基于中心差分卡尔曼滤波器的快速SLAM算法 被引量：2

1

作者 田翔 张亮 陈耀武 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1454-1461,共8页

针对密集路标环境下机器人同时定位与地图创建(SLAM)速度缓慢以及一致性不够收敛,提出了一种使用Stirling多项式插值方法对非线性过程进行近似的卡尔曼滤波器,同时利用路标测量统计信息对SLAM过程中的状态向量和状态协方差进行动态调整... 针对密集路标环境下机器人同时定位与地图创建(SLAM)速度缓慢以及一致性不够收敛,提出了一种使用Stirling多项式插值方法对非线性过程进行近似的卡尔曼滤波器,同时利用路标测量统计信息对SLAM过程中的状态向量和状态协方差进行动态调整的SLAM方法.此方法对预测方程和测量方程使用Stirling多项式插值方法可以近似到二级甚至是更高级的泰勒展开.使用路标统计信息动态计算各个路标对于当前时刻状态向量的权重,利用此权重进行状态向量和状态向量协方差动态调整.实验表明无论是在稀疏路标环境下还是在密集路标环境下此方法在内存占用、SLAM速度以及对机器人定位的一致性上都优于FASTSLAM. 展开更多

关键词 同步定位与地图重建 Stirling多项式插值 中心差分卡尔曼滤波器 一致性 统计信息

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一种改进中心差分卡尔曼滤波方法 被引量：5

2

作者 杨宏 李亚安 +1 位作者 李国辉 袁润平 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第19期132-134,137,共4页

针对中心差分卡尔曼滤波(CDKF)跟踪时估计精度较低这一不足,提出了一种基于迭代测量更新的中心差分卡尔曼滤波(ICDKF)方法。本文将迭代滤波理论引入到中心差分卡尔曼滤波算法中,重复利用观测信息,采用经典的非线性非高斯模型进行仿真实... 针对中心差分卡尔曼滤波(CDKF)跟踪时估计精度较低这一不足,提出了一种基于迭代测量更新的中心差分卡尔曼滤波(ICDKF)方法。本文将迭代滤波理论引入到中心差分卡尔曼滤波算法中,重复利用观测信息,采用经典的非线性非高斯模型进行仿真实验,给出了该算法与扩展卡尔曼滤波(EKF)、中心差分卡尔曼滤波(CDKF)的仿真结果,并分析了其跟踪性能和均方根误差。实验结果表明,迭代中心差分卡尔曼滤波(ICDKF)算法不仅具有无需计算Jacobian矩阵的优点,而且具有更高的估计精度。 展开更多

关键词 非线性 迭代 测量更新 中心差分卡尔曼滤波(CDKF) Levenberg-Marquardt方法

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基于平方根中心差分卡尔曼滤波的大方位失准角初始对准 被引量：11

3

作者 郝燕玲 杨峻巍 +1 位作者 陈亮 郝金会 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期180-184,189,共6页

基于大方位失准角条件下捷联惯导系统误差模型的非线性特点,采用非线性滤波方法进行初始对准。扩展卡尔曼滤波存在精度低,且需要计算雅可比矩阵等不足,而中心差分卡尔曼滤波在递推过程中具有计算量大,数值不稳定等缺点。针对上述问题采... 基于大方位失准角条件下捷联惯导系统误差模型的非线性特点,采用非线性滤波方法进行初始对准。扩展卡尔曼滤波存在精度低,且需要计算雅可比矩阵等不足,而中心差分卡尔曼滤波在递推过程中具有计算量大,数值不稳定等缺点。针对上述问题采用了一种改进的中心差分滤波算法——平方根中心差分卡尔曼滤波。仿真结果表明,与扩展卡尔曼滤波相比,平方根中心差分卡尔曼滤波对方位失准角的对准精度由24.5′提高到5.83′,并且避免了计算雅可比矩阵带来的不便;与中心差分滤波相比,平方根中心差分卡尔曼滤波在保证滤波精度的同时,降低了滤波的计算量,提高了滤波的数值稳定性。 展开更多

关键词 大方位失准角 初始对准 平方根中心差分卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波

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基于迭代中心差分卡尔曼滤波的说话人跟踪方法 被引量：10

