进行展开,不需要计算雅克比矩阵,易于实现,并且采用Chole... 为了改善非线性系统状态估计问题中粒子滤波算法的估计精度,提出采用二阶中心差分滤波方法来产生建议分布函数的新算法.新算法对非线性系统方程作中心差分的二阶Stirling插值公式进行展开,不需要计算雅克比矩阵,易于实现,并且采用Cholesky分解技术保证了协方差的正定性,在一定程度上减小了局部线性化近似的截断误差,并且在系统状态转移概率的基础上融合了最新的量测数据,提高了建议分布对系统状态后验概率的逼近程度.仿真实验表明,与无迹粒子滤波算法相比,新算法的计算量更小,估计精度提高了20%以上. 展开更多

关键词 状态估计 非线性系统 粒子滤波 中心差分

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迭代中心差分粒子滤波的SLAM算法 被引量：1

11

作者 钱臻 齐英杰 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期355-360,共6页

为了提高SLAM算法中的位姿估计精度,通过在广泛使用的RBPF粒子滤波器中,利用迭代中心差分卡尔曼滤波器(ICDKF)来代替其中的扩展卡尔曼滤波器(EKF),并融合新的观测数据使提议分布更加接近后验概率分布,并且能够精确估计智能车辆的位姿,... 为了提高SLAM算法中的位姿估计精度,通过在广泛使用的RBPF粒子滤波器中,利用迭代中心差分卡尔曼滤波器(ICDKF)来代替其中的扩展卡尔曼滤波器(EKF),并融合新的观测数据使提议分布更加接近后验概率分布,并且能够精确估计智能车辆的位姿,进而采用ICDKF算法更新特征地图的位置.该算法在保证定位精度的同时减少了计算的复杂度,提高系统的估计性能,增加了迭代算法的稳定性.仿真实验结果验证了迭代中心差分粒子滤波SLAM算法的有效性. 展开更多

关键词 同时定位与地图创建 RBPF粒子滤波器 扩展卡尔曼滤波器 迭代中心差分卡尔曼滤波器

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利用sigma点卡尔曼滤波的多UUV协同定位 被引量：4

12

作者 卢健 徐德民 +1 位作者 张立川 张福斌 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第33期1-6,共6页

融合无人水下航行器(UUV)内部航位递推估计和外部量测信息的协同定位方法是一种提高只配备低精度自定位装置的UUV定位精度的有效手段。当协同系统结构固定时,滤波器的选择就决定了精度提高的幅度。针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在处理非线性... 融合无人水下航行器(UUV)内部航位递推估计和外部量测信息的协同定位方法是一种提高只配备低精度自定位装置的UUV定位精度的有效手段。当协同系统结构固定时,滤波器的选择就决定了精度提高的幅度。针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在处理非线性系统时具有较大的截断误差和繁琐的计算,提出了使用sigma点卡尔曼滤波(SPKF)的协同定位方法。与EKF相比,无味卡尔曼滤波(UKF)和中心差分卡尔曼滤波(CDKF)具有更好的鲁棒性,在没有增加计算复杂度的基础上进一步提高了UUV的定位精度。仿真比较了采用不同滤波算法的协同定位方法提高定位精度的效果,验证了利用sigma点卡尔曼滤波的多UUV协同定位方法的有效性和一致性。 展开更多

关键词 无人水下航行器 协同定位 扩展卡尔曼滤波 无味卡尔曼滤波 中心差分卡尔曼滤波 仿真

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一种基于差分演化的粒子滤波算法 被引量：5

13

作者 李红伟 王俊 王海涛 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第7期1639-1643,共5页

针对粒子滤波(Particle Filter,PF)存在的粒子退化和贫化问题,该文提出一种基于差分演化(Differential Evolution,DE)的PF算法。首先,为了充分利用最新的观测信息,采用无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)来产生重要性分布,对... 针对粒子滤波(Particle Filter,PF)存在的粒子退化和贫化问题,该文提出一种基于差分演化(Differential Evolution,DE)的PF算法。首先,为了充分利用最新的观测信息,采用无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)来产生重要性分布,对重要性分布产生的采样粒子不再做传统重采样操作,而是直接把采样粒子当作DE中的种群样本,粒子权重作为样本的适应函数,对粒子做差分变异、交叉、选择等迭代优化,最后得到最优的粒子点集。试验结果表明,该算法有效缓解了传统PF算法中的粒子退化和贫化,提高了粒子的利用率,具有较好的估计精度。 展开更多

关键词 目标跟踪 粒子滤波 差分演化 无迹卡尔曼滤波

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迭代测量更新CDKF的粒子滤波方法 被引量：1

14

作者 李国辉 李亚安 杨宏 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第15期7-9,126,共4页

