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柔性两轮移动机器人动力学建模及模型分析被引量：3: 1; 作者阮晓钢任红格李欣源《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期47-52,共6页; 针对两轮机器人腰部柔性的结构特点,以柔性多体系统动力学理论为基础,设计了柔性两轮移动机器人,并根据假设模态法,将其抽象为平面柔性三连杆系统,利用D'Alembert-Lagrange原理建立了柔性机器人的动力学模型,得到了以机器人本体的3... 展开更多; 关键词柔性两轮移动机器人动力学建模假设模态法 D’Alembert—Lagrange原理; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于量子粒子群的斜坡上两轮移动机器人的广义二型模糊控制被引量：1: 2; 作者梁进榜赵涛《计算机应用与软件》北大核心 2022年第3期31-39,74,共10页; 两轮移动机器人(2WMR)本身具有多变量和非线性等特征,从而使其控制变得复杂。当2WMR在倾斜的表面上移动时,控制问题变得更加复杂。针对2WMR的非线性模型,设计2WMR的广义二型模糊逻辑平衡控制器和位置控制器。针对广义二型模糊逻辑控制器... 展开更多; 关键词两轮移动机器人广义二型模糊逻辑控制器前件后件优化量子粒子群算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

两轮自平衡机器人动力学建模及其平衡控制被引量：34: 3; 作者阮晓钢任红格《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2009年第1期99-101,共3页; 针对高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的两轮自平衡移动机器人系统,采用Lagrange方程推导出动力学模型,对其进行稳定性和可控性判断,并利用LQR和龙伯格极点配置的方法在此模型的基础上对两轮自平衡机器人的姿态和速度进行控制,... 展开更多; 关键词两轮自平衡移动机器人动力学模型线性二次型调节器龙伯格极点配置动态平衡控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

B-2WMR系统模型及其欠驱动特性分析被引量：2: 4; 作者阮晓钢陈静蔡建羡《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第17期4692-4696,4702,共6页; 平衡两轮移动机器人(B-2WMR)是自然不稳定体,是高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合系统,其动力学系统比较复杂,它属于欠驱动系统。针对该系统,选用合适状态变量,采用Euler-Lagrange方法推导了系统的多输入多输出(MIMO)非线性动态模... 展开更多; 关键词平衡两轮移动机器人欠驱动系统 Euler-Lagrange方法非线性动态模型平衡控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名柔性两轮移动机器人动力学建模及模型分析被引量：3: 1; 作者阮晓钢任红格李欣源; 机构北京工业大学电子信息与控制工程学院; 出处《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期47-52,共6页; 基金国家'八六三'计划资助项目(2007AA04Z226) 国家自然科学基金项目(60774077) +1 种基金北京市自然科学基金项目(4102011); 文摘针对两轮机器人腰部柔性的结构特点,以柔性多体系统动力学理论为基础,设计了柔性两轮移动机器人,并根据假设模态法,将其抽象为平面柔性三连杆系统,利用D'Alembert-Lagrange原理建立了柔性机器人的动力学模型,得到了以机器人本体的3个杆的倾斜角度和左右轮的转角为参量的系统动力学方程和系统腰部柔性连杆的振动方程.给出了数学模型推导的具体步骤,并对该模型做了仿真分析.结果表明,该模型为柔性机器人的运动及控制研究提供了理论依据.; 关键词柔性两轮移动机器人动力学建模假设模态法 D’Alembert—Lagrange原理; Keywords flexible two-wheeled mobile robot dynamics model assumed mode method D＇Alembert-Lagrange principle; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于量子粒子群的斜坡上两轮移动机器人的广义二型模糊控制被引量：1: 2; 作者梁进榜赵涛; 机构四川大学; 出处《计算机应用与软件》北大核心 2022年第3期31-39,74,共10页; 基金国家自然科学基金项目(61703291)。; 文摘两轮移动机器人(2WMR)本身具有多变量和非线性等特征,从而使其控制变得复杂。当2WMR在倾斜的表面上移动时,控制问题变得更加复杂。针对2WMR的非线性模型,设计2WMR的广义二型模糊逻辑平衡控制器和位置控制器。针对广义二型模糊逻辑控制器(GT2FLC)中前、后件中参数难以设定的问题,通过量子粒子群算法(QPSO)优化隶属函数中的参数。