4

作者 侯代文 殷福亮 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第7期1684-1689,共6页

利用状态空间方法对说话人进行语音跟踪时,观测方程的非线性会影响说话人位置的估计精度。该文将迭代滤波理论与中心差分卡尔曼滤波技术相结合,提出迭代的中心差分卡尔曼滤波方法,并应用于说话人跟踪系统。仿真实验结果表明,该文所提出... 利用状态空间方法对说话人进行语音跟踪时,观测方程的非线性会影响说话人位置的估计精度。该文将迭代滤波理论与中心差分卡尔曼滤波技术相结合,提出迭代的中心差分卡尔曼滤波方法,并应用于说话人跟踪系统。仿真实验结果表明,该文所提出的方法减少了系统线性化误差,增强了滤波算法的鲁棒性,提高了说话人跟踪精度。 展开更多

关键词 说话人跟踪 中心差分 卡尔曼滤波 麦克风阵列 Levenberg-Marquardt方法

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基于中心差分卡尔曼滤波的SINS初始对准研究 被引量：5

5

作者 刘育浩 黄新生 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2009年第2期189-191,共3页

研究了在大失准角条件下,捷联惯导系统初始对准非线性误差模型,分析了扩展卡尔曼滤波算法因对非线性模型线性化而存在的缺点,研究了中心差分卡尔曼滤波算法,提出将中心差分卡尔曼滤波算法应用于捷联惯导系统大失准角初始对准中。仿真结... 研究了在大失准角条件下,捷联惯导系统初始对准非线性误差模型,分析了扩展卡尔曼滤波算法因对非线性模型线性化而存在的缺点,研究了中心差分卡尔曼滤波算法,提出将中心差分卡尔曼滤波算法应用于捷联惯导系统大失准角初始对准中。仿真结果表明,在水平失准角为小角度、方位失准角为大角度时,中心差分卡尔曼滤波算法同扩展卡尔曼滤波算法相比,提高了初始对准的估计精度和收敛速度。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 初始对 准大方位失准角 非线性滤波 中心差分卡尔曼滤波

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基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波在BDS/INS组合导航中的应用 被引量：6

6

作者 左朝阳 王跃钢 +2 位作者 陈坡 杨波 吴玉彬 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期193-198,192,共7页

针对扩展卡尔曼滤波器在BDS/INS组合导航系统模型不确定时精度下降的问题,提出了一种基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波算法(GP-CDKF)。在训练数据有限的情况下,用中心差分卡尔曼滤波(CDKF)来估计组合导航系统的状态向量;同时高斯过程... 针对扩展卡尔曼滤波器在BDS/INS组合导航系统模型不确定时精度下降的问题,提出了一种基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波算法(GP-CDKF)。在训练数据有限的情况下,用中心差分卡尔曼滤波(CDKF)来估计组合导航系统的状态向量;同时高斯过程可以考虑CDKF中的噪声和不确定性。因此,将高斯过程引入到CDKF中,可以进一步提升导航性能。试验结果表明,GP-CDKF与CDKF算法相比,东向、北向位置误差分别降低16.4%、57.1%,东向、北向速度误差分别降低15.9%、23.3%,说明GP-CDKF算法在动态系统状态估计方面优于CDKF算法。将GP-CDKF应用于BDS/INS组合导航系统中,可以有效提高导航性能。 展开更多

关键词 中心差分卡尔曼滤波 状态向量 高斯过程 BDS/INS组合系统

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基于中心差分卡尔曼滤波的航天器视觉相对导航算法研究 被引量：1

7

作者 赵凯 岳晓奎 吴侃之 《科学技术与工程》 北大核心 2012年第3期615-619,共5页

在航天器视觉相对导航过程中,量测方程的非线性特性会影响航天器相对位姿的估计精度。分析了扩展卡尔曼滤波方法(EKF)将非线性模型线性化时存在的缺点,研究了中心差分卡尔曼滤波方法(CDKF),提出用中心差分卡尔曼滤波方法来解决视觉导航... 在航天器视觉相对导航过程中,量测方程的非线性特性会影响航天器相对位姿的估计精度。分析了扩展卡尔曼滤波方法(EKF)将非线性模型线性化时存在的缺点,研究了中心差分卡尔曼滤波方法(CDKF),提出用中心差分卡尔曼滤波方法来解决视觉导航中两航天器的相对位姿估计问题,并给出了EKF与CDKF的仿真结果。仿真结果表明在相同条件下,CD-KF算法比EKF具有更高的精度和稳定性,该方法能够在航天器视觉相对导航中应用。 展开更多