为了提高中心差分卡尔曼粒子滤波(CDKFPF)算法跟踪时的估计精度,提出了一种基于迭代测量更新CDKF的粒子滤波(ICDKFPF)新算法。该算法利用迭代中心差分卡尔曼滤波的最大后验概率估计产生粒子滤波的重要性密度函数,并用Levenberg-Marquard... 为了提高中心差分卡尔曼粒子滤波(CDKFPF)算法跟踪时的估计精度,提出了一种基于迭代测量更新CDKF的粒子滤波(ICDKFPF)新算法。该算法利用迭代中心差分卡尔曼滤波的最大后验概率估计产生粒子滤波的重要性密度函数,并用Levenberg-Marquardt方法对状态协方差进行修正,使粒子的观测信息得到充分有效的利用,更加符合真实状态的后验概率分布。仿真结果表明,所提出算法的估计性能要明显优于标准的粒子滤波(PF)和中心差分卡尔曼粒子滤波(CDKFPF)。 展开更多

关键词 粒子滤波 迭代 中心差分卡尔曼粒子滤波 Levenberg-Marquardt方法

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多传感器粒子滤波融合跟踪算法 被引量：2

15

作者 李龙 秦超英 《科学技术与工程》 2010年第32期7947-7950,7955,共5页

对于非线性非高斯环境中的多传感器分布式状态估计问题,提出了一种基于二阶中心差分粒子滤波方法的融合跟踪算法。通过对量测方程的非线性分析,利用粒子滤波器计算目标状态估计值,以在线自适应加权融合算法的方式得到系统最优估计。仿... 对于非线性非高斯环境中的多传感器分布式状态估计问题,提出了一种基于二阶中心差分粒子滤波方法的融合跟踪算法。通过对量测方程的非线性分析,利用粒子滤波器计算目标状态估计值,以在线自适应加权融合算法的方式得到系统最优估计。仿真结果表明,与采用扩展卡尔曼滤波的方法相比,该算法具有更高的估计精度。 展开更多

关键词 多传感器 分布式 粒子滤波 非线性非高斯 中心差分

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免微分非线性Bayesian滤波方法评述 被引量：12

16

作者 程水英 邹继伟 汤鹏 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期843-857,876,共16页

以非线性递推Bayesian滤波问题的求解及其历史渊源为起点,分两类对各种免微分非线性Bayesian滤波方法或免微分方法的原理和算法进行了评述:一类是以线性最小均方误差最优估计子为特点的免微分高斯滤波,包括无味卡尔曼滤波、均差滤波器... 以非线性递推Bayesian滤波问题的求解及其历史渊源为起点,分两类对各种免微分非线性Bayesian滤波方法或免微分方法的原理和算法进行了评述:一类是以线性最小均方误差最优估计子为特点的免微分高斯滤波,包括无味卡尔曼滤波、均差滤波器、中心差分滤波器和Gauss-Hermite滤波器或积分卡尔曼滤波器;另一类是后验密度数值逼近免微分方法,包括栅格法(GBMs)与近似栅格法、矩近似法和以粒子滤波为代表的Monte Carlo方法。其中还包括了作者的一些最新研究成果,如迭代UKF算法、裂变自举PF算法和关于粒子滤波算法有限收敛界的概念等。之后从加权统计线性回归的角度对两类免微分方法进行了统一认识,统一为以数值方法为特点的广义PF。为了建立一个关于各种免微分算法性能的整体印象,论文还通过一个复杂的递推非线性滤波估计例子,用MonteCarlo仿真实验的方法对7种典型的免微分方法和和传统的EKF算法进行了比较研究。最后对两类免微分方法进行了简单的比较,并指出了进一步研究的方向。 展开更多

关键词 非线性估计 递推Bayesian滤波 扩展卡尔曼滤波 高斯滤波 无味变换 无味卡尔曼滤波 均差 滤波器 中心差分滤波器 Gauss—Hermite滤波器 积分卡尔曼滤波器 迭代无味卡尔曼滤波 栅格法 近似栅格 法 矩近似法 Monte CARLO方法 粒子滤波 裂变自举粒子滤波 加权统计线性回归

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确定采样型强跟踪滤波飞机舵面故障诊断与隔离 被引量：8

17

作者 马骏 倪世宏 +1 位作者 解武杰 董文瀚 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期734-743,共10页

