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基于PSO蛇形机器人CPG控制模型参数的优化
被引量:
2
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作者
魏武
朱红山
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2011年第8期2813-2816,共4页
针对蛇形机器人链式CPG(central pattern generator)复杂模型,提出了采用粒子群算法(particle swarm optimization)优化CPG控制模型参数,用来解决CPG参数整定效率低、效果不理想的问题,然后结合Webots机器人仿真软件,实现了PSO算法优化...
针对蛇形机器人链式CPG(central pattern generator)复杂模型,提出了采用粒子群算法(particle swarm optimization)优化CPG控制模型参数,用来解决CPG参数整定效率低、效果不理想的问题,然后结合Webots机器人仿真软件,实现了PSO算法优化蛇形机器人CPG控制模型参数。最后利用Webots仿真软件,通过实验仿真与遗传算法的结果相对比,证实了PSO算法的优越性,为蛇形机器人的运动步态转换提供好的基础。
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关键词
粒子群算法
蛇形机器人
中央模式控制器
Webots仿真
模型参数
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职称材料
题名
基于PSO蛇形机器人CPG控制模型参数的优化
被引量:
2
1
作者
魏武
朱红山
机构
华南理工大学自动化科学与工程学院
出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2011年第8期2813-2816,共4页
基金
国家自然科学基金重点项目(60736024)
中央高校基本科研业务费专项基金项目(2009ZM192)
文摘
针对蛇形机器人链式CPG(central pattern generator)复杂模型,提出了采用粒子群算法(particle swarm optimization)优化CPG控制模型参数,用来解决CPG参数整定效率低、效果不理想的问题,然后结合Webots机器人仿真软件,实现了PSO算法优化蛇形机器人CPG控制模型参数。最后利用Webots仿真软件,通过实验仿真与遗传算法的结果相对比,证实了PSO算法的优越性,为蛇形机器人的运动步态转换提供好的基础。
关键词
粒子群算法
蛇形机器人
中央模式控制器
Webots仿真
模型参数
Keywords
particle swarm optimization
snake-like robot
CPG
Webots simulation
parameters of model
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于PSO蛇形机器人CPG控制模型参数的优化
魏武
朱红山
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2011
2
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