针对GT2FLC和区间二型模糊逻辑控制器(IT2FLC)在不同斜面上对移动2WMR的平衡和位置控制的效果进行进一步的对比分析,并干扰对控制效果的影响。仿真结果表明,GT2FLC具有更好的抗干扰能力。; 关键词两轮移动机器人广义二型模糊逻辑控制器前件后件优化量子粒子群算法; Keywords Two-wheeled mobile robot General type-2 fuzzy logic controller Antecedent Consequent Optimization Quantum particle swarm optimization; 分类号 TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术] TP273.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名两轮自平衡机器人动力学建模及其平衡控制被引量：34: 3; 作者阮晓钢任红格; 机构北京工业大学电子信息与控制工程学院; 出处《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2009年第1期99-101,共3页; 基金国家自然科学基金资助项目(60774077) 国家"863"计划资助项目(2007AA04Z226) +1 种基金北京市教委和北京市自然科学基金重点项目; 文摘针对高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的两轮自平衡移动机器人系统,采用Lagrange方程推导出动力学模型,对其进行稳定性和可控性判断,并利用LQR和龙伯格极点配置的方法在此模型的基础上对两轮自平衡机器人的姿态和速度进行控制,可获得较为稳定的动态平衡过程。给出了数学模型推导的具体步骤,分别采用以上两种方法进行了仿真研究和比较。仿真实验结果表明,这两种控制方法对机器人的稳定性控制都是有效的。其中龙伯格极点配置控制方法使系统的跟踪速度更快、稳定性更高,具有较高的实际应用价值。; 关键词两轮自平衡移动机器人动力学模型线性二次型调节器龙伯格极点配置动态平衡控制; Keywords two-wheeled self-balancing mobile robot dynamics model LQR Dragon Bergh extreme disposition dynamical balance control; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名B-2WMR系统模型及其欠驱动特性分析被引量：2: 4; 作者阮晓钢陈静蔡建羡; 机构北京工业大学电子信息与控制工程学院; 出处《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第17期4692-4696,4702,共6页; 基金北京工业大学研究生科技基金(ykj-2006-398) 国家自然科学基金(60774077) +1 种基金北京市人才强教计划项目高等学校博士学科点专项科研基金(20050005002); 文摘平衡两轮移动机器人(B-2WMR)是自然不稳定体,是高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合系统,其动力学系统比较复杂,它属于欠驱动系统。针对该系统,选用合适状态变量,采用Euler-Lagrange方法推导了系统的多输入多输出(MIMO)非线性动态模型,并采用该模型对平衡两轮移动机器人不同任务下的姿态和速度控制进行分析,探求了欠驱动系统的控制方法,对该模型系统在MATLAB中进行了SIMULINK仿真,得到了系统的响应曲线,为该欠驱动平衡两轮移动机器人的平衡运动控制器的设计提供一个完善的实验平台。; 关键词平衡两轮移动机器人欠驱动系统 Euler-Lagrange方法非线性动态模型平衡控制; Keywords Balancing Two-Wheeled Mobile Robot （B-2WMR） underactuated system Euler-Lagrange equation dynamic model balancing control; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	柔性两轮移动机器人动力学建模及模型分析	阮晓钢任红格李欣源	《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	3	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于量子粒子群的斜坡上两轮移动机器人的广义二型模糊控制	梁进榜赵涛	《计算机应用与软件》北大核心	2022	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	两轮自平衡机器人动力学建模及其平衡控制	阮晓钢任红格	《计算机应用研究》 CSCD 北大核心	2009	34	在线阅读下载PDF 职称材料
4	B-2WMR系统模型及其欠驱动特性分析	阮晓钢陈静蔡建羡	《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	2	在线阅读下载PDF 职称材料