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自平衡式两轮电动车耦合控制研究
被引量：
9
1
作者
张晓华
张志军
《控制工程》
CSCD
北大核心
2013年第1期26-29,共4页
由于自平衡式两轮电动车有两个驱动车轮,每个车轮独立驱动且共用一个车体,每一个车轮的驱动转矩与速度都会影响小车的运动性能;因此,自平衡式两轮电动车系统运行存在耦合控制问题。为了解决由于此耦合而带来的控制问题,基于车体的机械...
由于自平衡式两轮电动车有两个驱动车轮,每个车轮独立驱动且共用一个车体,每一个车轮的驱动转矩与速度都会影响小车的运动性能;因此,自平衡式两轮电动车系统运行存在耦合控制问题。为了解决由于此耦合而带来的控制问题,基于车体的机械结构与驱动形式进行建模与模型验证,首先证明了系统耦合特性的存在,然后根据模型特征给出一种解决耦合问题方法。其方法是将自平衡车两个独立而又存在耦合的驱动车轮看作两个具有力矩传输关系的等价系统,为合理的避开控制时带来的耦合问题,可将两个等价系统做合并处理,使其等效为一个不具耦合特征的独立系统,这种转差补偿控制方案成功解决了结构耦合带来的各种问题。仿真实验结果证明了所建立模型与控制方案的有效性。
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关键词
自平衡
两轮电动车
耦合
转差补偿控制
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职称材料
自平衡两轮电动车控制系统仿真研究
被引量：
7
2
作者
姚尚明
童亮
杜迪
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第2期74-77,共4页
首先分析了自平衡两轮电动车的数学模型和无刷直流电机(BLDC)的数学模型,之后在MATLAB/SIMULINK中分别建立了自平衡两轮电动车的机械仿真模型以及无刷直流电机的转速和电流双闭环驱动系统的仿真模型。分别采用PID控制算法和模糊控制算...
首先分析了自平衡两轮电动车的数学模型和无刷直流电机(BLDC)的数学模型,之后在MATLAB/SIMULINK中分别建立了自平衡两轮电动车的机械仿真模型以及无刷直流电机的转速和电流双闭环驱动系统的仿真模型。分别采用PID控制算法和模糊控制算法作为自平衡两轮电动车系统的平衡控制算法,联合了自平衡两轮电动车的机械模型和无刷直流电机双闭环驱动模型,从而建立了自平衡两轮车控制系统的仿真模型。仿真结果表明模糊控制器更适用于本系统,并通过改变车身质量和车身质心高度来检验自平衡车系统算法的鲁棒性,对比分析了实验结果。
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关键词
自平衡
两轮电动车
无刷直流电机
PID
模糊控制
鲁棒性
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职称材料
组合式假人建模在两轮电动车交通事故模拟中的应用
被引量：
1
3
作者
秦闯
傅双枝
+2 位作者
金先龙
侯心一
邱忠
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第4期447-453,共7页
通过对标准多刚体假人和有限元人体模型进行拆分、组合、缩放,建立基于受害人真实体型特征参数的多刚体-有限元组合式假人模型,应用于一起真实两轮电动车交通事故的模拟.采用摄影测量法计算车辆碰撞速度,对事故发生时刻的现场进行三维重...
通过对标准多刚体假人和有限元人体模型进行拆分、组合、缩放,建立基于受害人真实体型特征参数的多刚体-有限元组合式假人模型,应用于一起真实两轮电动车交通事故的模拟.采用摄影测量法计算车辆碰撞速度,对事故发生时刻的现场进行三维重构,分析了碰撞后人和车的动力学响应以及电动车骑车人的损伤情况.碰撞后人和车的运动形态与真实情况基本吻合,通过模拟计算得到假人头部损伤准则(HIC)值、小腿最大弯矩和颅骨von Mises应力云图,人体损伤判定和法医鉴定结果一致,有效验证了组合式假人模型用于交通事故模拟的正确性和准确性.
