检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

OC学习机制的两轮平衡车模糊自平衡控制被引量：1: 1; 作者任红格吴启隆史涛《机械设计与制造》北大核心 2023年第5期283-286,共4页; 针对两轮平衡车的自平衡控制问题,为了提高平衡车自学习和自平衡能力,受操作条件反射原理启发,以模糊规则为基本模型,引入学习OC学习机制,提出一种具有学习能力的模糊控制器,能够使平衡车自主学习获得模糊控制规则,实现控制器设计自动化... 展开更多; 关键词两轮平衡车模糊控制 OC学习算法自适应控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

两轮直立代步平衡车的设计与实现被引量：3: 2; 作者徐光宪高念《计算机应用与软件》 CSCD 2016年第2期58-62,共5页; 针对市面上昂贵的两轮平衡车,提出一种廉价的两轮直立代步平衡车的设计方案。通过改进卡尔曼滤波算法对加速度传感器和陀螺仪输出的数据进行融合得到准确姿态,采用功率NMOS设计大功率电机驱动电路,设计PID控制器实现直立代步平衡车的动... 展开更多; 关键词两轮平衡车陀螺仪加速度计卡尔曼滤波PID控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于模糊调节的两轮自平衡车的终端滑模分解控制被引量：6: 3; 作者杨兴明段举 +1 位作者朱建高银平《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1187-1193,共7页; 文章针对两轮自平衡车的平衡控制问题,提出一种新型滑模控制方法。该方法首先将平衡控制系统分解为摆角子系统和位移子系统,分别设计各子系统的快速终端滑模面,利用一个具有反正切函数形式的中间变量将位移子系统的控制目标嵌入到摆角... 展开更多; 关键词两轮自平衡车分解控制终端滑模控制模糊推理; 在线阅读下载PDF 职称材料

两轮自平衡车的自适应模糊滑模控制被引量：9: 4; 作者杨兴明段举《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期184-189,共6页; 针对两轮自平衡车的平衡控制问题,文章提出一种自适应模糊滑模控制方法。将整个平衡控制系统分为摆角子系统和位移子系统;利用分层滑模控制策略推导出系统总的控制律;针对控制律中存在的系统不确定部分,利用模糊逻辑的万能逼近功能进行... 展开更多; 关键词两轮自平衡车分层滑模控制 LYAPUNOV方法模糊控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

两轮自平衡车控制系统设计被引量：14: 5; 作者黄健吕林涛《传感器与微系统》 CSCD 2020年第1期95-97,101,共4页; 将两轮自平衡控制分为平衡、速度、转向进行处理,将平衡控制作为主要控制对象,将速度、方向控制作为干扰,对速度和转向的控制尽可能平滑,以免破坏平衡。通过理论分析建立了动力学方程,得到了各部分控制框图和传递函数。设计中用MPU6050... 展开更多; 关键词两轮自平衡车比例-微分(PD)控制 MPU6050芯片; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于新型惯性传感器的两轮自平衡车的设计被引量：7: 6; 作者王恒桑元俊《现代电子技术》北大核心 2017年第18期49-54,共6页; 两轮自平衡车是检验各种控制算法的理想平台之一。设计了两轮自平衡车的实验平台,车体姿态数据采集采用新型加速度传感器和陀螺仪传感器组合,型号分别为ST公司的LIS331DLH和L3G4200D。姿态检测数据融合算法采用卡尔曼滤波算法,系统控制... 展开更多; 关键词两轮自平衡车惯性传感器数据融合卡尔曼滤波 MSP430F149; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于卡尔曼滤波的自平衡两轮电动车多传感器信息融合研究被引量：4: 7; 作者朱军刘慧君 +1 位作者李香君王栋《电气工程学报》 2016年第6期25-32,共8页; 针对MEMS惯性传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在随机漂移误差的问题,利用扩展卡尔曼滤波实现对加速度计与陀螺仪的信息融合,设计实用的滤波算法,根据实验获得的惯性传感器误差特性,采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数... 展开更多; 关键词两轮自平衡车卡尔曼滤波算法加速度值角速度值陀螺仪; 在线阅读下载PDF 职称材料