关键词 中心差分卡尔曼滤波 视觉导航 相对位姿

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改进的中心差分卡尔曼滤波水下被动目标跟踪 被引量：3

8

作者 郑艺 王明洲 胡友峰 《舰船科学技术》 北大核心 2021年第1期154-160,共7页

中心差分卡尔曼滤波是目标跟踪领域中常用的非线性滤波方法之一,但在单站的纯方位目标跟踪中,有时受观测站的运动轨迹、观测噪声等影响,中心差分卡尔曼滤波会出现滤波不稳定甚至发散的情况。针对这一问题,本文提出一种基于奇异值分解平... 中心差分卡尔曼滤波是目标跟踪领域中常用的非线性滤波方法之一,但在单站的纯方位目标跟踪中,有时受观测站的运动轨迹、观测噪声等影响,中心差分卡尔曼滤波会出现滤波不稳定甚至发散的情况。针对这一问题,本文提出一种基于奇异值分解平方根的中心差分卡尔曼滤波改进方法。通过采用QR分解和奇异值分解2种不同的方式计算协方差的平方根,代替协方差矩阵参与运算,增强算法的稳定性。通过3种不同情形下的仿真结果均表明,所提方法与常规的中心差分卡尔曼滤波和经典的平方根无迹卡尔曼滤波方法相比,具有最低的均方根误差。 展开更多

关键词 中心差分卡尔曼滤波 奇异值分解 目标跟踪 非线性滤波

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中心差分卡尔曼平滑器 被引量：2

9

作者 王小旭 潘泉 +2 位作者 程咏梅 赵春晖 杨峰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期361-367,共7页

针对一类非线性离散系统的状态平滑问题,本文设计了一种中心差分卡尔曼平滑器(CDKS).文中基于最小方差估计准则,详细推导了非线性系统的状态最优平滑递推公式,并采用中心差分变换来近似计算状态的后验均值和协方差.相比于传统中心差分... 针对一类非线性离散系统的状态平滑问题,本文设计了一种中心差分卡尔曼平滑器(CDKS).文中基于最小方差估计准则,详细推导了非线性系统的状态最优平滑递推公式,并采用中心差分变换来近似计算状态的后验均值和协方差.相比于传统中心差分卡尔曼滤波器(CDKF),所设计的CDKS算法有效提高了非线性状态的估计精度,拓展了中心差分变换的应用范围.仿真实例验证了所提出平滑器的可行性和有效性. 展开更多

关键词 非线性离散系统 中心差分卡尔曼平滑器 最小方差估计 中心差分变换

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集员卡尔曼滤波器在电机故障诊断中的应用 被引量：5

10

作者 王振华 张文瀚 +1 位作者 崔骞 沈毅 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1721-1729,共9页

本文针对伺服电机提出了一种基于集员卡尔曼滤波器的故障诊断方法并进行了实际应用.首先,基于运动学关系和数据驱动技术构建了伺服电机的综合系统动态.之后,针对电机的位置–速度模型设计了一个中心对称多面体卡尔曼滤波器来检测位置传... 本文针对伺服电机提出了一种基于集员卡尔曼滤波器的故障诊断方法并进行了实际应用.首先,基于运动学关系和数据驱动技术构建了伺服电机的综合系统动态.之后,针对电机的位置–速度模型设计了一个中心对称多面体卡尔曼滤波器来检测位置传感器和速度传感器是否发生故障.同时,针对电机的力矩–速度模型设计了一个中心对称多面体卡尔曼滤波器来检测力矩执行器故障和速度传感器故障.然后,基于上述的两个中心对称多面体卡尔曼滤波器提出了一种故障隔离律,可以定位出伺服电机故障部件的位置.最后,通过一个实际的伺服电机实验平台对所提出方法进行了应用,并验证了其可行性与有效性. 展开更多

关键词 故障诊断 伺服电机 集员卡尔曼滤波器 中心对称多面体

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迭代中心差分粒子滤波的SLAM算法 被引量：1

11

作者 钱臻 齐英杰 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期355-360,共6页

为了提高SLAM算法中的位姿估计精度,通过在广泛使用的RBPF粒子滤波器中,利用迭代中心差分卡尔曼滤波器(ICDKF)来代替其中的扩展卡尔曼滤波器(EKF),并融合新的观测数据使提议分布更加接近后验概率分布,并且能够精确估计智能车辆的位姿,... 为了提高SLAM算法中的位姿估计精度,通过在广泛使用的RBPF粒子滤波器中,利用迭代中心差分卡尔曼滤波器(ICDKF)来代替其中的扩展卡尔曼滤波器(EKF),并融合新的观测数据使提议分布更加接近后验概率分布,并且能够精确估计智能车辆的位姿,进而采用ICDKF算法更新特征地图的位置.该算法在保证定位精度的同时减少了计算的复杂度,提高系统的估计性能,增加了迭代算法的稳定性.仿真实验结果验证了迭代中心差分粒子滤波SLAM算法的有效性. 展开更多

