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两轮自平衡代步车控制策略及动力学仿真
被引量：
9
1
作者
姜立标
何家寿
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期9-15,共7页
针对两轮自平衡代步车自平衡控制和转向控制的问题,提出了基于自适应差分进化算法(ADE)的自抗扰控制(ADRC)策略和改进的比例-积分-微分(PID)控制策略.首先应用拉格朗日公式法,基于广义坐标下非完整动力学Routh方程,建立两轮自平衡代步...
针对两轮自平衡代步车自平衡控制和转向控制的问题,提出了基于自适应差分进化算法(ADE)的自抗扰控制(ADRC)策略和改进的比例-积分-微分(PID)控制策略.首先应用拉格朗日公式法,基于广义坐标下非完整动力学Routh方程,建立两轮自平衡代步车的非线性数学模型.然后为自平衡控制部分设计自抗扰控制策略,运用自适应差分进化算法进行参数整定,并为转向控制部分设计融合安排过渡过程(TD)的PID控制策略.最后应用虚拟样机技术,通过Adams软件建立整车动力学模型,并结合Matlab/Simulink控制策略模型进行联合仿真.结果表明,文中所提出的控制策略能有效地实现姿态控制,调节速度快,控制精度高,并且具有较强的抗干扰能力.
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关键词
两轮自平衡代步车
数学模型
自抗扰控制
自适应差分进化算法
动力学仿真
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职称材料
题名
两轮自平衡代步车控制策略及动力学仿真
被引量：
9
1
作者
姜立标
何家寿
机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
出处
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期9-15,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(50975091)
广东省自然科学基金资助项目(9451064101003049)
广州市花都区科信局2013年重大科技攻关项目(HD132D-002)~~
文摘
针对两轮自平衡代步车自平衡控制和转向控制的问题,提出了基于自适应差分进化算法(ADE)的自抗扰控制(ADRC)策略和改进的比例-积分-微分(PID)控制策略.首先应用拉格朗日公式法,基于广义坐标下非完整动力学Routh方程,建立两轮自平衡代步车的非线性数学模型.然后为自平衡控制部分设计自抗扰控制策略,运用自适应差分进化算法进行参数整定,并为转向控制部分设计融合安排过渡过程(TD)的PID控制策略.最后应用虚拟样机技术,通过Adams软件建立整车动力学模型,并结合Matlab/Simulink控制策略模型进行联合仿真.结果表明,文中所提出的控制策略能有效地实现姿态控制,调节速度快,控制精度高,并且具有较强的抗干扰能力.
关键词
两轮自平衡代步车
数学模型
自抗扰控制
自适应差分进化算法
动力学仿真
Keywords
two-wheeled self-balancing vehicle
mathematical model
active disturbance rejection control
adaptive differential evolution algorithm
dynamic simulation
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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出处
发文年
被引量
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1
两轮自平衡代步车控制策略及动力学仿真
姜立标
何家寿
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
9
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