单框架控制力矩陀螺受力特性分析被引量：1: 8; 作者葛帅帅曾四海 +2 位作者张志刚石晓辉黄剑鸣《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2021年第7期99-107,共9页; 单框架控制力矩陀螺因其优异的姿态控制性能被用于两轮平衡车的姿态控制,由于控制力矩陀螺长时间工作于转子高转速、框架高动态环境下,其结构容易发生破坏,导致装置失效。为了确定控制力矩陀螺结构薄弱点及其受力规律,确保转子系统可靠... 展开更多; 关键词两轮平衡车单框架力矩陀螺有限元分析受力特性分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名OC学习机制的两轮平衡车模糊自平衡控制被引量：1: 1; 作者任红格吴启隆史涛; 机构华北理工大学电气工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2023年第5期283-286,共4页; 基金河北省自然科学基金项目(F2018209289)。; 文摘针对两轮平衡车的自平衡控制问题,为了提高平衡车自学习和自平衡能力,受操作条件反射原理启发,以模糊规则为基本模型,引入学习OC学习机制,提出一种具有学习能力的模糊控制器,能够使平衡车自主学习获得模糊控制规则,实现控制器设计自动化。OC学习机制根据状态的评价值序列对模糊规则表进行修正,经过多次修正后,可针对每一个状态获得合理的输出。仿真实验表明,控制器能够自主设计模糊规则,具有一定自主学习能力。两轮平衡车在多次迭代学习后可以自主从倾角不稳定恢复到直立平衡状态。; 关键词两轮平衡车模糊控制 OC学习算法自适应控制; Keywords Two-Wheel Self-Balancing Vehicle Fuzzy Control OC Learning Algorithm Adaptive Control; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名两轮直立代步平衡车的设计与实现被引量：3: 2; 作者徐光宪高念; 机构辽宁工程技术大学电子与信息工程学院; 出处《计算机应用与软件》 CSCD 2016年第2期58-62,共5页; 基金辽宁省高等学校杰出青年学者成长计划项目(LJQ2012029); 文摘针对市面上昂贵的两轮平衡车,提出一种廉价的两轮直立代步平衡车的设计方案。通过改进卡尔曼滤波算法对加速度传感器和陀螺仪输出的数据进行融合得到准确姿态,采用功率NMOS设计大功率电机驱动电路,设计PID控制器实现直立代步平衡车的动态平衡和转向控制。经过实际路况测试,车子运行灵活,能够适应各种路况,最大爬坡角度为30°,时速最大15 km/h,行程60 km。系统成本在1300 RMB左右,有很高的性价比。; 关键词两轮平衡车陀螺仪加速度计卡尔曼滤波PID控制; Keywords Two-wheel scooter Gyroscope Accelerometer Kalman filter PID control; 分类号 TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于模糊调节的两轮自平衡车的终端滑模分解控制被引量：6: 3; 作者杨兴明段举朱建高银平; 机构合肥工业大学计算机与信息学院; 出处《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1187-1193,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(61100211); 文摘文章针对两轮自平衡车的平衡控制问题,提出一种新型滑模控制方法。该方法首先将平衡控制系统分解为摆角子系统和位移子系统,分别设计各子系统的快速终端滑模面,利用一个具有反正切函数形式的中间变量将位移子系统的控制目标嵌入到摆角子系统的控制目标中,从而用1个控制量实现了对2个子系统的有效控制,使其在有限时间内收敛至平衡点;考虑到滑模面系数对系统状态收敛速度的影响,采用模糊推理对系数进行调节,改善了动态响应速度,且从理论上证明了滑模面的稳定性。最后,针对所提出的方法进行仿真,仿真结果验证了该控制方法的有效性。; 关键词两轮自平衡车分解控制终端滑模控制模糊推理; Keywords two-wheeled self-balancing cart decomposed control terminal sliding-mode control fuzzy reasoning; 分类号 TP273.