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题名两轮单辙平台的模糊线性自抗扰平衡控制研究
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作者
但远宏
金毓
王志浩
李金岩
季勇
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机构
重庆理工大学计算机科学与工程学院
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出处
《兵器装备工程学报》
CSCD
北大核心
2024年第S2期239-247,共9页
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基金
重庆市科委重点攻关计划项目(2021CCB03)。
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文摘
对两轮单辙平台采用2个纵置的单框架力矩陀螺机构(SGCMG)提供力矩,由于线性自抗扰参数固定,控制量框架角速度和提供的力矩为非线性关系,要求控制系统的参数能够自适应变化以适应系统的变化,提出了基于模糊自适应线性自抗扰(Fuzzy-LADRC)控制方案,将模糊自适应控制器与线性自抗扰控制器(LADRC)相结合,根据LADRC参数b_(0)、ω_(0)、ω_(c)对系统的响应影响,制定模糊规则让其自适应变化。该控制方法结合了模糊控制器的自适应能力和LADRC对非线性和强耦合系统的抗干扰能力,为了证明该控制器有效,搭建仿真平台,传统LADRC、遗传算法优化参数后的串级PD(GA-PD)和模糊串级PD(GA-FPD)控制器进行实验。结果表明,Fuzzy-LADRC控制器相较于以上3种控制方法对两轮单辙车的平衡系统性能,稳定时间、超调量、控制量积分和抗干扰能力都显著提升。
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关键词
两轮单辙平台
力矩陀螺
抗干扰
模糊自适应
线性自抗扰
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Keywords
two-wheeled single-rut platform
moment gyroscope
anti-interference
fuzzy adaptive
linear active disturbance rejection
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分类号
TP3
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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