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题名基于循环抑制CPG模型控制的蛇形机器人三维运动
被引量：15
- 1
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作者
卢振利
马书根
李斌
王越超
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2007年第1期54-58,共5页
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基金
国家自然科学基金(60375029)
国家"863"计划(2001AA422360)
日本学术振兴会科学研究补助金"JSPS"(15360129)资助~~
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文摘
具有三维运动能力和独特的节律运动方式,使生物蛇能在复杂的地形环境中生存.大多数动物节律运动是由中央模式发生器(Centralpatterngenerator,CPG)控制的.以此为理论依据,首次以循环抑制建模机理构建蛇形机器人组合关节运动控制的CPG模型.证明该模型是节律输出型CPG中微分方程维数最少的.采用单向激励方式连接该类CPG构建蛇形机器人三维运动神经网络控制体系,给出该CPG网络产生振荡输出的必要条件.应用蛇形机器人动力学模型仿真得到控制三维运动的CPG神经网络参数,利用该CPG网络的输出使“勘查者”成功实现三维运动.该结果为建立未探明的生物蛇神经网络模型提供了一种全新的方法.
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关键词
蛇形机器人
三维运动
循环抑制
中央模式发生器(CPG)
稳定性分析
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Keywords
Snake-like robot, 3-dimensional locomotion, cyclic inhibition, central pattern generator （CPG）, stability analysis
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分类号
TP272
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于循环抑制CPG模型控制的蛇形机器人蜿蜒运动
被引量：11
- 2
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作者
卢振利
马书根
李斌
王越超
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机构
中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2006年第1期133-139,共7页
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基金
国家自然科学基金(60375029)国家"863"计划(2001AA422360)资助~~
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文摘
根据生物蛇和蛇形机器人的结构及运动特点,应用循环抑制CPG建模理论构建了蛇形机器人神经网络模型;利用蛇形机器人模型,仿真验证了CPG模型对蜿蜒运动控制的有效性;提出并验证了实现有目的转弯控制的CPG参数调节方法．最后,给出了今后的研究方向．
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关键词
蛇形机器人
中央模式发生器
循环抑制
蜿蜒运动
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Keywords
Snake-like robot, central pattern generator （CPG）, cyclic inhibition, serpentine locomotion
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名下肢外骨骼机器人控制策略分析与展望
被引量：6
- 3
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作者
宁祎
孔超
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机构
河南工业大学机器人研究所
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2018年第31期112-118,共7页
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文摘
针对医疗康复领域,下肢外骨骼机器人控制策略决定了机器人在运行过程中的安全性、稳定性和快速性,从基于模型的控制策略和受生物启发控制策略两方面简述了下肢外骨骼机器人控制策略研究现状,特别对基于行为的机器人控制和中央模式发生器(central pattern generator,CPG)生物控制作了重点介绍。最后分析了下肢外骨骼机器人控制策略研究趋势并提出基于本体感受的反应式行为控制的智能行为技术。
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关键词
下肢外骨骼机器人
中央模式发生器控制
研究趋势
智能行为技术
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Keywords
lower limb exoskeleton robot
central pattern generator control
research trends
intelligent behavior technology
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分类号
TP271
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名六足机器人应用一种昆虫导航算法的仿真
被引量：2
- 4
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作者
乔雪纯
刘虔钧
董云龙
袁烨
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机构
华中科技大学人工智能与自动化学院
华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2021年第2期207-213,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(91748112)。
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文摘
为探索基于视觉的昆虫导航方法,利用仿真软件CoppeliaSim搭建了一个拥有全景视觉系统的名为T-Hex的六足机器人。T-Hex每条腿有四个关节,六条腿对称分布在身体两侧。T-Hex的运动控制和步态规划由中央模式发生器和逆运动学计算实现,它可以根据环境反馈自主调整3种不同步态。应用的导航算法是一种计算了当前视图和每个存储视图之间像素值平方差的最小和的图像比较方法,被称作完美记忆。这种导航方式模仿蚂蚁导航的特点,即尽管不知道当前位置,其也知道接下来的运动方向和距离。在仿真实验中,建立了三维的模拟蚂蚁真实生活的栖息地环境并规定路线起始点和终点,并训练机器人行走并记住路线。最后,应用提出的导航算法T-Hex可以复现这条路线,证明该算法有效。
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关键词
六足机器人的仿真
中央模式发生器
基于视觉的昆虫导航算法
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Keywords
Hexapod robot simulation
central pattern generator
vision-based insect navigation method
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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