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名两轮自平衡车的自适应模糊滑模控制被引量：9: 4; 作者杨兴明段举; 机构合肥工业大学计算机与信息学院; 出处《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期184-189,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(61100211); 文摘针对两轮自平衡车的平衡控制问题,文章提出一种自适应模糊滑模控制方法。将整个平衡控制系统分为摆角子系统和位移子系统;利用分层滑模控制策略推导出系统总的控制律;针对控制律中存在的系统不确定部分,利用模糊逻辑的万能逼近功能进行估计,并基于Lyapunov方法设计相应的自适应律;考虑到线性滑模面斜率对于系统性能的影响,采用模糊控制方法对其进行调节,进一步改善了控制系统的品质。仿真结果验证了该控制方法的有效性,而且优化后的控制器具有较好的控制效果和鲁棒性。; 关键词两轮自平衡车分层滑模控制 LYAPUNOV方法模糊控制; Keywords two-wheeled self-balancing cart hierarchical sliding mode control LYapunov method fuzzy control; 分类号 TP273.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名两轮自平衡车控制系统设计被引量：14: 5; 作者黄健吕林涛; 机构西京学院; 出处《传感器与微系统》 CSCD 2020年第1期95-97,101,共4页; 基金陕西高等教育教学改革研究项目(17BY118) 陕西省科学计划项目(2016GY141) 2018年国家级大学生创新创业训练计划项目(127152018001); 文摘将两轮自平衡控制分为平衡、速度、转向进行处理,将平衡控制作为主要控制对象,将速度、方向控制作为干扰,对速度和转向的控制尽可能平滑,以免破坏平衡。通过理论分析建立了动力学方程,得到了各部分控制框图和传递函数。设计中用MPU6050测量车模的旋转角度、角速度、加速度,用编码器测量电机转速,构建了反馈系统。软件设计中用卡尔曼滤波器消除干扰,用PD算法很好地控制了平衡、速度、转向。; 关键词两轮自平衡车比例-微分(PD)控制 MPU6050芯片; Keywords two-wheel self-balancing vehicle PD control MPU6050 chip; 分类号 TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于新型惯性传感器的两轮自平衡车的设计被引量：7: 6; 作者王恒桑元俊; 机构南京航空航天大学金城学院上海交通大学机械与动力工程学院; 出处《现代电子技术》北大核心 2017年第18期49-54,共6页; 基金国家自然科学基金(51205250); 文摘两轮自平衡车是检验各种控制算法的理想平台之一。设计了两轮自平衡车的实验平台,车体姿态数据采集采用新型加速度传感器和陀螺仪传感器组合,型号分别为ST公司的LIS331DLH和L3G4200D。姿态检测数据融合算法采用卡尔曼滤波算法,系统控制算法采用倾角环,角速度环与电流环的PID控制方法。最后,制作了两轮自平衡车的原型,并给予了初步运动控制验证。该实验平台能够初步实现自平衡功能,后续的研究将着重对各种控制算法在该平台的验证研究。; 关键词两轮自平衡车惯性传感器数据融合卡尔曼滤波 MSP430F149; Keywords two-wheeled self-balancing vehicle inertial sensor data fusion Kalman filter MSP430F149; 分类号 TN876.334 [电子电信—信息与通信工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于卡尔曼滤波的自平衡两轮电动车多传感器信息融合研究被引量：4: 7; 作者朱军刘慧君李香君王栋; 机构河南理工大学电气工程与自动化学院; 出处《电气工程学报》 2016年第6期25-32,共8页; 基金河南省高校基本科研业务费专项资金资助项目(NSFRF140115) 河南省教育厅科学技术重点研究项目(12A4700) +1 种基金中国煤炭工业协会科学技术研究项目(MTKJJ2012-376); 文摘针对MEMS惯性传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在随机漂移误差的问题,利用扩展卡尔曼滤波实现对加速度计与陀螺仪的信息融合,设计实用的滤波算法,根据实验获得的惯性传感器误差特性,采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据,建立自平衡车导航用惯性传感器陀螺仪和加速度计误差的数学模型,对加速度传感器的随机误差和陀螺仪的温度漂移误差进行补偿,从而得到自平衡车姿态信号的最优估计,实现两轮自平衡车的自平衡运行。