关键词 同时定位与地图创建 RBPF粒子滤波器 扩展卡尔曼滤波器 迭代中心差分卡尔曼滤波器

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基于中心差分粒子滤波的SLAM算法 被引量：30

12

作者 祝继华 郑南宁 +1 位作者 袁泽剑 张强 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期249-257,共9页

针对移动机器人同时定位与地图创建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)中的FastSLAM算法,存在非线性系统线性化处理和计算雅可比矩阵的缺点,本文提出了基于Sterling多项式插值处理非线性系统的SLAM方法.该方法基于Rao-Blackw... 针对移动机器人同时定位与地图创建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)中的FastSLAM算法,存在非线性系统线性化处理和计算雅可比矩阵的缺点,本文提出了基于Sterling多项式插值处理非线性系统的SLAM方法.该方法基于Rao-Blackwellized粒了滤波框架,利用中心差分滤波方法产生改进的建议分布函数,提高了机器人位姿估计的精度;利用中心差分滤波初始化特征和更新地图中的特征,提高了地图创建的精度;针对实际应用中存在虚假特征的情况提出了一种有效的地图管理方法.在同等粒了数的情况下,该方法改进了SLAM结果的精度.基于仿真和实际数据的实验结果验证了该方法的有效性. 展开更多

关键词 同时定位与地图创建 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波 中心差分滤波器 建议分布函数

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利用sigma点卡尔曼滤波的多UUV协同定位 被引量：4

13

作者 卢健 徐德民 +1 位作者 张立川 张福斌 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第33期1-6,共6页

融合无人水下航行器(UUV)内部航位递推估计和外部量测信息的协同定位方法是一种提高只配备低精度自定位装置的UUV定位精度的有效手段。当协同系统结构固定时,滤波器的选择就决定了精度提高的幅度。针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在处理非线性... 融合无人水下航行器(UUV)内部航位递推估计和外部量测信息的协同定位方法是一种提高只配备低精度自定位装置的UUV定位精度的有效手段。当协同系统结构固定时,滤波器的选择就决定了精度提高的幅度。针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在处理非线性系统时具有较大的截断误差和繁琐的计算,提出了使用sigma点卡尔曼滤波(SPKF)的协同定位方法。与EKF相比,无味卡尔曼滤波(UKF)和中心差分卡尔曼滤波(CDKF)具有更好的鲁棒性,在没有增加计算复杂度的基础上进一步提高了UUV的定位精度。仿真比较了采用不同滤波算法的协同定位方法提高定位精度的效果,验证了利用sigma点卡尔曼滤波的多UUV协同定位方法的有效性和一致性。 展开更多

关键词 无人水下航行器 协同定位 扩展卡尔曼滤波 无味卡尔曼滤波 中心差分卡尔曼滤波 仿真

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基于差分空时分组码的卡尔曼盲多用户检测 被引量：2

14

作者 陈建峰 《电波科学学报》 EI CSCD 2003年第5期509-513,共5页

对大容量、高性能蜂窝通信系统的需求引起了人们对先进信号处理技术的极大兴趣 ,尤其是使用多个发射 /接收天线 ,利用空域分集的处理技术更是受到了广泛关注。使用多个发射天线及差分空时分组码 ,可用一种新的适用于频率平坦信道的盲自... 对大容量、高性能蜂窝通信系统的需求引起了人们对先进信号处理技术的极大兴趣 ,尤其是使用多个发射 /接收天线 ,利用空域分集的处理技术更是受到了广泛关注。使用多个发射天线及差分空时分组码 ,可用一种新的适用于频率平坦信道的盲自适应多用户接收机。新方法不需要信道估计 ,它首先利用卡尔曼 (Kalman)自适应滤波器抑制多址干扰 ,然后完成差分空时解码获得分集增益。计算机仿真结果表明该方法具有较强的抗衰落和抑制多址干扰的能力 。 展开更多

