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多智能体中央式协同路径规划算法综述
被引量：
1
1
作者
赵小涵
史小露
+3 位作者
陈璐
何思凡
段岁军
李大伟
《农业装备与车辆工程》
2024年第6期144-150,共7页
协同路径规划是实现多智能体协同作业的一项关键技术,需要保证行进至目标点前智能体间无碰撞,同时满足规划轨迹平滑性、规划时间有效性等要求。在明确多智能体协同规划问题的基础上,根据算法原理,将中央式协同路径规划算法分为基于A~*...
协同路径规划是实现多智能体协同作业的一项关键技术,需要保证行进至目标点前智能体间无碰撞,同时满足规划轨迹平滑性、规划时间有效性等要求。在明确多智能体协同规划问题的基础上,根据算法原理,将中央式协同路径规划算法分为基于A~*搜索、基于冲突搜索、基于安全间隔路径、基于代价增长树、基于规约算法以及其他算法,简单阐述各算法原理。研究发现,基于冲突搜索的协同路径规划算法因其计算质量及速度优势成为当前的主流算法,以此为基础进行改进成为当前研究热点。单一类型的算法对不同智能体规模及场景下的适应能力有限,多类型算法融合及智能化方法的介入将成为未来多智能体协同规划的发展趋势。
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关键词
多智能体
中央式协同路径规划
算法综述
搜索算法
混合算法
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题名
多智能体中央式协同路径规划算法综述
被引量：
1
1
作者
赵小涵
史小露
陈璐
何思凡
段岁军
李大伟
机构
北京机械设备研究所
出处
《农业装备与车辆工程》
2024年第6期144-150,共7页
文摘
协同路径规划是实现多智能体协同作业的一项关键技术,需要保证行进至目标点前智能体间无碰撞,同时满足规划轨迹平滑性、规划时间有效性等要求。在明确多智能体协同规划问题的基础上,根据算法原理,将中央式协同路径规划算法分为基于A~*搜索、基于冲突搜索、基于安全间隔路径、基于代价增长树、基于规约算法以及其他算法,简单阐述各算法原理。研究发现,基于冲突搜索的协同路径规划算法因其计算质量及速度优势成为当前的主流算法,以此为基础进行改进成为当前研究热点。单一类型的算法对不同智能体规模及场景下的适应能力有限,多类型算法融合及智能化方法的介入将成为未来多智能体协同规划的发展趋势。
关键词
多智能体
中央式协同路径规划
算法综述
搜索算法
混合算法
Keywords
multi-agent
central collaborative path planning
overview of algorithms
search algorithms
hybrid algorithms
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
O221 [理学—运筹学与控制论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多智能体中央式协同路径规划算法综述
赵小涵
史小露
陈璐
何思凡
段岁军
李大伟
《农业装备与车辆工程》
2024
1
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参考文献
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