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基于混沌优化MPSO的移动机器人FastSLAM算法研究
被引量：
1
1
作者
朱奇光
夏翠萍
+1 位作者
陈卫东
陈颖
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第5期587-591,597,共6页
针对移动机器人快速同时定位和地图创建(FastSLAM)中粒子退化问题,提出一种基于混沌优化的中值导向粒子群优化(MPSO)算法。该算法在粒子估计过程中引入观测信息,调整粒子的提议分布,提高位置预测的准测性。混沌优化MPSO算法采用两步优...
针对移动机器人快速同时定位和地图创建(FastSLAM)中粒子退化问题,提出一种基于混沌优化的中值导向粒子群优化(MPSO)算法。该算法在粒子估计过程中引入观测信息,调整粒子的提议分布,提高位置预测的准测性。混沌优化MPSO算法采用两步优化策略,首先通过中值导向加速度来改进粒子的进化速度,有效地克服粒子退化问题,改善算法的收敛性;然后针对粒子耗尽问题,在MPSO优化算法中引入混沌搜索算法来寻找全局最优位置,驱散聚集在局部最优的粒子群,使其向全局最优位置靠近,扩大解空间的范围,从而保持种群的多样性。仿真和实时数据证明了该方法正确、可行。
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关键词
快速同时定位和地图创建
提议分布
中值导向粒子群优化
中值
导向
加速度
混沌
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职称材料
题名
基于混沌优化MPSO的移动机器人FastSLAM算法研究
被引量：
1
1
作者
朱奇光
夏翠萍
陈卫东
陈颖
机构
燕山大学
河北省特种光纤与光纤传感重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第5期587-591,597,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61201112
61172044)
+3 种基金
河北省自然科学基金资助项目(F2013203250
F2012203169)
河北省普通高等学校青年拔尖人才计划资助项目(BJ2014056)
燕山大学青年教师自主研究计划资助项目(14LGA013)
文摘
针对移动机器人快速同时定位和地图创建(FastSLAM)中粒子退化问题,提出一种基于混沌优化的中值导向粒子群优化(MPSO)算法。该算法在粒子估计过程中引入观测信息,调整粒子的提议分布,提高位置预测的准测性。混沌优化MPSO算法采用两步优化策略,首先通过中值导向加速度来改进粒子的进化速度,有效地克服粒子退化问题,改善算法的收敛性;然后针对粒子耗尽问题,在MPSO优化算法中引入混沌搜索算法来寻找全局最优位置,驱散聚集在局部最优的粒子群,使其向全局最优位置靠近,扩大解空间的范围,从而保持种群的多样性。仿真和实时数据证明了该方法正确、可行。
关键词
快速同时定位和地图创建
提议分布
中值导向粒子群优化
中值
导向
加速度
混沌
Keywords
fast simultaneous location and mapping（FastSLAM）
proposal distribution
media-oriented particle swarm optimization（MPSO）
median-oriented acceleration
chaos
分类号
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于混沌优化MPSO的移动机器人FastSLAM算法研究
朱奇光
夏翠萍
陈卫东
陈颖
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
1
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