关键词 差分空时分组码 卡尔曼自适应滤波器 盲多用户检测 发射分集 移动通信

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状态估计中确定性采样滤波器的比较分析 被引量：5

15

作者 刘伟 杨峰 +2 位作者 张洪才 潘泉 梁彦 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第18期4265-4269,共5页

基于采样方法的滤波器在非线性滤波领域内得到了广泛应用。其共同特点是利用抽样粒子点模拟系统状态的概率分布,从而不受状态先验分布假设(如高斯假设)的约束,拥有更高的滤波精度和更广的应用范围。在确定性抽样意义下论述了几种现有的... 基于采样方法的滤波器在非线性滤波领域内得到了广泛应用。其共同特点是利用抽样粒子点模拟系统状态的概率分布,从而不受状态先验分布假设(如高斯假设)的约束,拥有更高的滤波精度和更广的应用范围。在确定性抽样意义下论述了几种现有的确定性采样滤波器,并对这几种滤波器在状态估计领域(滤波)的应用进行了精度和计算负荷分析。采用一维及多维算例验证了几种方法的估计精度。给出基于实际系统需求一般性评价和选用原则。 展开更多

关键词 非线性滤波器 UKF 高斯厄米特滤波器 中心差分滤波器 分离差分滤波器 估计 确定性采样

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空间滤波转速遥测中的旋转中心辨识

16

作者 曾祥楷 朱志雄 +1 位作者 陈阳 刘全顺 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期1972-1977,共6页

进行空间滤波转速遥测时,需要确定目标旋转中心所在的位置后才能判定转速的方向并计算转速的大小。本文根据光学空间滤波测速原理,提出了一种基于双差分空间滤波传感器的旋转中心判定法。用多个光电池构成含有两个差分空间滤波器的双差... 进行空间滤波转速遥测时,需要确定目标旋转中心所在的位置后才能判定转速的方向并计算转速的大小。本文根据光学空间滤波测速原理,提出了一种基于双差分空间滤波传感器的旋转中心判定法。用多个光电池构成含有两个差分空间滤波器的双差分空间滤波传感器,该传感器输出中心频率为f1和f2的两路准正弦信号;移动双差分空间滤波传感器,用移动前后的两组中心频率值计算出系数j;根据j的符号和f1与f2的相对大小即可判定旋转中心的位置区域。结果表明,j<0代表旋转中心的成像点O′在双差分空间滤波传感器的中间,j>0且f1>f2表示O′在双差分空间滤波器的下同侧,j>0且f1<f2表示O′在双差分空间滤波器的上同侧。该方法在转速相对平稳时能简单准确、远距离地辨识固体物旋转中心和气固液多相流涡旋中心的位置区域。 展开更多

关键词 差分空间滤波器 双差分空间滤波传感器 旋转中心 位置辨识 转速遥测

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免微分非线性Bayesian滤波方法评述 被引量：12

17

作者 程水英 邹继伟 汤鹏 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期843-857,876,共16页

以非线性递推Bayesian滤波问题的求解及其历史渊源为起点,分两类对各种免微分非线性Bayesian滤波方法或免微分方法的原理和算法进行了评述:一类是以线性最小均方误差最优估计子为特点的免微分高斯滤波,包括无味卡尔曼滤波、均差滤波器... 以非线性递推Bayesian滤波问题的求解及其历史渊源为起点,分两类对各种免微分非线性Bayesian滤波方法或免微分方法的原理和算法进行了评述:一类是以线性最小均方误差最优估计子为特点的免微分高斯滤波,包括无味卡尔曼滤波、均差滤波器、中心差分滤波器和Gauss-Hermite滤波器或积分卡尔曼滤波器;另一类是后验密度数值逼近免微分方法,包括栅格法(GBMs)与近似栅格法、矩近似法和以粒子滤波为代表的Monte Carlo方法。其中还包括了作者的一些最新研究成果,如迭代UKF算法、裂变自举PF算法和关于粒子滤波算法有限收敛界的概念等。之后从加权统计线性回归的角度对两类免微分方法进行了统一认识,统一为以数值方法为特点的广义PF。为了建立一个关于各种免微分算法性能的整体印象,论文还通过一个复杂的递推非线性滤波估计例子,用MonteCarlo仿真实验的方法对7种典型的免微分方法和和传统的EKF算法进行了比较研究。最后对两类免微分方法进行了简单的比较,并指出了进一步研究的方向。 展开更多