为了克服扩展多模型自适应估计中扩展卡尔曼滤波的理论局限性,多重渐消因子强跟踪改进引起的滤波发散现象以及多维高斯故障概率计算量大等问题,本文将一类基于确定解析采样近似方法的非线性次优高斯滤波与多模型自适应估计相结合,提出... 为了克服扩展多模型自适应估计中扩展卡尔曼滤波的理论局限性,多重渐消因子强跟踪改进引起的滤波发散现象以及多维高斯故障概率计算量大等问题,本文将一类基于确定解析采样近似方法的非线性次优高斯滤波与多模型自适应估计相结合,提出了改进的多重渐消因子强跟踪非线性滤波快速故障诊断方法.确定采样型滤波克服了扩展卡尔曼滤波的理论局限性;推导了等效多重渐消因子计算方法,避免了非线性系统雅克比矩阵的计算,提高了故障突变时的跟踪性能;提出了基于平方根分解的改进的一步预测协方差更新方程,保证了滤波稳定性;提出了基于欧几里得范数简化的故障概率计算方法,降低了计算量.通过对比仿真验证了3种不同非线性滤波算法及其强跟踪改进算法的有效性,故障诊断方法跟踪性强、速度快、精度高,具有较好的鲁棒性和稳定性. 展开更多

关键词 故障诊断 多模型自适应估计 多重渐消因子 无迹卡尔曼滤波 中心差分卡尔曼滤波 容积卡尔曼滤波

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非线性贝叶斯滤波算法综述 被引量：11

18

作者 曲从善 许化龙 谭营 《电光与控制》 北大核心 2008年第8期64-71,共8页

滤波的目的是从序贯量测中在线、实时地估计和预测出动态系统的状态和误差的统计量。从递归贝叶斯估计的框架出发,对非线性滤波算法作了统一描述,并根据对后验概率密度的近似方法的不同,把非线性滤波划归为3类:基于函数近似的滤波方法... 滤波的目的是从序贯量测中在线、实时地估计和预测出动态系统的状态和误差的统计量。从递归贝叶斯估计的框架出发,对非线性滤波算法作了统一描述,并根据对后验概率密度的近似方法的不同,把非线性滤波划归为3类:基于函数近似的滤波方法、基于确定性采样的滤波方法和基于随机采样的滤波方法。对这些非线性滤波的原理、方法及特点做了分析和评述,最后介绍了非线性滤波研究的新动态,并对其发展作了展望。 展开更多

关键词 非线性滤波 递归贝叶斯估计 差分滤波 无味卡尔曼滤波 粒子滤波

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非线性滤波算法在无源双基地雷达目标跟踪中的比较研究 被引量：8

19

作者 徐世友 陈曾平 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第1期128-131,共4页

针对无源双基地雷达目标跟踪问题,仿真分析了EKF、UKF、CDF等几种非线性滤波算法的状态估计性能。同时,基于后向平滑估计原理,利用当前观测数据平滑估计前时刻状态变量的均值和方差,提出了一种改进的UKF(CDF)滤波算法-BSUKF/CDF。仿真... 针对无源双基地雷达目标跟踪问题,仿真分析了EKF、UKF、CDF等几种非线性滤波算法的状态估计性能。同时,基于后向平滑估计原理,利用当前观测数据平滑估计前时刻状态变量的均值和方差,提出了一种改进的UKF(CDF)滤波算法-BSUKF/CDF。仿真结果表明,在理想高斯白噪声情况下,UKF/CDF及BSUKF/CDF的跟踪性能相近,但均明显优于EKF;但若考虑角闪烁噪声,BSUKF/CDF的跟踪性能则优于UKF/CDF及EKF。 展开更多

关键词 无源双基地雷达 目标跟踪 无敏卡尔曼滤波 中心差分滤波 后向平滑

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一种火箭及上面级外弹道实时滤波算法 被引量：2

20

作者 淡鹏 王丹 《雷达科学与技术》 北大核心 2016年第5期510-516,共7页

火箭上面级飞行过程具有自主导航能力强、推力大、可多次启动等特点,这给实时外测弹道重建在模型建立、轨道机动的自适应跟踪等方面带来了一些困难。为此将中心差分卡尔曼滤波算法引入火箭及上面级外测弹道实时重建计算中,给出了适用于... 火箭上面级飞行过程具有自主导航能力强、推力大、可多次启动等特点,这给实时外测弹道重建在模型建立、轨道机动的自适应跟踪等方面带来了一些困难。为此将中心差分卡尔曼滤波算法引入火箭及上面级外测弹道实时重建计算中,给出了适用于其飞行过程及观测量特点的状态外推计算模型及观测计算模型,并采用基于位置速度差分计算的机动加速度方差实时调整Q矩阵中速度及加速度分量,较好地实现了对机动过程的自适应跟踪。仿真及实测数据计算结果显示所给定的方法是有效的,研究结果对空间目标飞行弹道(轨道)的实时重建计算有一定的参考价值。 展开更多

关键词 实时 中心差分卡尔曼滤波 火箭 上面级 外弹道

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