实验结果分析表明,采用卡尔曼信息融合方法,得到自平衡车姿态信息最优估计是有效可行的,并且有利于两轮车完成自平衡控制。; 关键词两轮自平衡车卡尔曼滤波算法加速度值角速度值陀螺仪; Keywords Self-balancing two-wheeled electric vehicle Kalman filtering algorithm acceleration value angular velocity gyroscope; 分类号 TM315 [电气工程—电机]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名单框架控制力矩陀螺受力特性分析被引量：1: 8; 作者葛帅帅曾四海张志刚石晓辉黄剑鸣; 机构重庆理工大学车辆工程学院; 出处《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2021年第7期99-107,共9页; 基金重庆市自然科学基金面上项目(cstc2019jcyj-msxmX0733) 重庆市教委科学技术研究项目(KJQN201901115) +2 种基金重庆理工大学研究生创新项目(clgycx20202014)。; 文摘单框架控制力矩陀螺因其优异的姿态控制性能被用于两轮平衡车的姿态控制,由于控制力矩陀螺长时间工作于转子高转速、框架高动态环境下,其结构容易发生破坏,导致装置失效。为了确定控制力矩陀螺结构薄弱点及其受力规律,确保转子系统可靠运行,利用ABAQUS有限元分析软件,分别建立了某车载单框架控制力矩陀螺转子和整体有限元模型,分析不同目标参数下其稳态特性和动态特性。结果表明,转子系统的薄弱部位在转子轴根部和框架轴轴承安装处,转子轴和框架轴薄弱处所受应力会随转速增大而增大,当达到7 000 r/min时会有超过许可应力值的危险;随着框架转动,转子轴主应力先增加,随后保持不变,框架轴主应力随框架转角的增加而增加,当达到4 rad/s时,框架轴和转子轴均接近许可应力,有断裂风险。最后,基于分析结果及车载控制力矩陀螺的性能要求,给出转子转速和框架转速安全运行范围,为后续控制力矩陀螺自适应控制的实现提供参考。; 关键词两轮平衡车单框架力矩陀螺有限元分析受力特性分析; Keywords two-wheel smart balance car single frame moment gyroscope finite element analysis force characteristics; 分类号 U463.33 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	OC学习机制的两轮平衡车模糊自平衡控制	任红格吴启隆史涛	《机械设计与制造》北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	两轮直立代步平衡车的设计与实现	徐光宪高念	《计算机应用与软件》 CSCD	2016	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于模糊调节的两轮自平衡车的终端滑模分解控制	杨兴明段举朱建高银平	《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心	2014	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	两轮自平衡车的自适应模糊滑模控制	杨兴明段举	《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心	2016	9	在线阅读下载PDF 职称材料
5	两轮自平衡车控制系统设计	黄健吕林涛	《传感器与微系统》 CSCD	2020	14	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于新型惯性传感器的两轮自平衡车的设计	王恒桑元俊	《现代电子技术》北大核心	2017	7	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于卡尔曼滤波的自平衡两轮电动车多传感器信息融合研究	朱军刘慧君李香君王栋	《电气工程学报》	2016	4	在线阅读下载PDF 职称材料
8	单框架控制力矩陀螺受力特性分析	葛帅帅曾四海张志刚石晓辉黄剑鸣	《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心	2021	1	在线阅读下载PDF 职称材料