关键词 非线性估计 递推Bayesian滤波 扩展卡尔曼滤波 高斯滤波 无味变换 无味卡尔曼滤波 均差 滤波器 中心差分滤波器 Gauss—Hermite滤波器 积分卡尔曼滤波器 迭代无味卡尔曼滤波 栅格法 近似栅格 法 矩近似法 Monte CARLO方法 粒子滤波 裂变自举粒子滤波 加权统计线性回归

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确定采样型强跟踪滤波飞机舵面故障诊断与隔离 被引量：8

18

作者 马骏 倪世宏 +1 位作者 解武杰 董文瀚 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期734-743,共10页

为了克服扩展多模型自适应估计中扩展卡尔曼滤波的理论局限性,多重渐消因子强跟踪改进引起的滤波发散现象以及多维高斯故障概率计算量大等问题,本文将一类基于确定解析采样近似方法的非线性次优高斯滤波与多模型自适应估计相结合,提出... 为了克服扩展多模型自适应估计中扩展卡尔曼滤波的理论局限性,多重渐消因子强跟踪改进引起的滤波发散现象以及多维高斯故障概率计算量大等问题,本文将一类基于确定解析采样近似方法的非线性次优高斯滤波与多模型自适应估计相结合,提出了改进的多重渐消因子强跟踪非线性滤波快速故障诊断方法.确定采样型滤波克服了扩展卡尔曼滤波的理论局限性;推导了等效多重渐消因子计算方法,避免了非线性系统雅克比矩阵的计算,提高了故障突变时的跟踪性能;提出了基于平方根分解的改进的一步预测协方差更新方程,保证了滤波稳定性;提出了基于欧几里得范数简化的故障概率计算方法,降低了计算量.通过对比仿真验证了3种不同非线性滤波算法及其强跟踪改进算法的有效性,故障诊断方法跟踪性强、速度快、精度高,具有较好的鲁棒性和稳定性. 展开更多

关键词 故障诊断 多模型自适应估计 多重渐消因子 无迹卡尔曼滤波 中心差分卡尔曼滤波 容积卡尔曼滤波

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高精度光纤陀螺信号的在线建模与滤波 被引量：10

19

作者 王立冬 张春熹 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期1-3,58,共4页

针对高精度光纤陀螺随机误差,在分析其一般时间序列模型的基础上,提出了一种改进型二阶自回归AR(2)模型,可以在线建立光纤陀螺随机误差模型。根据该模型,采用卡尔曼滤波算法,实现了光纤陀螺惯导系统在对准与导航过程中光纤陀螺随机误差... 针对高精度光纤陀螺随机误差,在分析其一般时间序列模型的基础上,提出了一种改进型二阶自回归AR(2)模型,可以在线建立光纤陀螺随机误差模型。根据该模型,采用卡尔曼滤波算法,实现了光纤陀螺惯导系统在对准与导航过程中光纤陀螺随机误差的实时滤波。滤波结果和Allan方差分析证明,光纤陀螺信号中角随机游走、零偏不稳定性、速率随机游走、速率斜坡和量化噪声五项噪声源误差系数都小于滤波前的二分之一,有效减小了光纤陀螺随机误差,提高了光纤陀螺精度。 展开更多

关键词 光纤陀螺 AR(2)模型 卡尔曼滤波器 Allan方差分析

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非线性滤波算法在无源双基地雷达目标跟踪中的比较研究 被引量：8

20

作者 徐世友 陈曾平 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第1期128-131,共4页

针对无源双基地雷达目标跟踪问题,仿真分析了EKF、UKF、CDF等几种非线性滤波算法的状态估计性能。同时,基于后向平滑估计原理,利用当前观测数据平滑估计前时刻状态变量的均值和方差,提出了一种改进的UKF(CDF)滤波算法-BSUKF/CDF。仿真... 针对无源双基地雷达目标跟踪问题,仿真分析了EKF、UKF、CDF等几种非线性滤波算法的状态估计性能。同时,基于后向平滑估计原理,利用当前观测数据平滑估计前时刻状态变量的均值和方差,提出了一种改进的UKF(CDF)滤波算法-BSUKF/CDF。仿真结果表明,在理想高斯白噪声情况下,UKF/CDF及BSUKF/CDF的跟踪性能相近,但均明显优于EKF;但若考虑角闪烁噪声,BSUKF/CDF的跟踪性能则优于UKF/CDF及EKF。 展开更多

关键词 无源双基地雷达 目标跟踪 无敏卡尔曼滤波 中心差分滤波 后向平滑

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