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关键词
组合式假人
两轮电动车
骑车人
事故模拟
人体损伤
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职称材料
题名
自平衡式两轮电动车耦合控制研究
被引量：
9
1
作者
张晓华
张志军
机构
大连理工大学电气工程学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2013年第1期26-29,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(60875066)
文摘
由于自平衡式两轮电动车有两个驱动车轮,每个车轮独立驱动且共用一个车体,每一个车轮的驱动转矩与速度都会影响小车的运动性能;因此,自平衡式两轮电动车系统运行存在耦合控制问题。为了解决由于此耦合而带来的控制问题,基于车体的机械结构与驱动形式进行建模与模型验证,首先证明了系统耦合特性的存在,然后根据模型特征给出一种解决耦合问题方法。其方法是将自平衡车两个独立而又存在耦合的驱动车轮看作两个具有力矩传输关系的等价系统,为合理的避开控制时带来的耦合问题,可将两个等价系统做合并处理,使其等效为一个不具耦合特征的独立系统,这种转差补偿控制方案成功解决了结构耦合带来的各种问题。仿真实验结果证明了所建立模型与控制方案的有效性。
关键词
自平衡
两轮电动车
耦合
转差补偿控制
Keywords
self- equilibrium
two wheels electric vehicle
coupling
slip compensation control
分类号
TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
自平衡两轮电动车控制系统仿真研究
被引量：
7
2
作者
姚尚明
童亮
杜迪
机构
北京信息科技大学机电工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第2期74-77,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(51275053)
北京市教委科研基地建设项目(PXM2014_014224_000065)
文摘
首先分析了自平衡两轮电动车的数学模型和无刷直流电机(BLDC)的数学模型,之后在MATLAB/SIMULINK中分别建立了自平衡两轮电动车的机械仿真模型以及无刷直流电机的转速和电流双闭环驱动系统的仿真模型。分别采用PID控制算法和模糊控制算法作为自平衡两轮电动车系统的平衡控制算法,联合了自平衡两轮电动车的机械模型和无刷直流电机双闭环驱动模型,从而建立了自平衡两轮车控制系统的仿真模型。仿真结果表明模糊控制器更适用于本系统,并通过改变车身质量和车身质心高度来检验自平衡车系统算法的鲁棒性,对比分析了实验结果。
关键词
自平衡
两轮电动车
无刷直流电机
PID
模糊控制
鲁棒性
Keywords
TWSBEV
BLDC
PID
Fuzzy Control
Robustness
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TM331 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
组合式假人建模在两轮电动车交通事故模拟中的应用
被引量：
1
3
作者
秦闯
傅双枝
金先龙
侯心一
邱忠
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
上海市公安局交通警察总队
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第4期447-453,共7页
基金
国家重点研发计划(2017YFB0202702)
国家自然基金(11772192
51475287)资助项目
文摘
通过对标准多刚体假人和有限元人体模型进行拆分、组合、缩放,建立基于受害人真实体型特征参数的多刚体-有限元组合式假人模型,应用于一起真实两轮电动车交通事故的模拟.采用摄影测量法计算车辆碰撞速度,对事故发生时刻的现场进行三维重构,分析了碰撞后人和车的动力学响应以及电动车骑车人的损伤情况.碰撞后人和车的运动形态与真实情况基本吻合,通过模拟计算得到假人头部损伤准则(HIC)值、小腿最大弯矩和颅骨von Mises应力云图,人体损伤判定和法医鉴定结果一致,有效验证了组合式假人模型用于交通事故模拟的正确性和准确性.
关键词
组合式假人
两轮电动车
骑车人
事故模拟
人体损伤
Keywords
combined dummy
two-wheel electric bicycle
rider
accident simulation
human injury
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自平衡式两轮电动车耦合控制研究
张晓华
张志军
《控制工程》
CSCD
北大核心
2013
9
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
自平衡两轮电动车控制系统仿真研究
姚尚明
童亮
杜迪
《机械设计与制造》
北大核心
2018
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
组合式假人建模在两轮电动车交通事故模拟中的应用
秦闯
傅双枝
金先龙
侯心一
邱忠
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
1
在线阅读
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职称材料
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