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题名基于激光点云NDT特征的两步回环检测
被引量：11
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作者
柴梦娜
刘元盛
任丽军
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机构
北京联合大学智慧城市学院
北京联合大学机器人学院
北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
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出处
《激光与红外》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期17-24,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(No.61871039
No.61871038)
北京联合大学人才强校优选计划项目(No.BPHR2017EZ02)资助。
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文摘
针对传统激光雷达配准算法进行大规模同时定位与建图(SLAM)时,存在较大累计误差的问题,本文提出一种基于正态分布变换(NDT)的两步回环检测方法,充分利用NDT配准中点云均值与方差特征,并将所提方法加入SLAM完整框架。点云匹配中采用重叠网格,首先根据各网格特征值,构建点云外观描述,进行粗回环检测。符合粗回环条件后,计算点云网格均值到坐标原点距离的方法使点云具有旋转不变性,进行精确回环检测。本文提出算法在“小旋风”智能车平台进行验证,实验表明,所提算法可以有效减小大规模建图中的累计误差,系统的鲁棒性更强,跟踪性能更好。
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关键词
同时定位与建图
NDT点云匹配
重叠网格
点云外观描述
两步回环检测
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Keywords
simultaneous localization and mapping
NDT point cloud registration
overlapping units
appearance description of point cloud
two-step loop closure detection
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分类号
TN249
[电子电信—物理电子学]
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